本实用新型专利技术展示一种带电作业机器人的移动装置，包括两个行走轮和支撑架，所述行走轮在输电导线上移动，所述行走轮包括滚轮和安装支架，所述安装支架上设有驱动电机，所述驱动电机上设有连杆，所述连杆的一端与驱动电机相连接，所述连杆的另一端上设有导电轮，所述导电轮处于输电导线上，并与输电导线相接触，所述驱动电机控制连杆转动。本实用新型专利技术的优点在于，该移动装置在输电导线上移动时能够始终与输电导线保持等电位。本实用新型专利技术还提供了一种带电作业机器人。带电作业机器人。带电作业机器人。
【技术实现步骤摘要】
一种带电作业机器人的移动装置和带电作业机器人
[0001]本技术涉及一种带电作业机器人的移动装置和带电作业机器人，属于带电作业机器人
技术介绍
[0002]目前对于高压输电线路的维护和保养存在着各种限制，首先，由于线路带电，如直接人工操作存在安全隐患，其次，由于高压输电线路所处环境或地形地貌，可能存在作业人员难以或无法触及或接近的高压输电线路，故存在对于高压输电线路的自动维护或保养或维修装置的需求，高压输电线路机器人应运而生。
[0003]高压带电作业是一个专业性比较强的工作，等电位就是其中之一的环节。机器人内部结构精密，有着复杂的电路系统，可靠的等电位设计，能避免带电导线和机器人之间接触时瞬间放电对电气硬件造成的冲击。
[0004]目前带电作业机器人主要是通过行走轮直接与输电导线导通来实现等电位，行走轮通常由导电橡胶、金属或者两者混合制成，这种方式存在着一定的不足，例如，导电橡胶其导线效果不佳，当表面老化或者附着大量灰尘后容易失效，而金属材料制成的行走轮其摩擦力不足，容易影响机器人的行走，同时导线也容易磨损，采用金属和导电橡胶混合的行走轮，其自身结构较为复杂，在输电导线上遇到障碍物时，其过障能力较差。
技术实现思路
[0005]本技术所要解决的技术问题在于提供一种带电作业机器人的移动装置，该移动装置在输电导线上移动时能够始终与输电导线保持等电位。
[0006]解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0007]一种带电作业机器人的移动装置，包括两个行走轮和用于连接两个行走轮的支撑架，所述行走轮在输电导线上移动，所述行走轮包括滚轮和安装支架，所述安装支架上设有驱动电机，所述驱动电机与支撑架分别安装在安装支架的两侧，所述驱动电机上设有连杆，所述驱动电机和连杆的连接处设有用于控制连杆转动的连杆拨轮，所述连杆的一端与驱动电机相连接，所述连杆的另一端上设有导电轮，所述导电轮处于输电导线上，并与输电导线相接触，所述驱动电机控制连杆转动，所述连杆带动导电轮在滚轮两侧来回切换。
[0008]采用本技术的有益效果是：
[0009]本技术中，所述行走轮包括滚轮和安装支架，所述安装支架上设有驱动电机，所述驱动电机上设有连杆，所述连杆的一端与驱动电机相连接，所述连杆的另一端上设有导电轮，所述导电轮处于输电导线上，并与输电导线相接触，另外本技术用于协助带电作业机器人在输电导线上移动，其与带电作业机器人始终保持导通，通过导电轮与输电导线的接触，使得本技术与输电导线保持等电位，而滚轮只需要能够移动便可，因此对于滚轮材料的选择可以多样化，可以通过采用合适的材料使滚轮具有足够的摩擦力，保证其行走功能不受影响，同时也可以减小对输电导线的磨损。
[0010]另外，本技术中所述导电轮通过连杆与驱动电机相连，所述连杆在驱动电机的控制下，可以带动导电轮在滚轮的两侧来回切换，由于在输电导线上存在着如防震锤等障碍物，当所述移动装置的移动方向上存在障碍物时，所述驱动电机控制连杆转动，使导电轮从滚轮的前侧转到滚轮的后侧，有滚轮先通过障碍物，故所述移动装置在越过障碍物时，所述导电轮不会与障碍物发生碰撞而顶死，本技术中所述移动装置具有良好的越障能力，使其在输电导线上能够正常移动，不受阻碍，同时也能够运用于多种极端环境中，本技术中所述移动装置的适用范围较广。
[0011]其次，本技术中所述移动装置在越过障碍物时，靠近障碍物的导电轮进行转动，所述导电轮与输电导线相互分开，而远离障碍物的导电轮依然与输电导线相接触，保持导通状态，故所述移动装置在越障过程中，两个导电轮依次进行转动，始终有一个导电轮与输电导线相接触，使所述移动装置始终与输电导线保持等电位，可以避免所述移动装置受到损伤。
[0012]再者，本技术中所述导电轮的转动方向是滚轮的一侧转动到滚轮的上方，最后转动到滚轮的另一侧，所述驱动电机和支撑架分别设在所述安装支架的两侧，所述支撑架远离导电轮的转动路径，因此所述连杆带动导电轮转动的过程中，所述导电轮不会受到支撑架的阻碍，使导电轮能够顺畅的转动。
[0013]作为优选，所述连杆表面设有凸柱，所述连杆拨轮表面设有沿径向延伸的凸起，所述连杆拨轮转动时，所述凸起带动凸柱转动，所述凸柱与所述连杆同步转动。
[0014]作为优选，所述连杆拨轮表面设有2个凸起，所述2个凸起之间的夹角小于180
°
，所述凸柱处于所述2个凸起之间，所述驱动电机与连杆转动连接，所述连杆在2个凸起之间自由转动。
[0015]作为优选，所述连杆与导电轮之间设有转轴，所述导电轮套设在转轴上，所述转轴与连杆的端部转动连接。
[0016]作为优选，所述连杆与导电轮之间设有转轴，所述导电轮套设在转轴上，所述转轴与导电轮转动连接。
[0017]作为优选，所述滚轮由聚氨酯材料制成。
[0018]作为优选，所述驱动电机为步进电机。
[0019]本技术还提供了一种带电作业机器人，包括机器人和移动装置，所述移动装置用于辅助机器人在输电导线上移动，所述移动装置采用如上述任意一项所述的带电作业机器人的移动装置。
[0020]本技术的其他特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。
【附图说明】
[0021]下面结合附图对本技术做进一步的说明：
[0022]图1为本技术实施例1的整体结构示意图；
[0023]图2为本技术实施例1在输电导线上遇到障碍物的示意图；
[0024]图3为本技术实施例1中行走轮的整体结构示意图；
[0025]图4为图3中A部分的局部放大图；
[0026]图5为本技术实施例1中行走轮在输电导线上的结构示意图。
【具体实施方式】
[0027]下面结合本技术实施例的附图对本技术实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本技术的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本技术的保护范围。
[0028]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0029]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带电作业机器人的移动装置，包括两个行走轮和用于连接两个行走轮的支撑架，所述行走轮在输电导线上移动，其特征在于：所述行走轮包括滚轮和安装支架，所述安装支架上设有驱动电机，所述驱动电机与支撑架分别安装在安装支架的两侧，所述驱动电机上设有连杆，所述驱动电机和连杆的连接处设有用于控制连杆转动的连杆拨轮，所述连杆的一端与驱动电机相连接，所述连杆的另一端上设有导电轮，所述导电轮处于输电导线上，并与输电导线相接触，所述驱动电机控制连杆转动，所述连杆带动导电轮在滚轮两侧来回切换。2.根据权利要求1所述的带电作业机器人的移动装置，其特征在于：所述连杆表面设有凸柱，所述连杆拨轮表面设有沿径向延伸的凸起，所述连杆拨轮转动时，所述凸起带动凸柱转动，所述凸柱与所述连杆同步转动。3.根据权利要求2所述的带电作业机器人的移动装置，其特征在于：所述连杆拨轮表面设有2个凸起，所述2个凸起之间的夹角...
【专利技术属性】
技术研发人员：虞驰，郭云鹏，方玉群，秦威南，陈安，张波，郑宏伟，赵凯美，顾浩，赵俊杰，雷兴列，余光凯，沈彦南，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司金华供电公司，
类型：新型
国别省市：
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