一种防误踩油门辅助系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种防误踩油门辅助系统及方法。它在车辆行驶过程中，实时检测车辆所在位置的行驶数据，根据行驶数据确定是否激活防误踩油门系统，激活防误踩油门系统后，根据车辆当前的驾驶数据、道路环境信息控制激活AEB系统或抑制AEB系统或加最大压力制动。本发明专利技术通过高精度地图匹配云端数据，基于同时段同位置行驶数据进行自动激活，减轻系统运算负担，精准匹配，即使驾驶员更换，仍然不会对系统判断产生影响。断产生影响。断产生影响。

【技术实现步骤摘要】
一种防误踩油门辅助系统及方法


[0001]本专利技术属于汽车
，具体涉及一种防误踩油门辅助系统及方法。

技术介绍

[0002]现有方案通过前视摄像头，毫米波雷达，超声波雷达等探知周围障碍物，当障碍物存在碰撞风险时，限制驾驶员油门或主动制动避免碰撞风险。
[0003]现有通过雷达探测前方障碍物，当有障碍物驾驶员仍然踩下油门踏板时，切断或减小油门踏板电信号，避免误加速产生危险；或者油门踏板被踩下速度急速上升，也会切断油门新信号，如CN107009897A等，判定方法简单，容易误判导致危险及使用不便。例如当有车辆快速接近，本车需加速变道躲避时，易误判导致本车无法加速；当有陡坡需要快速踩油门冲坡时，易误判导致熄火令驾驶体验不佳。
[0004]现有通过采集本车驾驶人在固定路段一段时间驾驶车辆的加减速记录得到习惯，结合前方障碍物、语音信息和驾驶员性别等，采用加权算法判定油门被误踩的情况，使车辆介入制动，例如CN111152788A。这种方案需要同一位驾驶人通过较长时间的驾驶，给予系统信息输入，当驾驶员更换，或驾驶到新区域时，系统即丧失了对应部分的参考性。同时参考的驾驶员性别信息并不能代表误踩油门概率的大小。
[0005]在现有AEB的基础上增加油门踏板防误踩功能，通过前视摄像头等输入，判断障碍物，根据距离关系对响应的油门踏板进行比例缩小，进而车辆响应的加速度降低，给AEB紧急制动预留时间和距离。例如CN 209409817U。这种方案使车辆制动的基础是AEB系统，而AEB系统设计中会考虑驾驶员对系统的强行接管(override)，即油门踏板超过一定开度时系统自动抑制，所以基于距离缩小油门踏板比例后仍然有碰撞。并且同很多现有技术一样，只考虑前碰风险，而忽略了倒车场景的误踩油门。
[0006]关于防误踩油门系统何时激活，目前大多解决方案并没有自动化的方案，或者仅基于本车驾驶习惯数据进行自动激活，当驾驶员更换时，激活的情形无法匹配。
[0007]简单根据障碍物距离和本车加速度来判断进行制动或者降扭操作，容易导致驾驶员在特殊工况下的紧急加速避让需求得不到满足，对本车安全产生风险。且未考虑倒车入库时工况。
[0008]如果依赖现有AEB功能进行车辆制动，驾驶员误踩油门时往往力度较大，AEB系统会认为驾驶员有接管需求，功能将被抑制，无法提供足够的制动力。

技术实现思路

[0009]本专利技术的目的就是为了解决上述
技术介绍
存在的不足，提供一种防误踩油门辅助系统及方法。
[0010]本专利技术采用的技术方案是：一种防误踩油门辅助系统，包括
[0011]云端数据库，用于将处理及存储的V2X数据和行驶数据发送至控制模块；
[0012]高精度地图模块，用于获取车辆的车道级定位信息发送至控制模块
[0013]雷达模块，用于探测车辆周围一定范围内的障碍物信息发送至控制模块；
[0014]摄像模块，用于采集车辆周围的图像数据发送至控制模块；
[0015]控制模块，用于对接收的数据进行处理判断向执行模块发送激活AEB系统或抑制AEB系统或加最大压力制动的控制信号；
[0016]执行模块，用于根据接收的控制信号执行相应动作。
[0017]进一步地，所述控制模块处理后的数据包括驾驶数据及道路环境数据，所述驾驶数据包括当前档位、油门开度、油门踏板深度、方向盘转角速度中的任意一种或多种，所述道路环境信息包括前进坡度、障碍物的距离、物体接近速度中的任意一种或多种。
[0018]一种防误踩油门辅助方法，车辆行驶过程中，实时检测车辆所在位置的行驶数据，根据行驶数据确定是否激活防误踩油门系统，激活防误踩油门系统后，根据车辆当前的驾驶数据、道路环境信息控制激活AEB系统或抑制AEB系统或通过ESC加最大轮缸压力制动。
[0019]进一步地，所述驾驶数据包括当前档位、油门开度、油门踏板深度、方向盘转角速度中的任意一种或多种，所述道路环境信息包括前进坡度、障碍物的距离、物体接近速度中的任意一种或多种。
[0020]进一步地，通过高精度地图定位车辆所在位置。
[0021]进一步地，当满足以下任意一个条件时，激活防误踩油门系统：
[0022]1)、其他车辆同时段在此位置历史平均速度小于设定速度X1；
[0023]2)、本车道拥堵；
[0024]3)、本车处于非车道上；
[0025]4)、本车位于水体半径N1内。
[0026]进一步地，当满足以下任意一个条件时，通过ESC加最大轮缸压力制动：
[0027]1)、当前档位处于倒挡，且油门开度大于设定开度M1％、最近的障碍物与车身之间距离小于设定距离N2；车辆此时处于倒车状态，保持当前油门会加速行驶，紧急切换到制动，将车辆在距离N2障碍物处停止。通过ESC加制动压力使车辆进入减速状态，在临界位置刹停，避免接触障碍物。
[0028]2)当前档位处于前进挡，车辆位于非行驶道路上，油门开度大于设定开度M1％、最近的障碍物与车身之间距离小于设定距离N2。车辆没有在可行驶道路上，位于路肩、非机动车道等，此时的车辆加速度将导致驾驶员无法在非机动车道驾驶场景中，紧急切换到制动，将车辆在距离N2障碍物处停止。通过ESC加制动压力使车辆进入减速状态，在临界位置刹停，避免接触障碍物。
[0029]进一步地，当满足以下任意一个条件时，控制抑制AEB系统，不进行制动：
[0030]1)当前档位处于前进挡，车辆位于行驶道路上，油门踏板深度大于等于设定深度M2％、一定半径范围内物体的接近速度小于设定速度X2、前进坡度大于等于设定坡度y％；此时本车周边没有其他车辆等物体快速接近，无需紧急避让，但从高精地图信息来看前方坡度较大，根据惯例数据此时车辆需保持一定的动力扭矩才能冲坡行驶，并且大坡道往往导致雷达认为是障碍物。所以此时防误踩辅助系统将抑制AEB系统，不进行制动，允许驾驶员踩较大油门。
[0031]2)当前档位处于前进挡，车辆位于行驶道路上，油门踏板深度大于等于设定深度M2％、一定半径范围内物体的接近速度大于等于设定速度X2、一定时间内方向盘转角速度
大于等于设定转角速度X3。此时本车周边有其他车辆等物体快速接近，并且驾驶员主观上急打方向，认为此时需紧急避让或紧急变道超车，所以此时防误踩辅助系统将抑制AEB系统，不进行制动，允许驾驶员踩较大油门。
[0032]进一步地，当满足以下任意一个条件时，控制激活AEB系统：
[0033]1)当前档位处于前进挡，车辆位于行驶道路上，油门踏板深度大于等于设定深度M2％、一定半径范围内物体的接近速度小于设定速度X2、前进坡度小于设定坡度y％；此时本车周边没有其他车辆等物体快速接近，无需紧急避让，并且从高精地图信息来看前方坡度较小，根据惯例数据此时车辆无需较大动力扭矩就能冲坡行驶。驾驶员处在非常规的激进状态，所以此时防误踩辅助系统将一直保持AEB系统激活，即使驾驶员踩油门超过抑制AEB的阈值，仍然能让车有紧急制动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防误踩油门辅助系统，其特征在于：包括云端数据库，用于将处理及存储的V2X数据和行驶数据发送至控制模块；高精度地图模块，用于获取车辆的车道级定位信息发送至控制模块雷达模块，用于探测车辆周围一定范围内的障碍物信息发送至控制模块；摄像模块，用于采集车辆周围的图像数据发送至控制模块；控制模块，用于对接收的数据进行处理判断向执行模块发送激活AEB系统或抑制AEB系统或加最大压力制动的控制信号；执行模块，用于根据接收的控制信号执行相应动作。2.根据权利要求1所述的防误踩油门辅助系统，其特征在于：所述控制模块处理后的数据包括驾驶数据及道路环境数据，所述驾驶数据包括当前档位、油门开度、油门踏板深度、方向盘转角速度中的任意一种或多种，所述道路环境信息包括前进坡度、障碍物的距离、物体接近速度中的任意一种或多种。3.一种防误踩油门辅助方法，其特征在于：车辆行驶过程中，实时检测车辆所在位置的行驶数据，根据行驶数据确定是否激活防误踩油门系统，激活防误踩油门系统后，根据车辆当前的驾驶数据、道路环境信息控制激活AEB系统或抑制AEB系统或通过ESC加最大轮缸压力制动。4.根据权利要求3所述的防误踩油门辅助方法，其特征在于：所述驾驶数据包括当前档位、油门开度、油门踏板深度、方向盘转角速度中的任意一种或多种，所述道路环境信息包括前进坡度、障碍物的距离、物体接近速度中的任意一种或多种。5.根据权利要求3所述的防误踩油门辅助方法，其特征在于：通过高精度地图定位车辆所在位置。6.根据权利要求3所述的防误踩油门辅助方法，其特征在于：当满足以下任意一个条件时，激活防误踩油门系统：1)、其他车辆同时段在此位置历史平均速度小于设定速度X1；2)、本车道拥堵；3)、本车处于非...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈骏，程梁柱，舒丽，杨祖煌，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：