一种悬挂式双机械臂协作洗车机器人结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种悬挂式双机械臂协作洗车机器人结构，涉及洗车设备技术领域，包括竖直设置的机架上横向设有横臂，横臂底部分别连接有可自由转动的第一机械臂和第二机械臂；第一机械臂和第二机械臂均包括横臂底部连接有可转动方向的底座支撑件第一端，底座支撑件第二端连接有可自转的第一调节臂第一端，底座支撑件通过T型连接件调节第一调节臂转动，第一调节臂第二端连接有可自转的第二调节臂第一端，第一调节臂第二端通过关节件调节第二调节臂转动，第二调节臂第二端连接有可转动方向的操作装置。本实用新型专利技术采用两个悬挂式机器人同时洗车，大大加快了洗车时间。大大加快了洗车时间。大大加快了洗车时间。

【技术实现步骤摘要】
一种悬挂式双机械臂协作洗车机器人结构


[0001]本技术涉及洗车设备
，具体涉及一种悬挂式双机械臂协作洗车机器人结构。

技术介绍

[0002]目前，随着经济的日益发展，现在汽车已经进入到每家每户，即使不是节假日道路交通拥堵也时有发生，更不用说像4S店、修理店等进行汽车维护保养的场所。而洗车对于车主们也是一个麻烦的事情。自己洗，费时费力，去专业的清洗店里洗，时常得排队，价格还高。这样，洗车成为了大家不愿面对的事情。目前存在一些新颖的洗车方式，比如各种洗车机，隧道式洗车机、龙门往复式洗车机、无接触式洗车机等等，这些机器无不结构复杂，占用空间大，不利于搬运挪移，他们的洗车方式也就是机器内侧布满刷子进行汽车的来回刷洗。此外，虽然有一些小巧的自助洗车的方式，但是需要人工拿起喷水枪进行洗车。

技术实现思路

[0003]本技术针对上述问题，提供一种悬挂式双机械臂协作洗车机器人结构，解决了现有的装置清理车不便的问题。
[0004]本技术采用的技术方案为：一种悬挂式双机械臂协作洗车机器人结构，包括机架、第一机械臂、第二机械臂和横臂；竖直设置的机架上横向设有横臂，所述横臂底部分别连接有可自由转动的第一机械臂和第二机械臂；
[0005]所述第一机械臂和第二机械臂均包括底座支撑件、第一调节臂、关节件、第二调节臂、操作装置和T型连接件；
[0006]所述横臂底部连接有可转动方向的底座支撑件第一端，所述底座支撑件第二端连接有可自转的第一调节臂第一端，所述底座支撑件通过T型连接件调节第一调节臂转动，所述第一调节臂第二端连接有可自转的第二调节臂第一端，所述第一调节臂第二端通过关节件调节第二调节臂转动，所述第二调节臂第二端连接有可转动方向的操作装置。
[0007]进一步地，所述横臂底部设有镂空的凸起，所述底座支撑件包括第一伺服电机、第一减速器、第一座板；所述凸起内镶嵌有第一伺服电机，所述第一伺服电机输出轴通过第一减速器与T型连接件的竖臂连接，所述第一减速器外套设有第一座板，所述第一座板与凸起前端外壁连接。
[0008]更进一步地，所述T型连接件竖臂外设有轴承箱，所述轴承箱与T型连接件竖臂之间设有两个第一滚动轴承，第一滚动轴承套设在T型连接件竖臂两端，所述轴承箱与第一座板连接，所述T型连接件的横臂内镶嵌有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴通过第二减速器与第一调节臂连接。
[0009]更进一步地，所述第一调节臂包括第三伺服电机、L型接头第一臂杆；所述第二伺服电机的输出轴通过第二减速器与L型接头横臂连接，所述L型接头竖臂连接有第一臂杆，所述L型接头竖臂内镶嵌有第三伺服电机，所述第三伺服电机输出轴通过第三减速器与第
一臂杆连接，所述第一臂杆另一端通过关节件连接第二调节臂。
[0010]更进一步地，所述关节件包括关节套筒、第四伺服电机、第二座板；所述第一臂杆与关节套筒连接，所述关节套筒侧壁上连接有第二座板，所述第二座板上连接有第四伺服电机，所述第四伺服电机的输出轴通过第四减速器与第二调节臂连接。
[0011]更进一步地，所述第二调节臂包括T型套筒、第五伺服电机、第三座板、第二臂杆；所述第四伺服电机的输出轴通过第四减速器与T型套筒竖臂连接，所述T型套筒横臂内套接有第二臂杆，所述T型套筒横臂与第二臂杆之间设有第二滚动轴承，所述第二滚动轴承设置在T型套筒横臂两端内，所述T型套筒横臂第一端外连接有第三座板，所述第三座板上连接有第五伺服电机，所述第五伺服电机输出轴通过第五减速器与第二臂杆一端连接，所述第二臂杆另一端贯穿T型套筒横臂与操作装置连接。
[0012]更进一步地，所述操作装置包括固定框、第六伺服电机、第七伺服电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、腕部箱体和工作件；所述第二臂杆另一端连接有固定框，所述固定框内分别设有横向的第六伺服电机、第七伺服电机和竖向的腕部箱体，所述第六伺服电机和第七伺服电机输出轴方向相反设置，所述腕部箱体内设有第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合连接，所述第一锥齿轮通过第一齿轮轴转动连接的设置在腕部箱体内，所述第一齿轮轴第一端与第一锥齿轮连接，所述第一齿轮轴第二端分别贯穿腕部箱体第一侧壁和固定框第一侧壁连接有第一带轮，所述第二锥齿轮通过第二齿轮轴转动连接的设置在腕部箱体内，所述第二齿轮轴另一端贯穿腕部箱体底壁可拆卸连接有工作件；所述腕部箱体第二侧壁外连接有转动轴，所述转动轴贯穿固定框第二侧壁连接第二带轮，所述第七伺服电机输出轴贯穿固定框第一侧壁连接有第三带轮，所述第六伺服电机输出轴贯穿固定框第二侧壁连接有第四带轮，所述第三带轮和第一带轮、第二带轮和第四带轮外均套设有相配合的皮带。
[0013]更进一步地，第一齿轮轴分别与腕部箱体第一侧壁和固定框第一侧壁之间、第二齿轮轴与腕部箱体底壁之间、转动轴与固定框第二侧壁之间分别设有第三滚动轴承。
[0014]更进一步地，所述机架底部设有弯曲梁，所述弯曲梁底部也可安装有万向轮，所述机架顶部与横臂之间倾斜设有加固梁。
[0015]更进一步地，所述工作件为喷嘴或毛刷或热吹风。
[0016]本技术的优点：
[0017]本技术提供了一种悬挂式双机械臂协作洗车机器人结构，由于采用两个悬挂式机器人同时洗车，大大加快了洗车时间；两个悬挂式机器人对称安装在横臂上，节约了安装空间；悬挂式的机械臂洗车机器人方便对车顶及车身进行更好更全面的清洗；洗车机器人清洗时，水枪的水流自上而下喷出，不会造成二次弄脏；
[0018]本技术通过其灵活的自由度可以覆盖汽车的全身进行清洗，七次调节即七自由度机器人末端能够在汽车工作空间可以不受约束的覆盖全部车身，同时安装基面足够大，从而保证机器人在工作时的稳定性，作业范围大、动作灵活、能够进行较远处作业也可以进行较近处作业，也可以根据车辆形状进行尺寸的修改，适应各种车型。
[0019]除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本技术作进一步详细的说明。
附图说明
[0020]构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0021]图1是本技术的整体结构示意图；
[0022]图2是本技术的机架结构示意图；
[0023]图3是本技术的第一机械臂结构示意图；
[0024]图4是本技术的底座支撑件结构示意图；
[0025]图5是本技术的T型连接件结构示意图；
[0026]图6是本技术的第一调节臂结构示意图；
[0027]图7是本技术的第二调节臂结构示意图；
[0028]图8是本技术的T型套筒结构示意图；
[0029]图9是本技术的关节套筒结构示意图；
[0030]图10是本技术的操作装置结构示意图；
[0031]图11是本技术的第一锥齿轮安装示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬挂式双机械臂协作洗车机器人结构，其特征在于，包括机架（1）、第一机械臂（2）、第二机械臂（3）和横臂（4）；竖直设置的机架（1）上横向设有横臂（4），所述横臂（4）底部分别连接有可自由转动的第一机械臂（2）和第二机械臂（3）；所述第一机械臂（2）和第二机械臂（3）均包括底座支撑件（21）、第一调节臂（22）、关节件（23）、第二调节臂（24）、操作装置（25）和T型连接件（26）；所述横臂（4）底部连接有可转动方向的底座支撑件（21）第一端，所述底座支撑件（21）第二端连接有可自转的第一调节臂（22）第一端，所述底座支撑件（21）通过T型连接件（26）调节第一调节臂（22）转动，所述第一调节臂（22）第二端连接有可自转的第二调节臂（24）第一端，所述第一调节臂（22）第二端通过关节件（23）调节第二调节臂（24）转动，所述第二调节臂（24）第二端连接有可转动方向的操作装置（25）。2.根据权利要求1所述的悬挂式双机械臂协作洗车机器人结构，其特征在于，所述横臂（4）底部设有镂空的凸起（41），所述底座支撑件（21）包括第一伺服电机（211）、第一减速器（212）、第一座板（213）；所述凸起（41）内镶嵌有第一伺服电机（211），所述第一伺服电机（211）输出轴通过第一减速器（212）与T型连接件（26）的竖臂连接，所述第一减速器（212）外套设有第一座板（213），所述第一座板（213）与凸起（41）前端外壁连接。3.根据权利要求2所述的悬挂式双机械臂协作洗车机器人结构，其特征在于，所述T型连接件（26）竖臂外设有轴承箱（261），所述轴承箱（261）与T型连接件（26）竖臂之间设有两个第一滚动轴承（262），第一滚动轴承（262）套设在T型连接件（26）竖臂两端，所述轴承箱（261）与第一座板（213）连接，所述T型连接件（26）的横臂内镶嵌有第二伺服电机（263），所述第二伺服电机（263）的输出轴通过第二减速器（264）与第一调节臂（22）连接。4.根据权利要求3所述的悬挂式双机械臂协作洗车机器人结构，其特征在于，所述第一调节臂（22）包括第三伺服电机（221）、L型接头（222）和第一臂杆（223）；所述第二伺服电机（263）的输出轴通过第二减速器（264）与L型接头（222）横臂连接，所述L型接头（222）竖臂连接有第一臂杆（223），所述L型接头（222）竖臂内镶嵌有第三伺服电机（221），所述第三伺服电机（221）输出轴通过第三减速器（224）与第一臂杆（223）连接，所述第一臂杆（223）另一端通过关节件（23）连接第二调节臂（24）。5.根据权利要求4所述的悬挂式双机械臂协作洗车机器人结构，其特征在于，所述关节件（23）包括关节套筒（231）、第四伺服电机（232）、第二座板（233）；所述第一臂杆（223）与关节套筒（231）连接，所述关节套筒（231）侧壁上连接有第二座板（233），所述第二座板（233）上连接有第四伺服电机（232），所述第四伺服电机（232）的输出轴通过第四减速器与第二调节臂（24）连接。6.根据权利要求5所述的悬挂式双机械臂协作洗车机器人结构，其特征在于，所述第二调节臂（24）包括T型套筒（241）...

【专利技术属性】
技术研发人员：南文虎，杨萍，张淑珍，郑海霞，李春玲，张方正，周培林，崔宇，王鑫，王容芳，陈鑫业，
申请(专利权)人：兰州理工大学，
类型：新型
国别省市：