一种双深度相机拍照图像的拼接方法技术

本发明专利技术涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种双深度相机拍照图像的拼接方法，包括步骤10：设置两台深度相机；步骤20：将工件放置到两台深度相机的视野中，并将标定板放置在两台深度相机的公共视野中；步骤30：使用两台深度相机拍照，所拍摄的图像分别记为图像A和图像B；步骤40：通过投影模型，将图像A和图像B投影至同一平面内，分别形成图像C和图像D；步骤50：通过缩放模型，将图像C和图像D中的标定点间距缩放成相同大小，分别形成图像E和图像F；步骤60：通过平移模型，平移图像E和图像F使两个图像中的标定点对齐，完成图像的拼接。本发明专利技术的目的就是提供一种双深度相机拍照图像的拼接方法，可以更便捷地得到大型工件的完整图像。可以更便捷地得到大型工件的完整图像。可以更便捷地得到大型工件的完整图像。

【技术实现步骤摘要】
一种双深度相机拍照图像的拼接方法


[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种双深度相机拍照图像的拼接方法。

技术介绍

[0002]视觉直线度测量技术是通过对工件拍照、并根据照片上的像素对工件的轮廓进行工件直线度测量的一种新型测量技术，由于其测量准确、能较好地适用于自动化生产线，因此获得了越来越广泛的使用。在现有技术中一套测量系统通常只有一个相机，由于一个相机的拍摄视野有限，只能测量较小的工件；当工件的长度较长超出相机的视野时，单个相机无法把工件拍全，就无法得到大型工件的完整图像，从而无法使用视觉测量技术对大型工件进行测量。
[0003]鉴于上述问题，本设计人基于从事此类产品工程应用多年丰富的实务经验及专业知识，并配合学理的运用，积极加以研究创新，提供一种双深度相机拍照图像的拼接方法，可以更便捷地得到大型工件的完整图像。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就是针对现有技术中存在的缺陷提供一种双深度相机拍照图像的拼接方法，通过两台深度相机把图像进行标定融合，可以更便捷地得到大型工件的完整图像。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双深度相机拍照图像的拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤10：间隔地设置两台深度相机，使两台深度相机形成公共视野；步骤20：将工件放置到两台深度相机的视野中，并将设置有标定点的标定板放置在两台深度相机的公共视野中；步骤30：使用两台深度相机拍照，获取两台深度相机所拍摄的工件图像分别记为图像A和图像B；步骤40：通过投影模型，将图像A和图像B投影至同一平面内，分别形成图像C和图像D；步骤50：通过缩放模型，将图像C和图像D中的标定点间距缩放成相同大小，分别形成图像E和图像F；步骤60：通过平移模型，平移图像E和图像F，使图像E和图像F中的标定点对齐，完成图像的拼接。2.根据权利要求1所述的双深度相机拍照图像的拼接方法，其特征在于，在所述步骤20中，将标定板放置在工件的宽度中心处。3.根据权利要求1所述的双深度相机拍照图像的拼接方法，其特征在于，在所述步骤20中，将标定点与标定板设置为不同的颜色，且标定点与标定板的颜色与工件不同。4.根据权利要求1所述的双深度相机拍照图像的拼接方法，其特征在于，在所述步骤20中，标定点包括主标定点和副标定点，主标定点的直径大于副标定点。5.根据权利要求4所述的双深度相机拍照图像的拼接方法，其特征在于，在所述步骤30中，记图像A中每个像素点的对应三维坐标为（X
A
，Y
A
，Z
A
），记图像B中每个像素点的对应三维坐标为（X
B
，Y
B
，Z
B
）。6.根据权利要求5所述的双深度相机拍照图像的拼接方法，其特征在于，在所述步骤40中，所述投影模型具体为：计算图像C中每个像素点的对应平面坐标为（X
C
，Y
C
），具体算法为：X
C
=X
A
‑
Z
A
，Y
C
=Y
A
‑
Z
A
；计算图像D中每个像素点的对应平面坐标为（X
D
，Y
D
）；具体算法为：X
D
=X
B
‑
Z
B
，Y
D
=Y
B
‑
Z
B
。7.根据权利要求6所述的双深度相机拍照图像的拼接方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：谈源，史伟林，徐峰，
申请(专利权)人：常州市新创智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：