智能落丝机器人及其自动落丝方法技术

本发明专利技术属于纺丝生产技术领域，尤其涉及一种智能落丝机器人及其自动落丝方法，该智能落丝机器人包括定位装置、载料装置、仿生落丝装置和绕丝监控装置；定位装置包括移动机构和升降机构；仿生落丝装置包括安装座、接料机构、送料机构和抬料机构，送料机构的输入端与载料装置的输出端连接且用于输送待绕丝纸管至加弹机的绕丝工位上，抬料机构用于暂存纺丝并驱动加弹机的丝锭支架移动，使丝锭脱落；绕丝监控装置用于监测加弹机各绕丝工位上的丝锭卷绕成型工况，采用仿生结构模拟人工落丝作业动作，实现自动落丝，克服环境恶劣因素，保证落丝效率，取代人工落丝，有利于提高纺丝生产效率，同时，降低生产成本，有利于企业发展。有利于企业发展。有利于企业发展。

【技术实现步骤摘要】
智能落丝机器人及其自动落丝方法


[0001]本专利技术属于纺丝生产
，尤其涉及一种智能落丝机器人及其自动落丝方法。

技术介绍

[0002]加弹机是一种可将涤纶(POY)，丙纶等无捻丝，通过假捻变形加工成为具有中弹、低弹性能的弹力丝的一种纺织机械。
[0003]加弹机是应用于化纤POY半成品加工成DTY丝成品的一种机器，生产的纱线产品用于我们的织物生产，在我们国家这种类型的加弹机估计有几万台以上，以每台机需要6个操作人员来计，在我国从事加弹操作的人员将计有10万人以上，这种机器因为要24小时不能间断的生产和有一定的操作难度和劳动强度，工作环境噪音大，还因为机器本身的发热原因，生产操作环境温度较室外温度一定会高约3度以上，人的体感温度会觉得热。随着中国的经济和生活越来越好，招聘这类操作工越来越难，现在很少年轻人愿意从事这个行业。
[0004]具体的，传统的加弹机中卷丝部分包括固定纸管的丝锭支架、驱动纸管旋转的摩擦辊，丝锭支架呈匚型结构设置，丝锭支架的一端呈张合式结构设置以便于取放丝锭和纸管，其中，丝锭支架的自由端部设置有复位弹簧，复位弹簧始终驱动丝锭支架的端部复位至匚型结构一加紧纸管，其中，加弹机兔子头设置在丝锭支架的端部，丝锭支架的一端阻尼转动连接在摩擦辊的一侧。
[0005]目前在国内这类型加弹机的生产操作几乎都是人工操作，目前加弹机的人工操作落丝流程是：用手把生头吸枪气管接头插入气管座，打开压缩空气开关使生头吸枪产生负压吸力，用手或剪丝板将丝拉断，把三罗拉一端出来的丝用吸枪吸住，把有丝的丝锭用手取到地上，把空纸管装到丝锭支架上，用手将装有空纸管的丝锭支架下压到摩擦辊上，手握生头吸枪把吸住的丝引到空纸管的生头丝道上，用手把丝从尾巴丝道引到横动的兔子头上，取出生头吸枪，用手拿走刚落下的丝锭。
[0006]该操作繁琐，作业速度慢，落丝效率低，且人工作业存在疲惫性，长期作业影响操作人员身心健康的同时，疲惫作业状态容易影响作业安全性，不利于企业发展，亟待改善。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提供一种智能落丝机器人及其自动落丝方法，旨在解决现有技术中的加弹机落丝由人工通过复杂作业完成落丝，操作繁琐，且环境恶劣，不利于操作人员长期作业，影响工作率，不利于企业发展的技术问题。
[0008]为实现上述目的，本专利技术实施例提供的一种智能落丝机器人，包括定位装置、载料装置、仿生落丝装置和绕丝监控装置；所述定位装置包括移动机构和升降机构，所述升降机构设置在所述移动机构上，所述移动机构用于驱动所述升降机构移动至待落丝工位上，所述升降机构的输出端能够伸至加弹机的待落丝输出端；所述载料装置设置在所述移动机构上，所述载料装置的输出端用于装载待绕丝纸管，所述载料装置的输入端用于收集成型丝
锭；所述仿生落丝装置包括安装座、接料机构、送料机构和抬料机构，所述安装座设置在所述升降机构的输出端，所述接料机构、所述送料机构和所述抬料机构均设置在所述安装座上，所述接料机构的输入端能够延伸至加弹机的落丝位上，所述接料机构的输出端与所述载料装置的输入端连接，所述送料机构的输入端与所述载料装置的输出端连接且用于输送待绕丝纸管至加弹机的绕丝工位上，所述抬料机构用于暂存纺丝并驱动加弹机的丝锭支架移动，使丝锭脱落；所述绕丝监控装置用于监测加弹机各绕丝工位上的丝锭卷绕成型工况，所述绕丝监控装置的输出端与加弹机的绕丝工况检测单元和所述移动机构信号连接。
[0009]可选地，所述安装座穿设有供成型丝锭通过的开口型腔，所述接料机构包括接料板和第一引导件，所述接料板设置在所述安装座靠近加弹机的开口端，所述第一引导件的两端分别于所述开口型腔远离加弹机的开口和所述载料装置的输入端连接，所述接料板远离所述安装座的端部背向延伸，配合所述移动机构和所述升降机构的定位移动，所述接料板的端部能够延伸至加弹机的丝锭支架下方；其中，所述接料板远离所述安装座的端部往上倾斜设置，所述第一引导件自所述安装座至所述载料装置的方向逐渐往下倾斜设置，所述开口型腔的底壁自所述接料板至所述第一引导件逐渐往下倾斜设置。
[0010]可选地，所述开口型腔包括由上至下依次设置的第一型腔和第二型腔，所述送料机构设置在所述第一型腔内，所述接料机构设置在所述第二型腔的底壁上，所述接料机构与所述第一型腔之间设置有用于供成型丝锭通过的间隙结构；所述送料机构包括第一移动座和推送组件，所述第一移动座滑动连接在所述第一型腔内，所述第一移动座朝向加弹机作直线运动，所述推动件的输出端与所述第一移动座驱动连接，所述第一移动座靠近加弹机的端部设置有用于容纳纸管的缓冲放置槽。
[0011]可选地，所述第一型腔互为相对的内壁上分别成型有滑槽，所述第一移动座的两端分别一一对应滑动连接适配两组所述滑槽；所述推送组件包括驱动源、驱动齿轮和从动齿条，所述从动齿条固定设置在所述第一移动座上，所述驱动齿轮转动连接在所述第一型腔的内壁上，所述驱动源的输出端与所述驱动齿轮驱动连接，所述驱动齿轮与所述从动齿条啮合。
[0012]可选地，所述从动齿条固定设置在所述第一移动座的底部，所述驱动齿轮位于所述第一移动座的下方，所述驱动源为驱动电机，所述驱动源设置在所述安装座的外侧壁上，所述驱动源的输出主轴伸入所述第一型腔内，所述驱动齿轮紧配连接在所述驱动源的输出主轴上。
[0013]可选地，所述第一型腔上设置有用于滑动适配所述第一移动座的滑槽，所述推送组件包括推动件和传动单元，所述推动件设置在所述滑槽远离加弹机的端部，所述推动件通过所述传动单元驱动连接所述第一移动座。
[0014]可选地，所述抬料机构包括固定座、多轴机械臂、吸丝单元、剪丝单元、控制系统和驱动板，所述控制系统设置在所述安装座上，所述固定座转动连接在所述安装座的顶端，所述多轴机械臂转动枢接在所述固定座上，所述吸丝单元设置在所述多轴机械臂的自由端，所述吸丝单元的输出端对准加弹机，所述剪丝单元设置在所述多轴机械臂的自由端一侧且用于剪断纺丝，所述驱动板设置在所述多轴机械臂的自由端且所述驱动板的两端背向所述多轴机械臂的自由端往两侧延伸，所述控制系统的输出端与所述多轴机械臂和所述固定座驱动连接。
[0015]可选地，所述载料装置包括第一载料机构和第二载料机构，所述第一载料机构设置在所述移动机构上，所述第二载料机构设置在所述第一载料机构的上端，所述第一载料机构和所述第二载料机构之间设置有用于供成型丝锭通过的间隙；所述第一载料机构包括第一载料箱和倾斜引导座，所述第一载料箱设置有用于装载成型丝锭的第一收纳型腔，所述第一收纳型腔设置有朝上的开口，所述倾斜引导座固定设置在所述第一收纳型腔的底壁上且用于引导成型丝锭往所述第一收纳型腔的端部移动堆积，所述第一引导件的端部与所述第一收纳型腔的开口端边沿连接；所述第二载料机构包括第二载料箱、第二引导件和错位单料输送组件，所述第二载料箱设置有用于装载纸管的第二收纳型腔，所述第二载料箱通过支撑杆设置在所述第一装载箱的上方，所述第二收纳型腔的上端设置有进料口，所述第二收纳型腔的侧壁底部设置有出料口，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能落丝机器人，其特征在于，包括：定位装置，包括移动机构和升降机构，所述升降机构设置在所述移动机构上，所述移动机构用于驱动所述升降机构移动至待落丝工位上，所述升降机构的输出端能够伸至加弹机的待落丝输出端；载料装置，设置在所述移动机构上，所述载料装置的输出端用于装载待绕丝纸管，所述载料装置的输入端用于收集成型丝锭；仿生落丝装置，包括安装座、接料机构、送料机构和抬料机构，所述安装座设置在所述升降机构的输出端，所述接料机构、所述送料机构和所述抬料机构均设置在所述安装座上，所述接料机构的输入端能够延伸至加弹机的落丝位上，所述接料机构的输出端与所述载料装置的输入端连接，所述送料机构的输入端与所述载料装置的输出端连接且用于输送待绕丝纸管至加弹机的绕丝工位上，所述抬料机构用于暂存纺丝并驱动加弹机的丝锭支架移动，使丝锭脱落；绕丝监控装置，用于监测加弹机各绕丝工位上的丝锭卷绕成型工况，所述绕丝监控装置的输出端与加弹机的绕丝工况检测单元和所述移动机构信号连接。2.根据权利要求1所述的智能落丝机器人，其特征在于：所述安装座穿设有供成型丝锭通过的开口型腔，所述接料机构包括接料板和第一引导件，所述接料板设置在所述安装座靠近加弹机的开口端，所述第一引导件的两端分别于所述开口型腔远离加弹机的开口和所述载料装置的输入端连接，所述接料板远离所述安装座的端部背向延伸，配合所述移动机构和所述升降机构的定位移动，所述接料板的端部能够延伸至加弹机的丝锭支架下方；其中，所述接料板远离所述安装座的端部往上倾斜设置，所述第一引导件自所述安装座至所述载料装置的方向逐渐往下倾斜设置，所述开口型腔的底壁自所述接料板至所述第一引导件逐渐往下倾斜设置。3.根据权利要求2所述的智能落丝机器人，其特征在于：所述开口型腔包括由上至下依次设置的第一型腔和第二型腔，所述送料机构设置在所述第一型腔内，所述接料机构设置在所述第二型腔的底壁上，所述接料机构与所述第一型腔之间设置有用于供成型丝锭通过的间隙结构；所述送料机构包括第一移动座和推送组件，所述第一移动座滑动连接在所述第一型腔内，所述第一移动座朝向加弹机作直线运动，所述推动件的输出端与所述第一移动座驱动连接，所述第一移动座靠近加弹机的端部设置有用于容纳纸管的缓冲放置槽。4.根据权利要求3所述的智能落丝机器人，其特征在于：所述第一型腔互为相对的内壁上分别成型有滑槽，所述第一移动座的两端分别一一对应滑动连接适配两组所述滑槽；所述推送组件包括驱动源、驱动齿轮和从动齿条，所述从动齿条固定设置在所述第一移动座上，所述驱动齿轮转动连接在所述第一型腔的内壁上，所述驱动源的输出端与所述驱动齿轮驱动连接，所述驱动齿轮与所述从动齿条啮合。5.根据权利要求4所述的智能落丝机器人，其特征在于：所述从动齿条固定设置在所述第一移动座的底部，所述驱动齿轮位于所述第一移动座的下方，所述驱动源为驱动电机，所述驱动源设置在所述安装座的外侧壁上，所述驱动源的输出主轴伸入所述第一型腔内，所述驱动齿轮紧配连接在所述驱动源的输出主轴上。6.根据权利要求3所述的智能落丝机器人，其特征在于：所述第一型腔上设置有用于滑
动适配所述第一移动座的滑槽，所述推送组件包括推动件和传动单元，所述推动件设置在所述滑槽远离加弹机的端部，所述推动件通过所述传动单元驱动连接所述第一移动座。7.根据权利要求1～6任意一项所述的智能落丝机器人，其特征在于：所述抬料机构包括固定座、多轴机械臂、吸丝单元、剪丝单元、控制系统和驱动板，所述控制系统设置在所述安装座上，所述固定座转动连接在所述安装座的顶端，所述多轴机械臂转动枢接在所述固定座上，所述吸丝单元设置在所述多...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑晓航，郑纯武，侯忠，
申请(专利权)人：广东大红马纺织新材料有限公司，
类型：发明
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