三维数据复用方法、三维数据逆复用方法、三维数据复用装置及三维数据逆复用装置制造方法及图纸

三维数据编码方法通过对包含点群数据的多种数据进行复用而生成规定的文件结构的输出信号(S7311)，在所述文件结构中的元数据中保存表示输出信号中包含的多个数据各自的类别的信息(S7312)。例如，所述信息可以表示(1)应用于数据的编码方式、(2)数据的结构、(3)生成了数据的传感器的种类、或者(4)数据格式。或者(4)数据格式。或者(4)数据格式。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据复用方法、三维数据逆复用方法、三维数据复用装置及三维数据逆复用装置


[0001]本专利技术涉及三维数据复用方法、三维数据逆复用方法、三维数据复用装置及三维数据逆复用装置。

技术介绍

[0002]在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础设施检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来取得。
[0003]作为三维数据的表现方法之一，有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维构造的形状。在点云中保存点群的位置和颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中，与二维的运动图像(作为一例，有以MPEG进行标准化后的MPEG－4AVC或HEVC等)同样，需要通过编码来进行数据量的压缩。
[0004]此外，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(Point Cloud Library：点云库)等支持。
[0005]此外，已知有利用三维的地图数据，检索位于车辆周边的施设并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：国际公开第2014/020663号

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的课题
[0010]另外，需要对点群(点云)数据进行复用并发送的方法。r/>[0011]本专利技术的目的是提供一种能够适当地对点群数据进行复用并发送的三维数据复用方法、三维数据逆复用方法、三维数据复用装置或三维数据逆复用装置。
[0012]用来解决课题的手段
[0013]本公开的一个方式的三维数据复用方法，通过对包含点群数据的多种数据进行复用，生成规定的文件结构的输出信号，在所述文件结构中的元数据中保存表示所述输出信号中包含的多个数据各自的类别的信息。
[0014]本公开的一个方式的三维数据逆复用方法，根据复用了包含点群数据的多种数据的规定的文件结构的输出信号，取得在所述文件结构中的元数据中保存的、表示所述输出信号中包含的多个数据各自的类别的信息，使用所述信息从所述输出信号取得所述多个数据。
[0015]专利技术效果
[0016]本专利技术能够提供能够适当地对点群数据进行复用并发送的三维数据复用方法、三维数据逆复用方法、三维数据复用装置或三维数据逆复用装置。
附图说明
[0017]图1是表示有关实施方式的三维数据编解码系统的结构的图。
[0018]图2是表示有关实施方式的点群数据的结构例的图。
[0019]图3是表示有关实施方式的记述有点群数据信息的数据文件的结构例的图。
[0020]图4是表示有关实施方式的点群数据的种类的图。
[0021]图5是表示有关实施方式的第1编码部的结构的图。
[0022]图6是有关实施方式的第1编码部的框图。
[0023]图7是表示有关实施方式的第1解码部的结构的图。
[0024]图8是有关实施方式的第1解码部的框图。
[0025]图9是表示有关实施方式的第2编码部的结构的图。
[0026]图10是有关实施方式的第2编码部的框图。
[0027]图11是表示有关实施方式的第2解码部的结构的图。
[0028]图12是有关实施方式的第2解码部的框图。
[0029]图13是表示有关实施方式的PCC编码数据的协议栈的图。
[0030]图14是表示有关实施方式的点群数据生成装置的结构例的图。
[0031]图15是表示有关实施方式的点群数据生成装置的结构例的图。
[0032]图16是表示有关实施方式的点群数据生成装置的结构例的图。
[0033]图17是表示有关实施方式的点群数据编码系统的结构例的图。
[0034]图18是表示有关实施方式的三维数据复用装置的结构例的图。
[0035]图19是表示有关实施方式的三维数据复用装置的具体例的图。
[0036]图20是表示有关实施方式的各种传感器的传感器范围的图。
[0037]图21是表示有关实施方式的三维数据复用装置的另一结构例的图。
[0038]图22是表示有关实施方式的用于将多个信息保存于文件格式的协议的图。
[0039]图23是表示有关实施方式的输入数据的结构例的图。
[0040]图24是表示有关实施方式的NAL单元的结构例的图。
[0041]图25是表示有关实施方式的ISOBMFF的结构例的图。
[0042]图26是表示有关实施方式的moov和mdat的结构例的图。
[0043]图27是表示有关实施方式的结构信息的结构例的图。
[0044]图28是表示有关实施方式的结构信息的句法例的图。
[0045]图29是表示有关实施方式的mdat的结构例的图。
[0046]图30是表示有关实施方式的应用处理的例子的流程图。
[0047]图31是表示有关实施方式的各种传感器的传感器范围的图。
[0048]图32是表示有关实施方式的自动驾驶系统的结构例的图。
[0049]图33是有关实施方式的三维数据复用处理的流程图。
[0050]图34是有关实施方式的三维数据逆复用处理的流程图。
具体实施方式
[0051]本公开的一个方式的三维数据复用方法，通过对包含点群数据的多种数据进行复用，生成规定的文件结构的输出信号，在所述文件结构中的元数据中保存表示所述输出信号中包含的多个数据各自的类别的信息。
[0052]由此，该三维数据复用方法在文件结构中的元数据中保存表示输出信号中包含的多个数据各自的类别的信息。由此，在接收该输出信号的三维数据逆复用装置中，能够容易地判定各数据的类别。这样，该三维数据复用方法能够适当地对点群数据进行复用并发送。
[0053]例如，也可以是，所述信息表示(1)应用于数据的编码方式、(2)数据的结构、(3)生成了数据的传感器的种类、或者(4)数据格式。
[0054]例如，也可以是，所述元数据包含同步信息，所述同步信息用于使所述输出信号中包含的所述多个数据的时刻同步。
[0055]由此，在接收该输出信号的三维数据逆复用装置中，能够使多个数据同步。
[0056]例如，也可以是，所述同步信息表示所述多个数据间的时间戳的差分。
[0057]由此，能够削减输出信号的数据量。
[0058]本公开的一个方式的三维数据逆复用方法，根据复用了包含点群数据的多种数据的规定的文件结构的输出信号，取得在所述文件结构中的元数据中保存的、表示所述输出信号中包含的多个数据各自的类别的信息，使用所述信息从所述输出信号取得所述多个数据。
[0059]由此，该三维数据逆复用方法能够容易地判定各数据的类别。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维数据复用方法，其中，通过对包含点群数据的多种数据进行复用，生成规定的文件结构的输出信号，在所述文件结构中的元数据中保存表示所述输出信号中包含的多个数据各自的类别的信息。2.根据权利要求1所述的三维数据复用方法，其中，所述信息表示(1)应用于数据的编码方式、(2)数据的结构、(3)生成了数据的传感器的种类、或者(4)数据格式。3.根据权利要求1或2所述的三维数据复用方法，其中，所述元数据包含同步信息，所述同步信息用于使所述输出信号中包含的所述多个数据的时刻同步。4.根据权利要求3所述的三维数据复用方法，其中，所述同步信息表示所述多个数据间的时间戳的差分。5.一种三维数据逆复用方法，其中，根据复用了包含点群数据的多种数据的规定的文件结构的输出信号，取得在所述文件结构中的元数据中保存的、表示所述输出信号中包含的多个数据各自的类别的信息，使用所述信息从所述输出信号取得所述多个数据。6.根据权利要求5所述的三维数据逆复用方法，其中，所述信息表示...

【专利技术属性】
技术研发人员：井口贺敬，杉尾敏康，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：