一种机器人及其柔性搬运机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及工件搬运技术领域，公开了一种机器人及其柔性搬运机械手，第一轴运动单元连接第二轴运动单元和浮动头；所述第二轴运动单元上连接有开合卡爪，开合卡爪用于抓取工件；所述浮动头设为用以调节接触工件位置和力度的弹性单元。还公开了一种机器人，该机器人连接有如上所述的柔性搬运机械手；所述柔性搬运机械手上设置有机器人接口件。该柔性搬运机械手同时采用多自由度运动设计，可同时或单独控制动作，提高装配的效率和兼容产品种类的多样性；提高自动化程度，搬运的效率较高。另外，采用弹性设计的浮动头，规避搬运过程中的硬碰硬状况，保证装配质量，减小搬运过程中的磕碰、刮伤等外观损坏的可能性。该柔性搬运机械手布局合理，结构紧凑。结构紧凑。结构紧凑。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人及其柔性搬运机械手


[0001]本技术涉及工件搬运
，特别是涉及一种机器人及其柔性搬运机械手。

技术介绍

[0002]鼠标作为IT设备的重要组成部分，需求量日益增加，同时也对质量和外观提出了更高的要求。目前的鼠标装配流程一般采用人工流水线的方式来完成鼠标装配作业，随着工业机器人技术的成熟，和智能水平逐渐提高，工业机器人在鼠标装配领域发挥着越来越重要的作用。采用工业机器人完成鼠标装配，和传统较笨重设备装配相比，鼠标对质量和外观的要求较高，也对机械手的作业提出了新的挑战，必须在不影响产品质量和外观的情况下完成作业，同时兼顾装配效率和产品种类的多样性。
[0003]基于此，本技术提供一种柔性搬运机械手，解决当前鼠标装配过程中的磕碰、刮伤问题，进一步提高鼠标装配后的产品一致性，尤其是对外观的保护。

技术实现思路

[0004]本技术旨在提供一种机器人及其柔性搬运机械手，以解决现有技术中鼠标装配过程中易磕碰、刮伤的上述技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：
[0006]一种柔性搬运机械手，包括第一轴运动单元；所述第一轴运动单元的伸缩端连接第二轴运动单元和浮动头；所述第二轴运动单元上连接有由其驱动的开合卡爪，开合卡爪用于抓取工件；所述浮动头设为用以调节接触工件位置和力度的弹性单元。
[0007]根据本技术的柔性搬运机械手，所述第一轴运动单元分为Z1 轴运动单元、Z2轴运动单元，且Z1轴运动单元、Z2轴运动单元之间设有用于固定连接二者的Z轴连接板。
[0008]根据本技术的柔性搬运机械手，所述Z轴连接板为H形，且Z1 轴运动单元、Z2轴运动单元对称的布置在Z轴连接板的两侧。
[0009]根据本技术的柔性搬运机械手，所述Z1轴运动单元、Z2轴运动单元设为带导杆气缸。
[0010]根据本技术的柔性搬运机械手，所述第二轴运动单元设为两指平行夹紧气缸，且两指平行夹紧气缸包括两个开合的滑块；所述滑块上均连接有随动实现开合的运动手指，且该运动手指形成为所述开合卡爪。
[0011]根据上一项所述的柔性搬运机械手，对应的，所述第二轴运动单元分为与Z1轴运动单元连接的X1轴运动单元、与Z2轴运动单元连接的 X2轴运动单元。
[0012]根据本技术的柔性搬运机械手，所述浮动头包括与第一轴运动单元连接的浮动头连接板；所述浮动头连接板固定连接导向套，导向套内穿设导向轴形成滑动配合；所述导向轴外套接有压缩弹簧，实现导向轴在其长度方向上的弹性力和距离的浮动。
[0013]根据本技术的柔性搬运机械手，所述导向套、导向轴、压缩弹簧配合的设置为
四组弹性浮动机构，且该弹性浮动机构排列为矩形。
[0014]根据上一项所述的柔性搬运机械手，对应的，所述浮动头分为与Z1 轴运动单元连接的第一浮动头、与Z2轴运动单元连接的第二浮动头。
[0015]本技术采用的另一技术方案为：
[0016]一种机器人，包括该机器人连接有如上任意一项所述的柔性搬运机械手；所述柔性搬运机械手上设置有与机器人配合的机器人接口件。
[0017]本技术的有益效果：
[0018]该柔性搬运机械手同时采用多自由度运动设计，可同时或单独控制动作，提高装配的效率和兼容产品种类的多样性；提高自动化程度，搬运的效率较高。另外，采用弹性设计的浮动头，规避搬运过程中的硬碰硬状况，保证装配质量，减小搬运过程中的磕碰、刮伤等外观损坏的可能性。该柔性搬运机械手布局合理，结构紧凑。
[0019]该柔性搬运机械手配合(工业)机器人使用，提高装配工艺的自动化程度，并保证装配的一致性。机械结构设计紧凑合理，提高机器人执行过程中的灵活性。
[0020]另外，该机器人及其柔性搬运机械手还可应用于其它领域，用于其它工件的搬运作业等，适用性好，适应性广。
附图说明
[0021]图1是本技术柔性搬运机械手之优选实施例的立体结构示意图；
[0022]图2是图1的主视示意图；
[0023]图3是图1的俯视示意图；
[0024]图4是左浮动头的剖视示意图(图2的A
‑
A剖视)；
[0025]图5是右浮动头的剖视示意图(图2的B
‑
B剖视)；
[0026]图中：
[0027]1‑
机器人接口板；2
‑
Z轴连接板；3
‑
Z1轴运动单元；4
‑
Z2轴运动单元；5
‑
左浮动头连接板；6
‑
左浮动头；7
‑
X1轴运动单元；8
‑
X1轴运动手指；9
‑
右浮动接头连接板；10
‑
右浮动头；11
‑
X2轴运动单元； 12
‑
X2轴运动手指；34
‑
第一轴运动单元；59
‑
浮动头连接板；61
‑ꢀ
左导向套；62
‑
左导向轴；63
‑
左压缩弹簧；64
‑
左导向套轴向定位件；65
‑
左导杆轴向定位件；101
‑
右导向套；102
‑
右导向轴；103
‑ꢀ
右压缩弹簧；104
‑
右导向套轴向定位件；105
‑
右导杆轴向定位件； 610
‑
浮动头；711
‑
第二轴运动单元；812
‑
开合卡爪。
具体实施方式
[0028]以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点及功效。
[0029]请参阅附图。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本技术可实施的范围，
其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本技术可实施的范畴。
[0030]实施例一
[0031]请参阅图1
‑
图4，本技术提供了一种柔性搬运机械手，包括第一轴运动单元34；所述第一轴运动单元34的伸缩端连接第二轴运动单元711和用于接触工件的浮动头610；所述第二轴运动单元711上连接有由其驱动的开合卡爪812，开合卡爪812用于抓取工件；所述浮动头 610设为用以调节接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性搬运机械手，其特征在于：包括第一轴运动单元；所述第一轴运动单元的伸缩端连接第二轴运动单元和浮动头；所述第二轴运动单元上连接有由其驱动的开合卡爪，开合卡爪用于抓取工件；所述浮动头设为用以调节接触工件位置和力度的弹性单元。2.根据权利要求1所述的一种柔性搬运机械手，其特征在于：所述第一轴运动单元分为Z1轴运动单元、Z2轴运动单元，且Z1轴运动单元、Z2轴运动单元之间设有用于固定连接二者的Z轴连接板。3.根据权利要求2所述的一种柔性搬运机械手，其特征在于：所述Z轴连接板为H形，且Z1轴运动单元、Z2轴运动单元对称的布置在Z轴连接板的两侧。4.根据权利要求2或3所述的一种柔性搬运机械手，其特征在于：所述Z1轴运动单元、Z2轴运动单元设为带导杆气缸。5.根据权利要求2所述的一种柔性搬运机械手，其特征在于：所述第二轴运动单元设为两指平行夹紧气缸，且两指平行夹紧气缸包括两个开合的滑块；所述滑块上均连接有随动实现开合的运动手指，且该运动手指形成为所述开合卡爪。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：于秀明，杨梦培，张巍，苏伟，简玉山，
申请(专利权)人：中国电子技术标准化研究院，
类型：新型
国别省市：