车辆转向信号的识别装置及方法、电子设备制造方法及图纸

本申请实施例提供一种车辆转向信号的识别装置及方法、电子设备。该方法包括：对输入的帧序列中的各帧依次进行车辆检测，所述帧序列包括至少一个帧周期；根据各帧的车辆检测结果进行车辆追踪，获得车辆追踪结果；根据各帧的车辆检测结果进行车灯检测，获得车灯检测结果；根据各帧的车辆检测结果进行车辆的显示方向检测，获得车辆显示方向检测结果；根据所述车辆追踪结果、车灯检测结果以及车辆显示方向检测结果进行车灯的配对，获得车灯配对结果；根据车灯配对结果对车灯所在区域进行亮度提取，获得亮度提取结果；以及根据亮度提取结果进行车辆转向信号的检测，获得车辆转向信号的检测结果。检测结果。检测结果。

【技术实现步骤摘要】
车辆转向信号的识别装置及方法、电子设备


[0001]本申请涉及信息


技术介绍

[0002]近年来，智能交通技术发展迅速并逐渐应用于各个领域。识别车辆的转向信号有助于人们了解其他道路使用者的意图，例如，其对于提醒驾驶员可能发生的危险是非常有用的，另外，对于基于车载摄像头的交通事故评估，识别车辆的转向信号也是非常重要的信息。因此，越来越多的人希望开发强大的机器视觉方法来完成这项工作。
[0003]当前，大多数车辆转向信号的识别方法都是基于明亮区域的聚类和车灯配对的方法。该方法主要使用高斯混合模型对明亮区域进行聚类，对每个聚类的车灯光斑进行特征提取，然后通过车灯配对来确认正确的车灯光斑。
[0004]应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

技术实现思路

[0005]但是，专利技术人发现，在白天的环境下，车灯的亮度始终很弱，明亮区域的聚类结果无法准确反映存在的车灯。同样，环境的反射对夜间的车灯提取也具有不良影响。因此，在实际情况下，仅基于明亮区域的聚类和车灯配对的方法来识别车辆的转向信号存在困难，容易造成误识别。
[0006]为了解决上述问题中的至少一个，本申请实施例提供一种车辆转向信号的识别装置及方法、电子设备，能够在各种环境下识别车辆的转向信号，识别准确率高且应用范围广。
[0007]根据本申请实施例的第一方面，提供一种车辆转向信号的识别装置，所述装置包括：第一检测单元，其对输入的帧序列中的各帧依次进行车辆检测，所述帧序列包括至少一个帧周期；追踪单元，其根据各帧的车辆检测结果进行车辆追踪，获得车辆追踪结果；第二检测单元，其根据各帧的车辆检测结果进行车灯检测，获得车灯检测结果；第三检测单元，其根据各帧的车辆检测结果进行车辆的显示方向检测，获得车辆显示方向检测结果；匹配单元，其根据所述车辆追踪结果、所述车灯检测结果以及所述车辆显示方向检测结果进行车灯的配对，获得车灯配对结果；提取单元，其根据所述车灯配对结果对车灯所在区域进行亮度提取，获得亮度提取结果；以及第四检测单元，其根据所述亮度提取结果进行车辆转向信号的检测，获得车辆转向信号的检测结果。
[0008]根据本申请实施例的第二方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括根据本申请实施例的第一方面所述的装置。
[0009]根据本申请实施例的第三方面，提供一种车辆转向信号的识别方法，所述方法包括：对输入的帧序列中的各帧依次进行车辆检测，所述帧序列包括至少一个帧周期；根据各
帧的车辆检测结果进行车辆追踪，获得车辆追踪结果；根据各帧的车辆检测结果进行车灯检测，获得车灯检测结果；根据各帧的车辆检测结果进行车辆的显示方向检测，获得车辆显示方向检测结果；根据所述车辆追踪结果、所述车灯检测结果以及所述车辆显示方向检测结果进行车灯的配对，获得车灯配对结果；根据所述车灯配对结果对车灯所在区域进行亮度提取，获得亮度提取结果；以及根据所述亮度提取结果进行车辆转向信号的检测，获得车辆转向信号的检测结果。
[0010]本申请实施例的有益效果在于：基于车辆检测结果进行车灯检测，即用检测方法代替传统的聚类方法，能够提高车灯检测的精度；在进行车灯的配对时，在车辆追踪结果和车灯检测结果的基础上结合了车辆显示方向检测结果，能够提高车灯配对的准确率和效率，因此，能够在各种环境下识别车辆的转向信号，识别准确率高且应用范围广。
[0011]参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本申请的实施方式包括许多改变、修改和等同。
[0012]针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
[0013]应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。
附图说明
[0014]所包括的附图用来提供对本申请实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本申请的实施方式，并与文字描述一起来阐释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0015]图1是本申请实施例1的车辆转向信号的识别装置的一示意图；
[0016]图2是本申请实施例1的追踪单元的一示意图；
[0017]图3是本申请实施例1的各种车辆显示方向的一示意图；
[0018]图4是本申请实施例1的第四检测单元的一示意图；
[0019]图5是本申请实施例1的第四检测单元的检测方法的一示意图；
[0020]图6是本申请实施例2的电子设备的一示意图；
[0021]图7是本申请实施例2的电子设备的系统构成的一示意框图；
[0022]图8是本申请实施例3的车辆转向信号的识别方法的一示意图。
具体实施方式
[0023]参照附图，通过下面的说明书，本申请的前述以及其它特征将变得明显。在说明书和附图中，具体公开了本申请的特定实施方式，其表明了其中可以采用本申请的原则的部分实施方式，应了解的是，本申请不限于所描述的实施方式，相反，本申请包括落入所附权利要求的范围内的全部修改、变型以及等同物。
[0024]实施例1
[0025]本申请实施例提供一种车辆转向信号的识别装置。图1是本申请实施例1的车辆转
向信号的识别装置的一示意图。
[0026]如图1所示，车辆转向信号的识别装置100包括：
[0027]第一检测单元101，其对输入的帧序列中的各帧依次进行车辆检测，该帧序列包括至少一个帧周期；
[0028]追踪单元102，其根据各帧的车辆检测结果进行车辆追踪，获得车辆追踪结果；
[0029]第二检测单元103，其根据各帧的车辆检测结果进行车灯检测，获得车灯检测结果；
[0030]第三检测单元104，其根据各帧的车辆检测结果进行车辆的显示方向检测，获得车辆显示方向检测结果；
[0031]匹配单元105，其根据该车辆追踪结果、车灯检测结果以及车辆显示方向检测结果进行车灯的配对，获得车灯配对结果；
[0032]提取单元106，其根据该车灯配对结果对车灯所在区域进行亮度提取，获得亮度提取结果；以及
[0033]第四检测单元107，其根据该亮度提取结果进行车辆转向信号的检测，获得车辆转向信号的检测结果。
[0034]在本申请实施例的一种实施方式中，输入的帧序列可以是通过各种方式获得的包括车辆在内的视频。例如，通过车载摄像头本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向信号的识别装置，所述装置包括：第一检测单元，其对输入的帧序列中的各帧依次进行车辆检测，所述帧序列包括至少一个帧周期；追踪单元，其根据各帧的车辆检测结果进行车辆追踪，获得车辆追踪结果；第二检测单元，其根据各帧的车辆检测结果进行车灯检测，获得车灯检测结果；第三检测单元，其根据各帧的车辆检测结果进行车辆的显示方向检测，获得车辆显示方向检测结果；匹配单元，其根据所述车辆追踪结果、所述车灯检测结果以及所述车辆显示方向检测结果进行车灯的配对，获得车灯配对结果；提取单元，其根据所述车灯配对结果对车灯所在区域进行亮度提取，获得亮度提取结果；以及第四检测单元，其根据所述亮度提取结果进行车辆转向信号的检测，获得车辆转向信号的检测结果。2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一检测单元使用特征金字塔网络对输入的帧序列中的各帧依次进行车辆检测。3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述追踪单元包括：比较单元，其将当前帧检测到的车辆与所述当前帧之前的预设数量的多个帧追踪到的车辆进行比较，计算比较的两个车辆之间的重叠率；第一确定单元，其在所述当前帧检测到的车辆与所述当前帧之前的预设数量的多个帧追踪到的车辆的重叠率大于第一阈值的情况下，将所述当前帧检测到的所述车辆作为所述当前帧的车辆追踪结果。4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第二检测单元根据各帧的车辆检测结果，使用YOLO V3网络进行车灯检测。5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第三检测单元根据各帧的车辆检测结果，使用车辆显示方向分类器进行车辆显示方向检测，其中，所述车辆显示方向分类器是通过深度学习方法训练得到的。6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第四检测单元包括：第二确定单元，其当在一个帧周期内检测到一对车灯中仅一个车灯闪烁时，将闪烁的车灯信号确定为车辆转向信号；第五检测单元，其当在一个帧周期内检测到一对车灯中的两个车灯均闪...

【专利技术属性】
技术研发人员：康昊，谭志明，
申请(专利权)人：富士通株式会社，
类型：发明
国别省市：