标线机器人及其系统和标线制控制方法、以及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种标线机器人及其系统和标线制控制方法、以及存储介质，所述标线机器人的标线制控制方法包括：获取机器人小车的定位点的坐标C(X

【技术实现步骤摘要】
标线机器人及其系统和标线制控制方法、以及存储介质


[0001]本专利技术涉及建筑/道路建设领域，具体涉及一种标线机器人及其系统和标线制控制方法、以及存储介质。

技术介绍

[0002]制标识线的方法，以确保建造的准确性。目前工程中一般都是采用人工进行地面标线，对于较为复杂的线型很难处理。
[0003]CN201711432739.X“一种建筑用地面标线装置”公布的方法，利用带控制的小车，结合涂漆轮，实现直线型的标线绘制。这一装置方法可以半自动的标线绘制，且在小车直行控制很好的情况下，保证标线又长又直。但是该装置对于标线为法与仪器，通过激光器投射，可以在墙体砖砌作业中，提供稳定的竖直标线，无需反复地人工操作，省时省力，可以保证所砌墙体始终保持竖直，曲线无法处理，对于地面倾斜导致小车偏斜的情况很难保障。
[0004]CN202010670549.7一种道路自动标线装置公开了一种在水平道路上进行标线喷涂的装置，喷涂前能对道路进行清扫吸尘，并自动进行电控操作的虚线、实线型标线喷涂。该方法适合于直线的喷绘，主要处理虚线、实线的自动化控制问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提出一种标线机器人及其系统和标线制控制方法、以及存储介质，旨在解决难以在带有倾斜度路面上实施任意曲线标线的喷绘的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种标线机器人的标线制控制方法，包括以下步骤：
[0007]获取机器人小车的定位点的坐标C(X
C
，Y
C
，Z
C
)；
[0008]获取机器人小车的姿态数据，所述姿态数据包括航向角α和双向倾斜角度θ1和θ2，其中，所述倾斜角θ1为与航向之间的倾斜角度，θ2为与垂直于航向的方向之间的倾斜角度；
[0009]根据定位点的坐标C和姿态数据计算获得当前标线点坐标为D1(X，
[0010]Y，Z)，其中，X＝X
C
+
△
X，Y＝Y
C
+
△
Y，根据定位点的坐标C和姿态数据计算获得当前标线点坐标为D1(X，Y，Z)，X＝X
C
+
△
X，Y＝Y
C
+
△
Y，其中，ΔX＝ΔH1*sin(α)+ΔH2*cos(α)，ΔY＝ΔH1*cos(α)+ΔH2*sin(α)，ΔH1＝L*sin(θ1)，ΔH2＝L*sin(θ2)，其中，L为机器人定位点到喷涂点的距离。
[0011]可选地，获取机器人小车的定位点的坐标C(X
C
，Y
C
，Z
C
)的步骤包括：
[0012]获取全站仪或者激光扫描器得到的定位点的坐标C(X
C
，Y
C
，Z
C
)。
[0013]可选地，获取机器人小车的姿态数据，所述姿态数据包括航向角α和双向倾斜角度θ1和θ2，其中，所述倾斜角θ1为与航向之间的倾斜角度，θ2为与垂直与航向的方向之间的倾斜角度的步骤，包括：
[0014]获取航向仪采集机器人的航向角α、以及双向倾角仪获取的所述双向倾斜角度θ1和θ2。
[0015]可选地，根据定位点的坐标C和姿态数据计算获得当前标线点坐标为D1
[0016](X，Y，Z)，其中，X＝X
C
+
△
X，Y＝Y
C
+
△
Y的步骤之后，还包括：
[0017]控制驱动机器人小车行使其当前标线点坐标为D1(X，Y，Z)为正确的标线点D(X
D
，Y
D
，Z
D
)上。
[0018]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有标线机器人的标线制控制程序，所述标线机器人的标线制控制程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的标线机器人的标线制控制方法的步骤
[0019]本专利技术还提供一种标线机器人，包括：
[0020]机器人小车，其上设置有定位点；
[0021]姿态测量装置，设于所述机器人小车，用以测量所述机械器小车的姿态数据，所述姿态数据包括航向角α和双向倾斜角度θ1和θ2；以及，
[0022]控制装置，与所述姿态测量装置电性连接，并且用以与测定所述定位点的坐标的位置测量装置电性连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的标线机器人的标线制控制程序，所述标线机器人的标线制控制程序被所述处理器执行时实现如上述任一项所述的标线机器人的标线制控制方法的步骤。
[0023]可选地，所述姿态测量装置包括：
[0024]航向仪，用以测量所述机器人小车的航向角α；以及，
[0025]双向倾角仪，用以测量所述机器人小车的双向倾斜角度θ1和θ2。
[0026]可选地，所述航向仪包括HWT101DT；和/或，
[0027]所述双向倾角仪包括SEC385或SEC366。
[0028]本专利技术进一步提供一种标线机器人系统，包括：
[0029]标线机器人，如上述任意一项所述的标线机器人；以及，
[0030]位置测量装置，用以测量机器人定位点的坐标。
[0031]可选地，所述位置测量装置包括全站仪或者激光扫描器。
[0032]本专利技术提出的方案，获取机器人小车的定位点的坐标C(X
C
，Y
C
，Z
C
)；获取机器人小车的姿态数据，所述姿态数据包括航向角α和双向倾斜角度θ1和θ2，其中，所述倾斜角θ1为与航向之间的倾斜角度，θ2为与垂直于航向的方向之间的倾斜角度；根据定位点的坐标C和姿态数据计算获得当前标线点坐标为D1(X，Y，Z)，其中，ΔX＝ΔH1*sin(α)+ΔH2*cos(α)，ΔY＝ΔH1*cos(α)+ΔH2*sin(α)，ΔH1＝L*sin(θ1)，ΔH2＝L*sin(θ2)，其中，L为机器人定位点到喷涂点的距离如此可以准确地获得当前标线点的X和Y的坐标，相应地，Z轴是确定的，进而，可以在带有倾斜度路面上实施任意曲线标线的喷绘。
附图说明
[0033]图1为本专利技术实施例提供的标绘机器人的结构示意图；
[0034]图2为图1提供的标绘机器人在倾斜路面上的侧视图；
[0035]图3为图1提供的标绘机器人在倾斜路面上的后视图；
[0036]图4为图1提供的标绘机器人的俯视图
[0037]图5为本专利技术提供的标线机器人的标线制控制方法的一实施例的流程示意图。
[0038]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0039]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0040]本专利技术实施例的解决方案主要是：获取机器人小车的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标线机器人的标线制控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取机器人小车的定位点的坐标C(X
C
，Y
C
，Z
C
)；获取机器人小车的姿态数据，所述姿态数据包括航向角α和双向倾斜角度θ1和θ2，其中，所述倾斜角θ1为与航向之间的倾斜角度，θ2为与垂直于航向的方向之间的倾斜角度；根据定位点的坐标C和姿态数据计算获得当前标线点坐标为D1(X，Y，Z)，X＝X
C
+
△
X，Y＝Y
C
+
△
Y，其中，ΔX＝ΔH1*sin(α)+ΔH2*cos(α)，ΔY＝ΔH1*cos(α)+ΔH2*sin(α)，ΔH1＝L*sin(θ1)，ΔH2＝L*sin(θ2)，其中，L为机器人定位点到喷涂点的距离。2.如权利要求1所述的标线机器人的标线制控制方法，其特征在于，获取机器人小车的定位点的坐标C(X
C
，Y
C
，Z
C
)的步骤包括：获取全站仪或者激光扫描器得到的定位点的坐标C(X
C
，Y
C
，Z
C
)。3.如权利要求1所述的标线机器人的标线制控制方法，其特征在于，获取机器人小车的姿态数据，所述姿态数据包括航向角α和双向倾斜角度θ1和θ2，其中，所述倾斜角θ1为与航向之间的倾斜角度，θ2为与垂直与航向的方向之间的倾斜角度的步骤，包括：获取航向仪采集机器人的航向角α、以及双向倾角仪获取的所述双向倾斜角度θ1和θ2。4.如权利要求1所述的标线机器人的标线制控制方法，其特征在于，根据定位点的坐标C和姿态数据计算获得当前标线点坐标为D1(X，Y，Z)，其中，X＝X
C
+
△
...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐刚，陈汉成，张程远，孙见新，邹贻权，刘明，许万，
申请(专利权)人：深圳海外装饰工程有限公司，
类型：发明
国别省市：