距离检测方法、装置及电子设备制造方法及图纸

技术编号:30013158 阅读:39 留言:0更新日期:2021-09-11 06:15
本申请公开了一种距离检测方法、装置及电子设备,所述方法应用于车辆,包括:获取点云图像;检测点云图像,在检测到点云图像中的点云分布满足预设条件时,从点云图像的目标区域中,提取多个目标点在第一坐标系下的第一坐标数据;根据各第一坐标数据,确定指示各第一坐标数据中横坐标和竖坐标定量关系的第一参数,以及指示各第一坐标数据中纵坐标和竖坐标定量关系的第二参数;根据第一参数和第二参数,获取车辆在第二坐标系下与点云图像中目标物的距离。的距离。的距离。

【技术实现步骤摘要】
距离检测方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
,特别涉及一种距离检测方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车在运行时需要执行避障任务,而为了规避目标物,自动驾驶汽车需要先区分地表和目标物,然后再确定其与目标物的距离。通常的,自动驾驶汽车是通过激光雷达获取当前路面的所有点云,然后根据汽车的位姿数据,可以将所有点云转换到地图坐标系中,使来自激光雷达的点云和来自地图的点云具有相同的坐标系,从而区分目标物和地标,进而确定其与目标物的距离,实现避障。
[0003]这种检测与目标物距离的方式,需要预先知道汽车的当前位姿。但是为了获取的当前位姿,需要先执行自定位算法,然后再根据自定位算法得到的当前位姿去确定与目标物的距离。而确定与目标物的距离以及时避开目标物的优先级要远高于自定位,等待自定位算法的结果再进行与目标物的距离检测,会存在较大的安全隐患。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一,提供一种距离检测方法、装置以及电子设备,无需等待自定位算法的结果即可实现汽车与目标物的距离检测。
[0005]第一方面,提供一种距离检测方法,所述方法应用于车辆,包括:
[0006]获取点云图像;
[0007]检测所述点云图像,在检测到所述点云图像中的点云分布满足预设条件时,从所述点云图像的目标区域中,提取多个目标点在第一坐标系下的第一坐标数据;
[0008]根据各所述第一坐标数据,确定指示各第一坐标数据中横坐标和竖坐标定量关系的第一参数,以及指示各所述第一坐标数据中纵坐标和竖坐标定量关系的第二参数;
[0009]根据所述第一参数和所述第二参数,获取所述车辆在第二坐标系下与所述点云图像中目标物的距离。
[0010]通过从获取的点云图像中提取多个目标点在第一坐标系下的第一坐标数据,根据各第一坐标数据分别确定指示各第一坐标数据中横坐标和竖坐标定量关系的第一参数,以及指示各第一坐标数据中纵坐标和竖坐标定量关系的第二参数,根据第一参数和第二参数获取车辆在第二坐标系下与点云图像中目标物的距离,使得车辆无需执行自定位算法来获取当前位姿后再检测车辆与目标物的距离,能够快速检测车辆与目标物的距离,进而高效地实现避障,提高车辆安全性。
[0011]第二方面,提供了一种距离检测装置,所述装置应用于车辆,包括:
[0012]图像获取模块,用于获取点云图像;
[0013]数据获取模块,用于检测所述点云图像,在检测到所述点云图像中的点云分布满足预设条件时,从所述点云图像的目标区域中,提取多个目标点在第一坐标系下的第一坐标数据;
[0014]参数确定模块,用于根据各所述第一坐标数据,确定指示各第一坐标数据中横坐标和竖坐标定量关系的第一参数,以及指示各所述第一坐标数据中纵坐标和竖坐标定量关系的第二参数;
[0015]距离检测模块,用于根据所述第一参数和所述第二参数,获取所述车辆在第二坐标系下与所述点云图像中目标物的距离。
[0016]第三方面,本申请实施例提供一种电子设备,应用于车辆,包括:存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述程序时实现如上述实施例所述的方法。
[0017]第四方面,本申请实施例提供一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序,所述计算机程序适于由处理器加载并执行,以使得具有所述处理器的计算机设备执行如上述实施例所述的方法。
[0018]第五方面,本申请实施例提供一种车辆,包括如上述实施例所述的电子设备。
附图说明
[0019]下面结合附图和实施例对本申请进一步地说明;
[0020]图1为一个实施例中距离检测方法的流程示意图;
[0021]图2为一个实施例中车辆前倾示意图;
[0022]图3为一个实施例中车辆侧倾示意图;
[0023]图4为一个实施例中获取的点云图像的示意图;
[0024]图5为一个实施例中点云图像的目标区域与非目标区域的示意图;
[0025]图6为一个实施例中提取第一坐标数据的流程图;
[0026]图7为一个实施例中网格化点云图像后的示意图;
[0027]图8为一个实施例中从点云网格提取第一坐标数据的流程图;
[0028]图9为一个实施例中确定第一参数和第二参数的流程图;
[0029]图10为一个实施例中通过线性回归处理获取第一参数的流程图;
[0030]图11为一个实施例中距离检测装置的结构示意图;
[0031]图12为一个实施例中计算机设备的结构框图;
[0032]图13为一个实施例中实现距离检测方法的车辆的示意图。
具体实施方式
[0033]本部分将详细描述本申请的具体实施例,本申请之较佳实施例在附图中示出,附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述,使人能够直观地、形象地理解本申请的每个技术特征和整体技术方案,但其不能理解为对本申请保护范围的限制。
[0034]自动驾驶汽车在运行时需要执行避障任务,而为了规避目标物,自动驾驶汽车需要先区分地表和目标物,然后再确定其与目标物的距离。通常的,自动驾驶汽车是通过激光雷达获取当前路面的所有点云,然后根据汽车的位姿数据,可以将所有点云转换到地图坐标系中,使来自激光雷达的点云和来自地图的点云具有相同的坐标系,从而区分目标物和地标,进而确定其与目标物的距离,实现避障。
[0035]这种检测与目标物距离的方式,需要预先知道汽车的当前位姿。如汽车出现俯仰
或侧倾时,汽车上用于检测目标物距离的传感器会出现倾斜,此时为能够准确地检测汽车与目标物的距离,需预先知道汽车的当前位姿。但是为了获取的当前位姿,需要先执行自定位算法,然后再根据自定位算法得到的当前位姿去确定与目标物的距离。而确定与目标物的距离以及时避开目标物的优先级要远高于自定位,因此等待自定位算法的结果再进行与目标物的距离检测,会存在较大的安全隐患。
[0036]为了更好地理解方案,对本专利技术实施例涉及的专业术语进行解释。
[0037]激光雷达(LiDAR,LightLaser Detection and Ranging)是激光探测及测距系统的简称,是激光技术与雷达技术相结合的产物。激光雷达采用激光器作为辐射源的雷达,通常由发射机、天线、接收机、跟踪架以及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器;天线是光学望远镜;接收机采用各种形式的光点探测器;激光雷达采用脉冲或者连续波两种工作方式,探测方法分为直接探测与外差探测。LIDAR系统包括一个单束窄带激光器和一个接收系统。激光器产生并发射一束光脉冲,打在物体上并反射回来,最终被接收器所接收。接收器准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。因为光脉冲以光速传播,所以接收器总会在下一个脉冲发出之前收到前一个被反射回的脉冲。鉴于光速是已知的,传播时间即可被转换为对距离的测量。结本文档来自技高网
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种距离检测方法,其特征在于,包括:获取点云图像;检测所述点云图像,在检测到所述点云图像中的点云分布满足预设条件时,从所述点云图像的目标区域中,提取多个目标点在第一坐标系下的第一坐标数据;根据各所述第一坐标数据,确定指示各第一坐标数据中横坐标和竖坐标定量关系的第一参数,以及指示各所述第一坐标数据中纵坐标和竖坐标定量关系的第二参数;根据所述第一参数和所述第二参数,获取所述车辆在第二坐标系下与所述点云图像中目标物的距离。2.根据权利要求1所述的距离检测方法,其特征在于,在检测所述点云图像之后,还包括:在检测到所述点云图像中的点云分布未满足所述预设条件时,根据所述目标物在所述点云图像中的第二坐标数据,获取所述车辆在所述第一坐标系下与所述目标物的距离。3.根据权利要求1所述的距离检测方法,其特征在于,在检测到所述点云图像中的点云分布满足预设条件之后,还包括:根据所述点云图像中各点数据的图像标签,从所述点云图像中获取所述目标区域,所述图像标签用于指示各所述点云数据所代表的物体。4.根据权利要求1所述的距离检测方法,其特征在于,从所述点云图像的目标区域中,提取多个目标点在第一坐标系下的第一坐标数据,包括:网格化所述点云图像的目标区域,获取多个点云网格,所述点云网格包括多个单位网格,各所述单位网格中包括标记网格;根据所述点云网格中各标记网格的位置,将多个所述点云网格中表示各所述标记网格形成的网格区域的中心点作为所述目标点;从多个所述点云网格中一一提取各所述目标点在第一坐标系下的第一坐标数据。5.根据权利要求4所述的距离检测方法,其特征在于,各所述点云网格的所述单位网格数量相同。6.根据权利要求4所述的距离检测方法,其特征在于,网格化所述点云图像的目标区域,获取多个点云网格之后,还包括:根据预设的参数信息遍历各所述单位网格,从各所述单位网格中获取所述标记网格,所述参数信息包括颜色信息和强度信息中的至少一种。7.根据权利要求4所述的距离检测方法,其特征在于,在根据所述点云网格中各标记网格的位置,将多个所述点云网格中表示各所述标记网格形成的网格区域的中心点作为所述目标点之前,还包括:将所述标记网格的中心点,标记为所述标记网格在所述点云网格中的位置。8.根据权利要求4所述的距离检测方法,其特征在于,所述第一坐标数据根据所述车辆当前时刻的预估位姿确定,所述预估位姿由多个目标参数进行位姿预估后获取,其中,多个所述目标参数包括所述车辆的历史位姿,所述车辆的预估速度以及所述历史位姿的获取时间。9.根据权利要求8所述的距离检测方法,其特征在于,从多个所述点云网格中一一提...

【专利技术属性】
技术研发人员:郑知润谭君华徐立人韩旭
申请(专利权)人:广州文远知行科技有限公司
类型:发明
国别省市:

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1