机器人小空间脱困方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

技术编号:29996674 阅读:23 留言:0更新日期:2021-09-11 04:38
本申请实施例属于机器人导航技术领域,涉及机器人小空间脱困方法方法,包括下述步骤:在控制机器人进行脱困的摆脱状态下,执行固定步骤,通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边;驱动与所述固定轮相对的驱动轮转动,以驱动机器人以所述固定轮为圆心转动;检测碰撞,如果碰撞发生在预设的转动角度范围内,驱动扫地机器人后退并转动,以脱离碰撞的障碍物;重复执行固定步骤,直到碰撞发生在预设的转动角度范围外,实现脱困。本申请通过固定机器人的一个轮子,作为固定轮,并且驱动与固定轮相对的驱动轮转动,驱动扫地机器人绕固定轮转动,并且通过绕转的方式尝试从受困的区域绕出,该方案能够实现从狭小受困区域的高效脱离。脱离。脱离。

【技术实现步骤摘要】
机器人小空间脱困方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人导航
,尤其涉及机器人小空间脱困方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]扫地机器人能够自主的对一个区域进行清扫,大大降低了清洁工作所需消耗的人力。实际运行过程当中,待清洁区域的运行环境是复杂的,其中包含了一些狭小的区域,比如放置有柜子的墙角,承重柱和墙面组成的不规则区域等均可能围成狭小的清洁空间,扫地机器人在上述环境中行走,很容易受困而无法继续后续的清洁工作,当扫地机器人运行到狭小空间中时,需要有合适的导航方法,帮助扫地机器人自行脱困。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提出一种能够帮助扫地机器人高效脱困的方法。
[0004]为了解决上述技术问题,本申请实施例提供一种机器人小空间脱困方法,采用了如下所述的技术方案:
[0005]机器人小空间脱困方法,包括下述步骤:
[0006]在控制机器人进行脱困的摆脱状态下,执行固定步骤,通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边;
[0007]驱动与所述固定轮相对的驱动轮转动,以驱动机器人以所述固定轮为圆心转动;
[0008]检测碰撞,如果碰撞发生在预设的转动角度范围内,驱动扫地机器人后退并转动,以脱离碰撞的障碍物;
[0009]重复执行固定步骤,直到碰撞发生在预设的转动角度范围外,实现脱困。
[0010]进一步的,所述步骤在控制机器人进行脱困的摆脱状态下,执行固定步骤,通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边之前,该方法还包括:确定机器人在小空间受困,并且进入摆脱状态,并具体包括:
[0011]连续检测到机器人行进预设距离内发生了碰撞,控制机器人进入沿墙状态;
[0012]在沿墙状态下的预设时间内检测到扫地机器人航向角累计转动达到一周,确定扫地机器人受困,并进入摆脱状态。
[0013]进一步的,所述步骤在沿墙状态下的预设时间内检测到扫地机器人航向角累计转动达到一周,确定扫地机器人受困,并进入摆脱状态之后,该方法还包括:
[0014]设定机器人单次后退动作的距离,和单次转动转动的角度。
[0015]进一步的,所述步骤在控制机器人进行脱困的摆脱状态下,执行固定步骤,通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边中,所述固定轮的确定方法,具体包括:
[0016]通过机器人发射探测信号并接收障碍物反射的反射信号,所述探测信号与机器人上的轮子相对应;
[0017]根据所述反射信号的强度,确定靠近障碍物的轮子,并且将所述轮子指定为固定
轮。
[0018]进一步的,所述步骤检测碰撞,如果碰撞发生在预设的转动角度范围内,驱动扫地机器人后退并转动,以脱离碰撞的障碍物;之后,该方法还包括:
[0019]重复执行固定步骤,直到转动角度超过了预设的最大转动角度,确定扫地机器人脱困。
[0020]为了解决上述技术问题,本申请实施例还提供机器人小空间脱困装置,采用了如下所述的技术方案:
[0021]机器人小空间脱困装置,包括:
[0022]轮子固定模块,用于在控制机器人进行脱困的摆脱状态下,执行固定步骤,通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边;
[0023]绕转模块,用于驱动与所述固定轮相对的驱动轮转动,以驱动机器人以所述固定轮为圆心转动;
[0024]脱离模块,用于检测碰撞,如果碰撞发生在预设的转动角度范围内,驱动扫地机器人后退并转动,以脱离碰撞的障碍物;
[0025]监测模块,用于重复执行固定步骤,直到碰撞发生在预设的转动角度范围外,实现脱困。
[0026]进一步的,受困确定模块,具体包括:
[0027]沿墙调整子模块,用于连续检测到机器人行进预设距离内发生了碰撞,控制机器人进入沿墙状态;
[0028]摆脱调整子模块,用于在沿墙状态下的预设时间内检测到扫地机器人航向角累计转动达到一周,确定扫地机器人受困,并进入摆脱状态。
[0029]进一步的,轮子固定模块包括:
[0030]信号收发子模块,用于通过机器人发射探测信号并接收障碍物反射的反射信号,所述探测信号与机器人上的轮子相对应;
[0031]固定轮指定子模块,用于根据所述反射信号的强度,确定靠近障碍物的轮子,并且将所述轮子指定为固定轮。
[0032]为了解决上述技术问题,本申请实施例还提供一种计算机设备,采用了如下所述的技术方案:
[0033]一种计算机设备,包括存储器和处理器,所述存储器中存储有计算机程序,其特征在于:所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的机器人小空间脱困方法的步骤。
[0034]为了解决上述技术问题,本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质,采用了如下所述的技术方案:
[0035]一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的机器人小空间脱困方法的步骤。
[0036]与现有技术相比,本申请实施例主要有以下有益效果:在机器人受困的状态下,通过固定机器人的一个轮子,作为固定轮,并且驱动与固定轮相对的驱动轮转动,驱动扫地机器人绕固定轮转动,并且通过绕转的方式尝试从受困的区域绕出,在此过程当中检测扫地机器人的碰撞情况,如果扫地机器人在预设的转动角度范围内发生了碰撞,则扫地机器人依然在受困的区域当中,此时,驱动扫地机器人后退,脱离障碍物,并转动一个预设角度调
整固定轮和驱动轮的位置,之后再进行驱动扫地机器人绕固定轮转动的动作,直到扫地机器人发生碰撞的时候,转动的角度超过了预设的转动角度范围,确定扫地机器人脱离了受困区域,之后可以继续沿墙等行走策略,继续对清洁区域实现清扫,该方案能够实现从狭小受困区域的高效脱离。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请中的方案,下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1根据本申请的机器人小空间脱困方法的一个实施例的流程图;
[0039]图2是根据本申请的机器人小空间脱困装置的一个实施例的结构示意图;
[0040]图3是根据本申请的计算机设备的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0041]除非另有定义,本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同;本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的,不是旨在于限制本申请;本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形,意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象,而不是用于描述特定顺序。
[0042]在本文中提及“实本文档来自技高网
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机器人小空间脱困方法,其特征在于,包括下述步骤:在控制机器人进行脱困的摆脱状态下,执行固定步骤,通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边;驱动与所述固定轮相对的驱动轮转动,以驱动机器人以所述固定轮为圆心转动;检测碰撞,如果碰撞发生在预设的转动角度范围内,驱动扫地机器人后退并转动,以脱离碰撞的障碍物;重复执行固定步骤,直到碰撞发生在预设的转动角度范围外,实现脱困。2.根据权利要求1所述的机器人小空间脱困方法,其特征在于,所述步骤在控制机器人进行脱困的摆脱状态下,执行固定步骤,通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边之前,该方法还包括:确定机器人在小空间受困,并且进入摆脱状态,并具体包括:连续检测到机器人行进预设距离内发生了碰撞,控制机器人进入沿墙状态;在沿墙状态下的预设时间内检测到扫地机器人航向角累计转动达到一周,确定扫地机器人受困,并进入摆脱状态。3.根据权利要求2所述的机器人小空间脱困方法,其特征在于,所述步骤在沿墙状态下的预设时间内检测到扫地机器人航向角累计转动达到一周,确定扫地机器人受困,并进入摆脱状态之后,该方法还包括:设定机器人单次后退动作的距离,和单次转动转动的角度。4.根据权利要求1所述的机器人小空间脱困方法,其特征在于,所述步骤在控制机器人进行脱困的摆脱状态下,执行固定步骤,通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边中,所述固定轮的确定方法,具体包括:通过机器人发射探测信号并接收障碍物反射的反射信号,所述探测信号与机器人上的轮子相对应;根据所述反射信号的强度,确定靠近障碍物的轮子,并且将所述轮子指定为固定轮。5.根据权利要求1所述的机器人小空间脱困方法,其特征在于,所述步骤检测碰撞,如果碰撞发生在预设的转动角度范围内,驱动扫地机器人后退...

【专利技术属性】
技术研发人员:谢涛
申请(专利权)人:深圳市云鼠科技开发有限公司
类型:发明
国别省市:

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