一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台制造技术

本发明专利技术涉及一种食品工业设备，更具体的说是一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，解决了对一些农产品进行二次加工，如桃罐头等，但目前桃罐头预加工多以人工方式为主，机械辅助为副，自动化程度不高的问题，转移主动作机械手装置安装固定在上料水槽装置上，切瓣去核四轴机械手装置安装固定在上料水槽装置上，去皮下料装置安装固定在上料水槽装置上，上料水槽装置安装其他的装置及上料、清洗、浸泡，转移主动作机械手装置完成物料转移等动作，切瓣去核四轴机械手装置实现物料切瓣、去核、桃核收集,去皮下料装置实现浸泡去皮、自动下料自动收集表皮的动作，实现高适应性、高柔性、高自动化完成桃罐头所需桃瓣的自动加工的功能。动加工的功能。动加工的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台


[0001]本专利技术涉及一种食品工业设备，更具体的说是一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台。

技术介绍

[0002]随着科技的发展时代的进步，越来越多的高端设备被引入到我们的生活和工作当中，在食品行业及农副产品加工行业中，通常都需要对一些农产品进行二次加工，如桃罐头等，但目前桃罐头预加工多以人工方式为主，机械辅助为副，其成本与人工损耗相关，切可查阅资料较为空白，为提高桃罐头生产的自动化、智能化程度，且保证加工过程安全性及加工柔性，因此专利技术了一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台。

技术实现思路

[0003]本专利技术涉及一种食品工业设备，更具体的说是一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，通过上料水槽装置安装其他的装置及提供上料、清洗、浸泡等动作，转移主动作机械手装置完成物料转移辅助及其他部分相关动作，切瓣去核四轴机械手装置实现物料切瓣、去核、桃核收集等动作,去皮下料装置实现浸泡去皮、自动下料自动收集表皮的动作，实现高适应性、高柔性、高自动化完成桃罐头所需桃瓣的自动加工的功能。
[0004]为解决上述技术问题，一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，包括上料水槽装置、转移主动作机械手装置、切瓣去核四轴机械手装置、去皮下料装置，通过上料水槽装置安装其他的装置及提供上料、清洗、浸泡等动作，转移主动作机械手装置完成物料转移辅助及其他部分相关动作，切瓣去核四轴机械手装置实现物料切瓣、去核、桃核收集等动作,去皮下料装置实现浸泡去皮、自动下料自动收集表皮的动作，实现高适应性、高柔性、高自动化完成桃罐头所需桃瓣的自动加工的功能。
[0005]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台所述的上料水槽装置包括安装主体、送果电机、螺旋输料轴、送果限位桶、送果传送带、滑道、清洗池、去皮浸泡池、接果盒，送果电机安装固定在送果限位桶上，螺旋输料轴通过轴承转动安装在送果限位桶上，送果限位桶安装固定在安装主体上，送果限位桶安装固定在送果传送带上方，送果传送带安装固定在安装主体上，滑道安装固定在安装主体上，滑道安装固定在送果传送带上，清洗池安装固定在安装主体上，清洗池安装固定在滑道上，去皮浸泡池安装固定在安装主体上，接果盒安装固定在去皮浸泡池上。
[0006]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台所述的转移主动作机械手装置包括双轴机器人、移转板、清洗翻转电机、电机连接传动轴、主动翻转伞齿、从动翻转伞齿、翻转主丝杠轴、翻转平台板、装夹电机、装夹主轴、装夹传动轴、上装夹齿条、下装夹齿条、一号装夹滑轨、二号装夹滑轨、一号装夹块、二号装夹块、开合从动轴、开合主动轴、开合上臂、开合上臂杆、上清洗笼、开合从动轴套、长开合控制气缸、控制拨叉板、开合滑移齿轮、承重板、肋板、开合主动错位伞齿、开合从动错位伞
齿、开合支撑块、开合丝杠轴、丝杠螺母夹块、开合下臂杆、下清洗笼、开合滑轨滑块、短开合控制气缸，双轴机器人安装固定在安装主体上，移转板安装固定在双轴机器人上，清洗翻转电机安装固定在移转板上，电机连接传动轴安装固定在清洗翻转电机上，主动翻转伞齿通过轴承转动安装在移转板上，从动翻转伞齿与主动翻转伞齿啮合，从动翻转伞齿安装固定在电机连接传动轴，翻转主丝杠轴通过轴承转动安装在移转板上，翻转平台板通过丝杠螺母螺纹在翻转主丝杠轴上，装夹电机安装固定在翻转平台板上，装夹主轴安装固定在装夹电机上，装夹主轴通过轴承转动安装在翻转平台板上，装夹传动轴通过轴承转动安装在翻转平台板上，上装夹齿条滑动安装在翻转平台板上，下装夹齿条滑动安装在翻转平台板上，一号装夹滑轨安装固定在翻转平台板上，二号装夹滑轨安装固定在翻转平台板上，一号装夹块安装固定在二号装夹滑轨的移动滑块上，二号装夹块安装固定在一号装夹滑轨的移动滑块上，一号装夹块和二号装夹块共同夹持固定承重板，开合从动轴通过轴承转动安装在承重板上，开合主动轴通过轴承转动安装在承重板上，开合上臂安装固定在开合从动轴上，开合上臂杆安装固定在开合上臂上，上清洗笼安装固定在开合上臂杆上，开合从动轴套滑动安装在开合从动轴上，长开合控制气缸安装固定在承重板上，控制拨叉板滑动安装在承重板上，开合滑动齿轮滑动安装在开合主动轴上，长开合控制气缸的活塞杆安装固定在控制拨叉板上，肋板安装固定在承重板上，开合主动错位伞齿安装固定在开合支撑块上的过渡轴上，开合从动错位伞齿和开合主动错位伞齿啮合，开合支撑块安装固定在开合从动轴套上，开合丝杠轴通过轴承转动安装在开合支撑块上，丝杠螺母夹块通过丝杠螺母螺纹安装在开合丝杠轴上，开合下臂杆安装固定在丝杠螺母夹块上，下清洗笼安装固定在开合下臂杆上，开合滑轨滑块安装固定在承重板上，开合滑轨滑块滑动端安装固定在控制拨叉板上，短开合控制气缸安装固定在承重板上，短开合控制气缸的活塞杆安装固定在控制拨叉板上。
[0007]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台所述的切瓣去核四轴机械手装置包括单轴机器人、切瓣滑移板、切瓣电机、切瓣支撑板、切瓣张紧平台、切瓣主动轴、主动切瓣轮、切瓣张紧轴、张紧切瓣轮、从动切瓣轮、张紧螺钉、张紧弹簧、切瓣从动轴、视觉支撑杆、视觉安装块、视觉镜头、接核斗、接核斗磁吸、切瓣钢丝、去核四轴机械臂主动力体、转动臂板、主动转臂伞齿、从动转臂伞齿、升降支撑拨叉、升降花键轴、升降V带轮、升降定滑轮、定滑轮带、去核臂前丝杠、去核臂前丝杠螺母、升降安装块、升降滑轨、去核开合限位板、去核安装板、去核开合气缸、去核拉杆、去核臂杆、去核销杆、去核爪、传动主动伞齿、转臂过渡轴、过度伞齿、传动从动伞齿、反向臂后丝杠，单轴机器人安装固定在安装主体上，切瓣滑移板安装固定在单轴机器人上，切瓣支撑板安装固定在切瓣滑移板上，切瓣张紧平台安装固定在切瓣支撑板上，切瓣电机安装固定在切瓣张紧平台上，切瓣主动轴通过轴承转动安装在切瓣张紧平台上，主动切瓣轮安装固定在切瓣主动轴上，切瓣张紧轴滑动安装在切瓣张紧平台上，张紧切瓣轮安装固定在切瓣张紧轴上，张紧螺钉螺纹安装在切瓣张紧平台上，张紧螺钉尾端顶在切瓣张紧轴上，张紧弹簧一端安装在张紧螺钉未顶着的切瓣张紧轴另一端，张紧弹簧另一端安装固定在切瓣张紧平台上，切瓣从动轴通过轴承转动安装在切瓣张紧平台上，从动切瓣轮安装固定在切瓣从动轴上，视觉支撑杆安装固定在切瓣张紧平台上，视觉安装块安装固定在视觉支撑杆上，视觉镜头螺纹安装在视觉安装块上，接核斗滑动安装在切瓣张紧平台上，接核斗磁吸安装固定
在切瓣张紧平台上，切瓣钢丝安装固定在主动切瓣轮上，切瓣钢丝安装固定在张紧切瓣轮上，切瓣钢丝安装固定在从动切瓣轮上，去核四轴机械臂主动力体安装固定在切瓣张紧平台上，转动壁板安装固定在去核四轴机械臂主动力体上，主动转臂伞齿安装固定在去核四轴机械臂主动力体上，从动转臂伞齿和主动转臂伞齿啮合，去核臂前丝杠通过带座轴承转动安装在转动壁板上，升降支撑拨杆通过轴承转动安装在去核臂前丝杠上，去核臂前丝杠螺母螺纹安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，包括上料水槽装置(1)、转移主动作机械手装置(2)、切瓣去核四轴机械手装置(3)、去皮下料装置(4)，其特征在于：转移主动作机械手装置(2)安装固定在上料水槽装置(1)上，切瓣去核四轴机械手装置(3)安装固定在上料水槽装置(1)上，去皮下料装置(4)安装固定在上料水槽装置(1)上。2.根据权利要求1所述的一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，其特征在于：所述的上料水槽装置(1)包括安装主体(101)、送果电机(102)、螺旋输料轴(103)、送果限位桶(104)、送果传送带(105)、滑道(106)、清洗池(107)、去皮浸泡池(108)、接果盒(109)，送果电机(102)安装固定在送果限位桶(104)上，螺旋输料轴(103)通过轴承转动安装在送果限位桶(104)上，送果限位桶(104)安装固定在安装主体(101)上，送果限位桶(104)安装固定在送果传送带(105)上方，送果传送带(105)安装固定在安装主体(101)上，滑道(106)安装固定在安装主体(101)上，滑道(106)安装固定在送果传送带(105)上，清洗池(107)安装固定在安装主体(101)上，清洗池(107)安装固定在滑道(106)上，去皮浸泡池(108)安装固定在安装主体(101)上，接果盒(109)安装固定在去皮浸泡池(108)上。3.根据权利要求1所述的一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，其特征在于：所述的转移主动作机械手装置(2)包括双轴机器人(201)、移转板(202)、清洗翻转电机(203)、电机连接传动轴(204)、主动翻转伞齿(205)、从动翻转伞齿(206)、翻转主丝杠轴(207)、翻转平台板(208)、装夹电机(209)、装夹主轴(210)、装夹传动轴(211)、上装夹齿条(212)、下装夹齿条(213)、一号装夹滑轨(214)、二号装夹滑轨(215)、一号装夹块(216)、二号装夹块(217)、开合从动轴(218)、开合主动轴(219)、开合上臂(220)、开合上臂杆(221)、上清洗笼(222)、开合从动轴套(223)、长开合控制气缸(224)、控制拨叉板(225)、开合滑移齿轮(226)、承重板(227)、肋板(228)、开合主动错位伞齿(229)、开合从动错位伞齿(230)、开合支撑块(231)、开合丝杠轴(232)、丝杠螺母夹块(233)、开合下臂杆(234)、下清洗笼(235)、开合滑轨滑块(236)、短开合控制气缸(237)，双轴机器人(201)安装固定在安装主体(101)上，移转板(202)安装固定在双轴机器人(201)上，清洗翻转电机(203)安装固定在移转板(202)上，电机连接传动轴(204)安装固定在清洗翻转电机(203)上，主动翻转伞齿(205)通过轴承转动安装在移转板(202)上，从动翻转伞齿(206)与主动翻转伞齿(205)啮合，从动翻转伞齿(206)安装固定在电机连接传动轴(204)，翻转主丝杠轴(207)通过轴承转动安装在移转板(202)上，翻转平台板(208)通过丝杠螺母螺纹在翻转主丝杠轴(207)上，装夹电机(209)安装固定在翻转平台板(208)上，装夹主轴(210)安装固定在装夹电机(209)上，装夹主轴(210)通过轴承转动安装在翻转平台板(208)上，装夹传动轴(211)通过轴承转动安装在翻转平台板(208)上，上装夹齿条(212)滑动安装在翻转平台板(208)上，下装夹齿条(213)滑动安装在翻转平台板(208)上，一号装夹滑轨(214)安装固定在翻转平台板(208)上，二号装夹滑轨(215)安装固定在翻转平台板(208)上，一号装夹块(216)安装固定在二号装夹滑轨(215)的移动滑块上，二号装夹块(217)安装固定在一号装夹滑轨(214)的移动滑块上，一号装夹块(216)和二号装夹块(217)共同夹持固定承重板(227)，开合从动轴(218)通过轴承转动安装在承重板(227)上，开合主动轴(219)通过轴承转动安装在承重板(227)上，开合上臂(220)安装固定在开合从动轴(218)上，开合上臂杆(221)安装固定在开合上臂(220)上，上清洗笼(222)安装固定在开合上臂杆(221)上，开合从动轴套(223)滑动安装在开合从动轴(218)上，长开合控制气缸(224)安装固定在承重板(227)上，控制拨叉板(225)
滑动安装在承重板(227)上，开合滑动齿轮(226)滑动安装在开合主动轴(219)上，长开合控制气缸(224)的活塞杆安装固定在控制拨叉板(225)上，肋板(228)安装固定在承重板(227)上，开合主动错位伞齿(229)安装固定在开合支撑块(231)上的过渡轴上，开合从动错位伞齿(230)和开合主动错位伞齿(229)啮合，开合支撑块(231)安装固定在开合从动轴套(223)上，开合丝杠轴(232)通过轴承转动安装在开合支撑块(231)上，丝杠螺母夹块(233)通过丝杠螺母螺纹安装在开合丝杠轴(232)上，开合下臂杆(234)安装固定在丝杠螺母夹块(233)上，下清洗笼(235)安装固定在开合下臂杆(234)上，开合滑轨滑块(236)安装固定在承重板(227)上，开合滑轨滑块(236)滑动端安装固定在控制拨叉板(225)上，短开合控制气缸(237)安装固定在承重板(227)上，短开合控制气缸(237)的活塞杆安装固定在控制拨叉板(225)上。4.根据权利要求1所述的一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，其特征在于：所述的切瓣去核四轴机械手装置(3)包括单轴机器人(301)、切瓣滑移板(302)、切瓣电机(303)、切瓣支撑板(304)、切瓣张紧平台(305)、切瓣主动轴(306)、主动切瓣轮(307)、切瓣张紧轴(308)、张紧切瓣轮(309)、从动切瓣轮(310)、张紧螺钉(311)、张紧弹簧(312)...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐桂军，
申请(专利权)人：徐桂军，
类型：发明
国别省市：