一种餐厨湿料车车载控制系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种餐厨湿料车车载控制系统，包括行走机构、侧翻机构、通信模块和控制模块，能够通过称重传感器、倾翻编码器和行走编码器采集上料小车状态信息，通过人工智能方法控制上料小车配合餐厨垃圾处理工艺系统自动运行。自动运行。自动运行。

【技术实现步骤摘要】
一种餐厨湿料车车载控制系统


[0001]本技术涉及餐厨垃圾处理领域，尤其涉及应用人工智能的对餐厨湿料垃圾上料车的控制领域。

技术介绍

[0002]生化处理机是餐厨垃圾处理的核心设备，所处理的餐厨垃圾分湿料和干料两种。在生化处理机处理餐厨垃圾过程中，需要使用上料小车将湿料和干料送入生化处理机进料口。通常情况下，上料小车在位于生化处理机上部的高架轨道上运输餐厨垃圾，轨道下并排部署有生化机处理机。
[0003]在运输湿料时，由于餐厨湿料中含有大量液体成分，在倾翻过程中，由于湿料液面会随上料小车的倾翻而降低，导致湿料倾倒的抛物线发生变化，必然导致落料点变化，从而产生遗撒现象。
[0004]同时，由于餐厨湿料中包含的固体成分通常集中在上料小车底部。当湿料的液体成分在倾翻过程中先流出后，固体成分容易遗留在小车底部，造成上料小车的实际运输能力下降，实际输入餐厨垃圾生化处理机的物料误差。一方面降低处理效率，另一方面会影响餐厨垃圾生化处理机的无害化处理工艺，造成各种问题。
[0005]本技术基于PLC系统，结合车身传感器和编码器反馈的信息对上料小车的行走和侧翻进行控制，使得餐厨湿料能够被精确倒入生化处理机进料口中。同时，本技术还基于各种传感器和编码器控制上料小车行走距离和速度，当传感器探测到控制逻辑中出现的各种情况时，及时控制上料小车进行急停、抖动、自动校正等动作，实现了餐厨湿料的自动上料。

技术实现思路

[0006]本技术提出了一种餐厨湿料车车载控制系统，具体方案如下：
[0007]一种餐厨湿料车车载控制系统，包括行走机构、侧翻机构、通信模块和控制模块，其中：
[0008]行走机构用于接收控制模块指令，控制上料小车行走速度和位移并反馈指令执行情况；
[0009]侧翻机构用于接收控制模块指令，控制上料小车货斗侧翻的角度和速度并反馈指令执行情况；
[0010]通信模块用于收发上料小车状态数据和指令；
[0011]控制模块用于接收上料小车状态数据，生成和/或转发指令，
[0012]其特征在于，还包括称重传感器、倾翻编码器和行走编码器，其中：
[0013]称重传感器，用于采集上料小车中装入的餐厨湿料重量信息；
[0014]倾翻编码器，用于采集上料小车货斗的倾翻角度信息；
[0015]行走编码器，用于采集上料小车的行走位置和距离信息；
[0016]所述控制模块读取称重传感器、倾翻编码器和行走编码器传来的数据，在倒料过程中调整上料小车倾翻状态和小车距倒料口位置，动态调整小车行走，控制上料小车将餐厨湿料倒入生化处理器进料口。
[0017]进一步的，所述控制模块在倒料过程中实时读取称重传感器信息，随餐厨湿料重量的减小而加大上料小车货斗的倾翻速度和角度。
[0018]进一步的，所述控制模块在倒料过程中实时读取称重传感器信息和小车位置信息，随餐厨湿料重量的减小而控制上料小车向生化处理器进料口落料点调整。
[0019]进一步的，所述控制模块记录本次上料的重量，按照下述方式预估下次装料的重量，并控制停止装料重量每次进行动态调整，通过通信模块传递给上位机：
[0020]下料量＝设定量
‑
溜量
‑
提前量
[0021]提前量＝最终装料量
‑
装料停止量
[0022]本次加料量＝本次设定量
‑
上次偏差量
[0023]其中：下料量为：出料设备停止进料的重量；
[0024]溜量为：出料设备停止后增加的重量；
[0025]提前量为：出料设备按设定值停止的重量；
[0026]本次设定量为：本次上料过程中上料小车需要装载的重量；
[0027]上次偏差量为：上料小车上次上料需要装载的重量与设定值的差值。
[0028]进一步的，所述控制模块在倒料过程中实时读取称重传感器信息，当餐厨湿料重量小于系统设定阈值时发出抖动指令，控制倾翻机构进行往返抖动和行走机构进行往复运动。
[0029]进一步的，所述餐厨湿料车车载控制系统还包括与信息处理模块相连的备用无线遥控模块，当网线通信模块系统故障时用于直接通过遥控器发送控制指令。
[0030]进一步的，还包括漫反射探测器，用于探测障碍物或上料小车行程极限位置。
[0031]进一步的，具有与控制模块连接的扩展模块，用于扩展所述控制模块的数据接口。
[0032]进一步的，所述行走编码器在上料小车位于接料位时，向控制模块发送位置校正信息。
[0033]进一步的，所述倾翻编码器和行走编码器为格雷绝对值编码器。
[0034]使用上述餐厨湿料车车载控制系统，能够在餐厨湿料上料过程中调整落料点，解决了餐厨垃圾生化处理机在湿料上料过程中，不能把湿料精确倒入进料口，遗撒量过大的问题。同时，基于PLC的控制模块还能在上料小车倾翻上料的过程中基于车内湿料重量变化情况，自动进行倾翻机构和行走机构的抖动，减少了餐厨湿料在上料小车内的遗留量。
附图说明
[0035]图1为本技术一个实施例的使用环境示意图；
[0036]图2为本技术一个实施例的系统构成示意图；
[0037]图3位本技术一个实施例的指令表。
[0038]其中，1、2
‑
上料小车；3
‑
装料工位；4
‑
高架料仓；5
‑
上料车清洗间。
具体实施方式
[0039]图1是本技术一个实施例的使用环境示意图，为便于讲述，图1中仅做示意性标记。
[0040]餐厨垃圾处理车间具有二层结构，最高处为高架料仓，存储有未经处理的餐厨垃圾。上料小车位于架设在二层的导轨上运行，且轨道具有主用线和备用线两条。每条轨道上设置有两辆上料小车，可以同时使用，也可以相互备用。在一条轨道上同时使用两辆上料小车时，轨道应被设置为环形。车间一层中设置有多台餐厨垃圾生化处理机，但为进料方便，车间中只有一个料仓。因此需要使用上料小车向各个生化处理机的进料口运输餐厨湿料。
[0041]在图1中示出的上料小车上，安装有本技术所述的车载系统。所述车载系统由蓄电池提供能量，通过无线网桥与外界进行数据交换。同时，在上料小车车身上和运行导轨上还安装有声光报警器传感器和探测器，能够提高上料小车运行时的安全性。当系统运行时，车载系统自动与生化处理机和其他小车进行通信，按照餐厨垃圾无害化处理的工艺要求自动运行，具备前后行走、倾翻卸料、称重、自动清洗、故障自诊断、安全报警、通信传输等功能。本实施例的小车外形尺寸≤3500mm(长)
×
2600mm(宽)
×
1500mm(高)，且在小车边沿设置至少3个吊耳，整车可被天车快速吊装更换，最大承重量为1.3T。
[0042]为防止上料小车自动运行期间失控或无线网桥通信失败，严重时可能造成生产事故，本实施例中还加本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种餐厨湿料车车载控制系统，包括行走机构、侧翻机构、通信模块和控制模块，其中：行走机构用于接收控制模块指令，控制上料小车行走速度和位移并反馈指令执行情况；侧翻机构用于接收控制模块指令，控制上料小车货斗侧翻的角度和速度并反馈指令执行情况；通信模块用于收发上料小车状态数据和指令；控制模块用于接收上料小车状态数据，生成和/或转发指令，其特征在于，还包括称重传感器、倾翻编码器和行走编码器，其中：称重传感器，用于采集上料小车中装入的餐厨湿料重量信息；倾翻编码器，用于采集上料小车货斗的倾翻角度信息；行走编码器，用于采集上料小车的行走位置和距离信息；所述控制模块读取称重传感器、倾翻编码器和行走编码器传来的数据，在倒料过程中调整上料小车倾翻状态和小车距倒料口位置，动态调整小车行走，控制上料小车将餐厨湿料倒入生化处理器进料口。2.根据权利要求1所述的餐厨湿料车车载控制系统，其特征在于，所述控制模块在倒料过程中实时读取称重传感器信息，随餐厨湿料重量的减小而加大上料小车货斗的倾翻速度和角度。3.根据权利要求1所述的餐厨湿料车车载控制系统，其特征在于，所述控制模块在倒料过程中实时读取称重传感器信息和小车位置信息，随餐厨湿料重量的减小而控制上料小车向生化处理器进料口落料点...

【专利技术属性】
技术研发人员：张长春，刘墨，
申请(专利权)人：北京嘉博文生物科技有限公司，
类型：新型
国别省市：