三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置制造方法及图纸

三维数据编码方法根据点群数据所包含的多个三维点的多个属性信息来计算多个系数值(S7091)，通过对多个系数值的每一个进行量化来生成多个量化值(S7092)，生成包含多个量化值的比特流(S7093)，多个系数值属于多个阶层的某一个阶层，在量化(S7092)中，使用该系数值所属的阶层用的量化参数对多个系数值的每一个进行量化，比特流包含表示基准量化参数的第1信息和用于根据基准量化参数来计算多个阶层用的多个量化参数的多个第2信息。用的多个量化参数的多个第2信息。用的多个量化参数的多个第2信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置


[0001]本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置。

技术介绍

[0002]在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础结构检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来获得。
[0003]作为三维数据的一个表现方法有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维结构的形状。在点云中存放了点群的位置以及颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是，点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中与二维的动态图像(作为一个例子，有以MPEG而被标准化后的MPEG
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4AVC或HEVC等)一样，需要通过编码来进行数据量的压缩。
[0004]并且，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(Point Cloud Library：点云库)等支持。
[0005]并且，有周知的利用三维的地图数据，检索在车辆周边的设施，并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1国际公开第2014/020663号

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的问题
[0010]在三维数据的编码处理中，期望能够适当地进行编码。
[0011]本公开的目的在于提供能够适当地进行编码的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
[0012]用来解决课题的手段
[0013]本公开的一形态的三维数据编码方法，根据点群数据所包含的多个三维点的多个属性信息计算多个系数值，通过对所述多个系数值的每一个进行量化来生成多个量化值，生成包含所述多个量化值的比特流，所述多个系数值属于多个阶层中的某一个阶层，在所述量化中，对所述多个系数值的每一个，使用该系数值所属的阶层用的量化参数进行量化，所述比特流包含表示基准量化参数的第1信息和用于根据所述基准量化参数计算所述多个阶层用的多个量化参数的多个第2信息。
[0014]本公开的一形态的三维数据解码方法，使用比特流中包含的(i)表示基准量化参数的第1信息和(ii)用于根据所述基准量化参数计算多个阶层用的多个量化参数的多个第
2信息，计算所述多个阶层用的量化参数，通过将所述比特流中包含的多个量化值的每一个使用计算出的所述多个阶层用的量化参数中的该量化值所属的阶层用的量化参数进行逆量化，生成多个系数值，根据所述多个系数值，计算点群数据中包含的多个三维点的多个属性信息。
[0015]专利技术效果
[0016]本公开能够提供能够适当地进行编码的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
附图说明
[0017]图1示出了实施方式1的编码三维数据的构成。
[0018]图2示出了属于实施方式1的GOS的最下层的SPC间的预测结构的一个例子。
[0019]图3示出了实施方式1的层间的预测结构的一个例子。
[0020]图4示出了实施方式1的GOS的编码顺序的一个例子。
[0021]图5示出了实施方式1的GOS的编码顺序的一个例子。
[0022]图6是实施方式1的三维数据编码装置的框图。
[0023]图7是实施方式1的编码处理的流程图。
[0024]图8是实施方式1的三维数据解码装置的框图。
[0025]图9是实施方式1的解码处理的流程图。
[0026]图10示出了实施方式1的元信息的一个例子。
[0027]图11示出了实施方式2的SWLD的构成例。
[0028]图12示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。
[0029]图13示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。
[0030]图14示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。
[0031]图15示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。
[0032]图16是实施方式2的三维数据编码装置的框图。
[0033]图17是实施方式2的编码处理的流程图。
[0034]图18是实施方式2的三维数据解码装置的框图。
[0035]图19是实施方式2的解码处理的流程图。
[0036]图20示出了实施方式2的WLD的构成例。
[0037]图21示出了实施方式2的WLD的八叉树结构的例子。
[0038]图22示出了实施方式2的SWLD的构成例。
[0039]图23示出了实施方式2的SWLD的八叉树结构的例子。
[0040]图24是实施方式3的三维数据制作装置的框图。
[0041]图25是实施方式3的三维数据发送装置的框图。
[0042]图26是实施方式4的三维信息处理装置的框图。
[0043]图27是实施方式5的三维数据制作装置的框图。
[0044]图28示出了实施方式6的系统的构成。
[0045]图29是实施方式6的客户端装置的框图。
[0046]图30是实施方式6的服务器的框图。
[0047]图31是由实施方式6的客户端装置进行的三维数据制作处理的流程图。
[0048]图32是由实施方式6的客户端装置进行的传感器信息发送处理的流程图。
[0049]图33是由实施方式6的服务器进行的三维数据制作处理的流程图。
[0050]图34是由实施方式6的服务器进行的三维地图发送处理的流程图。
[0051]图35示出了实施方式6的系统的变形例的构成。
[0052]图36示出了实施方式6的服务器以及客户端装置的构成。
[0053]图37是实施方式7的三维数据编码装置的框图。
[0054]图38示出了实施方式7的预测残差的例子。
[0055]图39示出了实施方式7的体积的例子。
[0056]图40示出了实施方式7的体积的八叉树表现的例子。
[0057]图41示出了实施方式7的体积的比特串的例子。
[0058]图42示出了实施方式7的体积的八叉树表现的例子。
[0059]图43示出了实施方式7的体积的例子。
[0060]图44是用于说明实施方式7的帧内预测处理的图。
[0061]图45是用于说明实施方式7的旋转以及平移处理的图。
[0062]图46示出了实施方式7的RT适用标志以及RT信息的句法的例子。
[0063]图47是用于说明实施方式7的帧间预测处理的图。
[0064]图48是实施方式7的三维数据解码装置的框图。
[0065]图49是由实施方式7的三维数据编码装置进行的三维数据编码处理的流程图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维数据编码方法，其中，根据点群数据所包含的多个三维点的多个属性信息计算多个系数值，通过对所述多个系数值的每一个进行量化来生成多个量化值，生成包含所述多个量化值的比特流，所述多个系数值属于多个阶层中的某一个阶层，在所述量化中，对所述多个系数值的每一个，使用该系数值所属的阶层用的量化参数进行量化，所述比特流包含表示基准量化参数的第1信息和用于根据所述基准量化参数计算所述多个阶层用的多个量化参数的多个第2信息。2.根据权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，所述多个第2信息分别表示所述基准量化参数与该阶层用的量化参数的差分。3.根据权利要求1或2所述的三维数据编码方法，其中，所述比特流还包含表示所述多个第2信息是否包含在所述比特流中的第1标志。4.根据权利要求1～3中任一项所述的三维数据编码方法，其中，所述比特流还包含表示包含在所述比特流中的所述多个第2信息的数量的第3信息。5.根据权利要求1～4中任一项所述的三维数据编码方法，其中，所述多个三维点基于所述多个三维点的位置信息被分类到所述多个阶层中的某一个阶层。6.根据权利要求1～4中任一项所述的三维数据编码方法，其中，所述多个系数值是通过将所述多个属性信息的每一个分为高频成分和低频成分并阶层化为所述多个阶层而生成的。7.一种三维数据解码方法，其中，使用比特流中包含的(i)表示基准量化参数的第1信息和(ii)用于根据所述基准量化参数计算多个阶层用的多个量化参数的多个第2信息，计算所述多个阶层用的量化参数，通过将所述比特流中包含的多个量化值的每一个使用计算出的所述多个阶层用的量化参数中的该量化值所属的阶层用的量化参数进行逆量化，生成多个系数值，根据所述多个系数值，计算点群数据中包含的多个三维点的多个属性信息。8.根据权利要求7所述的三维数据解码方法，其中，所述多个第2信息分别表示...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉尾敏康，井口贺敬，韩中定，王驰，P，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：