用于重型机械的自动控制模式系统技术方案

公开了一种用于重型机械的自动控制模式系统和控制用于自动控制模式的重型机械的方法。该方法可包括：监控用于自动控制模式的重型机械的一个或多个系统的一个或多个条件；确定是否满足一个或多个条件中的至少一个条件；以及如果满足一个或多个条件中的至少一个条件，则禁用自动控制模式。则禁用自动控制模式。则禁用自动控制模式。

【技术实现步骤摘要】
用于重型机械的自动控制模式系统


[0001]本专利技术总体涉及重型机械或设备，更具体地涉及一种用于重型机械的自动控制模式系统。

技术介绍

[0002]建设项目，诸如修路项目，需要各种机械，诸如重型机械或设备，并且需要大量的程序来完成建设项目的任务。此类机械可包括自动式和/或半自动式重型机械，该自动式和/或半自动式重型机械可以使得此类项目的繁杂任务以比重型机械的手动操作更一致、更精确和更及时的方式完成。然而，自动式和/或半自动式重型机械需要复杂的系统并且需要对系统和机械性能的广泛监控。自动式和半自动式重型机械还可包括由于例如工作空间的有限和/或限定的运动区域以及工作空间处的地面坡度的变化而来自其他类型的自动式车辆(诸如，道路车辆，诸如汽车、卡车等)的独特挑战。
[0003]一些类型的自动式和半自动式重型机械可能需要高精度或高精准的位置确定系统，用于在工作区域内高效且准确地操作重型机械。然而，当前自动式和半自动式重型机械可以使得自动模式能够以降低的精度或低于高精度的精度继续。此外，自动式和半自动式重型机械可能需要操作者身在重型机械上和/或使用远程装置在重型机械的自动控制期间手动监控系统和机器性能。
[0004]于2015年8月13日公开的第2015/119264号WIPO公开案(第
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264号公开案)描述了一种用于并行行进工作系统的远程操作装置。该系统包括自动行进工作车辆，该自动行进工作车辆配备有位置计算构件，该位置计算构件通过卫星定位系统来测量该装置本体位置。
’
264公开案的自动车辆可以沿着设定的行进路径自动行进。此外，
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264公开案公开了在一定条件下可以中断车辆的自动行驶。此种条件可包括异常GPS信号，诸如GPS正从其接收信号的卫星的数量小于阈值，并且信号强度小于预定强度。此外，所述条件可包括：如果所述车辆偏离设定的行进路径达阈值量，则中断所述自动行驶。然而，
’
264公开案的系统不需要高精度的位置确定，并且不解决基于高精度的损失和/或车辆是否在工作区域外行进而自动结束自动控制。
[0005]本专利技术的系统和方法可以解决或解答本领域中的一个或多个问题。然而，本专利技术的范围由所附权利要求限定，而不是由解决任何具体问题的能力限定。

技术实现思路

[0006]在一个方面，公开了一种控制用于自动控制模式的重型机械的方法。该方法可包括:监控用于所述自动控制模式的所述重型机械的一个或多个系统的一个或多个条件；确定是否满足所述一个或多个条件中的至少一个条件；如果满足所述一个或多个条件中的至少一个条件，则禁用所述自动控制模式。
[0007]在另一方面，公开了一种控制用于自动控制模式的重型机械的方法，该方法可包括：监控用于自动控制模式的自动车辆的定位接收器系统的一个或多个位置条件；确定是
否满足所述位置条件中的至少一个；如果满足所述位置条件中的至少一个，则禁用所述自动控制模式。
[0008]在又一方面，公开了一种用于重型机械的自动控制模式系统。该系统可包括：所述重型机械的一个或多个定位接收器；和控制器。所述控制器可以被配置为：监控所述定位接收器提供的用于自动控制模式的精度；确定所述精度是否小于阈值；如果所述精度小于阈值，则禁用所述自动控制模式。
附图说明
[0009]并入本说明书并构成本说明书的一部分的附图示出了各种示例性实施例，并且与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0010]图1示出了根据本专利技术的方面包括自动控制模式系统的示例性重型机械的示意性侧视图。
[0011]图2示出了图1的自动控制模式系统的示意图。
[0012]图3提供了描述使用图1和图2的自动控制模式系统在自动控制模式期间控制重型机械的方法的流程图。
[0013]图4提供了包括执行图3的方法的详细实现的流程图。
具体实施方式
[0014]上述总体描述和下面的详细描述都仅仅是示例性和说明性的，并不限制所要求保护的特征。如在此所使用的，术语“包括”、“其包括”、“具有”、“包含”或其其他变型旨在涵盖非排他性的包含，使得包括一系列元素的工艺、方法、物品或仪器不仅包括那些元素，而且可包括未明确列出的或这种工艺、方法、物品或仪器所固有的其他元素。此外，相对术语，诸如“大约”“基本”“总体”和“左右”用于表示所述值
±
10％的可能变化。
[0015]图1示出了根据本专利技术的方面包括自动控制模式系统100的示例性压实机10的示意性侧视图。如在此所使用的，重型机械或重型设备包括用于执行建设任务,诸如土方作业或其他建设任务，的任何车辆。在示例性实施例中，重型机械可包括用于压实工作区域的压实机10。然而，通常，本专利技术可应用于任何重型机械或重型设备，诸如铺路材料修整器、回转式搅拌机、轮式装载机、自行式平地机、反铲装载机或可用于工作区域的任何其他机械或车辆。
[0016]压实机10可包括附接到地面接合机构，诸如滚筒14和轮16，的框架12。框架12可支撑驾驶室18，使用者或操作者可经由用户界面和显示器从驾驶室18操纵和控制压实机10。用户界面可包括转向装置20，诸如方向盘和/或操纵杆，以及显示器22，诸如触屏显示装置、具有按钮的小键盘等。驾驶室18还可包括用于在驾驶室18中支撑和定位操作者以控制压实机10的座椅24。框架12还可以支撑用于在地面周围推进压实机10的推进系统26(在图1中示意性示出)的部件。推进系统26可包括例如发动机、马达、电池和/或为压实机10提供动力、移动和/或操作压实机10所需的任何其它设备。
[0017]压实机10还可包括自动控制模式系统100，如图2中详细描述的，用于自动和/或半自动地控制压实机10的各方面。如这里所使用的，术语自动、自动的、自动地、半自动地和/或半自动的用于描述在没有或具有最少用户干预的情况下完成的功能。例如，自动或半自
动可包括压实机10的某些方面的自动控制，同时要求用户输入108来验证用户在驾驶室18中(或经由远程装置)以监控自动控制模式。可替代地或另外地，用户可以远离压实机10并且可以从远程装置接收用户输入108。下面描述的方法300、400的各个步骤可以在没有用户干预的情况下或在用户干预最小的情况下进行。
[0018]如图1所示，自动控制模式系统100可包括控制器104，诸如电子控制模块、传感器系统50和压实机10的一个或多个系统26、28。传感器系统50可包括一个或多个俯仰传感器和滚动式传感器，诸如惯性测量单元(IMU)52或倾角计、定位接收器54和/或与控制器104通信的座椅传感器56(如图1中虚线所示)。传感器52、54、56可以通过有线通信线路和/或通过无线构件与控制器104通信。
[0019]IMU52可包括一个或多个加速计、陀螺仪和/或用于感测、测量或以其他方式确定压实机10的方位的其他传感器。例如，IMU52可以测量压实机10在三维轴线上相对于重力方向的倾角(如，俯仰和/或滚动)。应当理解，IMU52可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制用于自动控制模式的重型机械的方法，所述方法包括：监控用于所述自动控制模式的所述重型机械的一个或多个系统的一个或多个条件；确定是否满足所述一个或多个条件中的至少一个条件；以及如果满足所述一个或多个条件中的至少一个条件，则禁用所述自动控制模式。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述系统包括一个或多个定位接收器，并且所述条件包括由所述定位接收器提供的精度，并且所述方法进一步包括如果所述精确度没有超过阈值则禁用所述自动控制模式。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中所述系统包括一个或多个定位接收器，并且所述条件包括由所述一个或多个定位接收器生成的边界，并且所述方法进一步包括如果所述重型机械行进到所述边界之外则禁用所述自动控制模式。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述条件包括所述重型机械在所述重型机械的路径上的参考点之间行进所花费的时间，并且所述方法进一步包括如果在所述参考点之间行进所花费的所述时间超过阈值，则禁用所述自动控制模式。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述系统包括所述重型机械的一个或多个俯仰和滚动传感器，并且所述条件包括所述重型机械的俯仰和滚动的第一阈值，并且所述方法进一步包括如果所述俯仰或...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：卡特彼勒路面机械公司，
类型：发明
国别省市：