机器人图像采集方法及装置、电子设备、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人图像采集方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：在机器人的任务路线铺设有导引线，导引线包括第一路标点和第二路标点；在机器人运动时，采集机器人行进过程中的图像，并对采集到的图像中的标识符进行识别；若在当前采集到的图像中识别到的标识符为第一路标点，则基于第一路标点确定机器人的行进方向，并存储当前采集到的图像；若在当前采集到的图像中识别到的标识符为第二路标点，则维持当前行进方向继续运动，并存储当前采集到的图像。本发明专利技术使机器人存储的图像模板数据量大大降低，提升了整体的运算效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
机器人图像采集方法及装置、电子设备、存储介质


[0001]本专利技术涉及移动机器人的导航模板采集技术，尤其涉及一种机器人图像采集方法及装置、电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，移动机器人在工业领域的飞速拓展，有力地推动了工业4.0的进程。移动机器人与工业机器人相比，更具备灵活性，可以在一定的场景环境中自主完成作业，极大地解放了生产力，因此在制造业、物流行业等领域有极高的应用价值。
[0003]移动机器人需要按照导引线路的相关导引进行移动，并根据行进线路中的标识符确定下一步的行进方式如进行转弯掉头或终点停止等。目前，针对移动机器人的视觉模板采集方式，大部分都是人为控制进行图像采集，并存储所有的导航路标点图像，这样，采集效率较低，并且，在多机器人协同运作时容易导致过量的网络压力和存储空间压力。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种机器人图像采集方法及装置、电子设备、存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
[0005]本专利技术一方面提供一种机器人图像采集方法，在机器人的任务路线铺设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人图像采集方法，其特征在于，在机器人的任务路线铺设有导引线，所述导引线包括用于指示所述机器人的行进方向的第一路标点和用于指示所述机器人进行视觉导航模板采集的第二路标点；所述方法包括：在所述机器人运动时，采集所述机器人行进过程中的图像，并对采集到的图像中的标识符进行识别；若在当前采集到的图像中识别到的标识符为所述第一路标点，则基于所述第一路标点确定所述机器人的行进方向，并存储当前采集到的图像；若在当前采集到的图像中识别到的标识符为所述第二路标点，则维持当前行进方向继续运动，并存储当前采集到的图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对采集到的图像中的标识符进行识别，包括：对于所采集的每一帧图像，基于预先训练的标识符识别模型，对所述每一帧图像进行识别预测，确定图像中包含的标识符为所述第一路标点或为所述第二路标点。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：采集包含各种路标点的图像，进行图像预处理后作为训练数据，输入至神经网络
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多层感知器ANN_MLP进行训练，获取训练权重偏移的参数，基于所述参数得到识别各种路标点的标识符识别模型。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对存储的采集图像进行特征点提取，基于所提取的特征点进行匹配，基于匹配的特征点之间的映射关系，对多张包含相同路标点的图像进行拼接，得到拼接图像；基于所述拼接图像中的路标点的坐标，以及每帧图像的大小，对所述拼接图像进行裁剪；将裁剪后的包含各路标点裁剪后的图像，作为视觉导航的图像模板。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述拼接图像中的路标点的坐标，以及每帧图像的大小，对所述拼接图像进行裁剪，包括：以路标点的坐标为中心，以采集的每帧图像的长宽为基准确定矩形区域，将所述拼接图像对应的矩形区域作为裁剪后的图像。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，得到视觉导航的图像模板之后，所述方法还包括：对所述图像模板中的路标点进行特征点检测并提取描述子，设置数据结构体存储所检测到的特征点集及描述子，路标点编号为i；建立与i之间的映射关系；对映射关系进行序列化操作，以二进制形式对中的数据进行编码压缩，作为机器人的图像模板库。7.一种机器人图像采集装置，其特征在于，在机器人的任务路线铺设有导引线，所述导引线包括用于指示所述机器人的行进方向的第一路标点和用于指示所述机器人进行视觉导航模板采集的第二路标点；所述装置包括：采集单元，用于在所述机器人运动时，采集所述机器人行进过程中的图像；

【专利技术属性】
技术研发人员：胡鲲，卢维，沈焱勇，王政，李铭，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：