一种自动跟踪行走的高尔夫车及自动跟踪行走的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种自动跟踪行走的高尔夫车及自动跟踪行走的控制方法。本发明专利技术所述的高尔夫车自动跟踪行走的控制方法中，预先设定被跟踪目标的图像特征信息；通过确定被跟踪目标足部图像在上下方向和左右方向的偏差量得出被跟踪目标相对于高尔夫车的相对移动速度信息和相对移动方向信息，并根据所述相对移动速度信息控制高尔夫车的前移速度、和/或根据所述相对移动方向信息控制高尔夫车的转动方向。本发明专利技术通过确定被跟踪目标相对于高尔夫车的相对移动速度信息和相对移动方向信息，并根据所述相对移动速度信息控制高尔夫车的前移速度、和/或根据所述相对移动方向信息控制高尔夫车的转动方向，使得高尔夫车可以脱离人为控制和有线束缚，实现对被跟踪目标的自动跟踪行走。走。走。

【技术实现步骤摘要】
一种自动跟踪行走的高尔夫车及自动跟踪行走的控制方法


[0001]本专利技术涉及一种高尔夫车及对应的控制方法，尤其涉及一种自动跟踪行走的高尔夫车及自动跟踪行走的控制方法。

技术介绍

[0002]现有技术中，人们在进行高尔夫运动时，通常会配备高尔夫车来协助运输球杆等装备。
[0003]高尔夫车有两种形式，一种是由人来驾驶，另一种则是可以自动跟踪从事高尔夫球运动的目标人员。在上述自动跟踪类型的高尔夫车中，需要在高尔夫车上配置电线或者光源，以与所述目标人员建立联系，从而维持对所述目标人员的正确跟踪，但在操作上存在诸多不便。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有技术的弊端，提供一种自动跟踪行走的高尔夫车及自动跟踪行走的控制方法。
[0005]本专利技术所述的高尔夫车自动跟踪行走的控制方法中，预先设定被跟踪目标的图像特征信息；
[0006]识别确定所述图像特征信息相对于高尔夫车的相对移动速度信息和相对移动方向信息，并根据所述相对移动速度信息控制高尔夫车的前移速度、和/或根据所述相对移动方向信息控制高尔夫车的转动方向。
[0007]本专利技术所述的高尔夫车自动跟踪行走的控制方法中，所述图像特征信息为被跟踪目标的足部图像信息。
[0008]本专利技术所述的高尔夫车自动跟踪行走的控制方法中，识别所述足部图像信息中的足部图像在上下方向产生的偏差量，以确定所述被跟踪目标的行走速度信息；
[0009]根据高尔夫车中驱动电机的当前转速信息确定当前高尔夫车的车速信息；/>[0010]根据所述行走速度信息和所述车速信息确定所述相对移动速度信息。
[0011]本专利技术所述的高尔夫车自动跟踪行走的控制方法中，若所述相对移动速度信息为正，则按预定时间间隔增加所述驱动电机的驱动电流，直至所述相对移动速度信息为0；
[0012]若所述相对移动速度信息为负，则按预定时间间隔降低所述驱动电机的驱动电流，直至所述相对移动速度信息为0。
[0013]本专利技术所述的高尔夫车自动跟踪行走的控制方法中，识别所述足部图像信息中足部图像在左右方向的偏差量，以确定所述被跟踪目标的相对移动方向信息。
[0014]本专利技术所述的高尔夫车自动跟踪行走的控制方法中，若所述相对移动方向信息为右向，则令高尔夫车的转向轮向右偏转，直至所述足部图像信息中足部图像在左右方向的偏差量为0；
[0015]若所述相对移动方向信息为左向，则令高尔夫车的转向轮向左偏转，直至所述足
部图像信息中足部图像在左右方向的偏差量为0。
[0016]本专利技术还公开一种自动跟踪行走的高尔夫车，包括设置有驱动轮和转向轮的车体，还包括数据处理单元和用于获取被跟踪目标的图像特征信息的图像获取单元；
[0017]所述数据处理单元根据所述图像获取单元获取的被跟踪目标的图像特征信息，确定所述被跟踪目标相对于高尔夫车的相对移动速度信息和相对移动方向信息，并根据所述相对移动速度信息控制高尔夫车的所述驱动轮、和/或根据所述相对移动方向信息控制高尔夫车的所述转向轮。
[0018]本专利技术所述的自动跟踪行走的高尔夫车中，所述数据处理单元根据所述图像特征信息中被跟踪目标的足部图像在上下方向产生的偏差量确定所述被跟踪目标的行走速度信息；根据所述驱动轮的驱动电机的当前转速信息确定当前高尔夫车的车速信息；根据所述行走速度信息和所述车速信息确定所述相对移动速度信息；
[0019]所述数据处理单元根据所述图像特征信息中被跟踪目标的足部图像在左右方向的偏差量确定所述被跟踪目标的相对移动方向信息。
[0020]本专利技术所述的自动跟踪行走的高尔夫车中，若所述相对移动速度信息为正，则所述数据处理单元按预定时间间隔增加所述驱动电机的驱动电流，直至所述相对移动速度信息为0；
[0021]若所述相对移动速度信息为负，则所述数据处理单元按预定时间间隔降低所述驱动电机的驱动电流，直至所述相对移动速度信息为0。
[0022]本专利技术所述的自动跟踪行走的高尔夫车中，若所述相对移动方向信息为右向，则所述数据处理单元控制所述转向轮向右偏转，直至所述足部图像在左右方向的偏差量为0；
[0023]若所述相对移动方向信息为左向，则所述数据处理单元控制所述转向轮向左偏转，直至所述足部图像在左右方向的偏差量为0。
[0024]本专利技术所述的自动跟踪行走的高尔夫车及自动跟踪行走的控制方法中，通过被跟踪目标足部图像在上下方向和左右方向产生的偏差量来确定该被跟踪目标相对于高尔夫车的相对移动速度信息和相对移动方向信息，并根据所述相对移动速度信息控制高尔夫车的前移速度、和/或根据所述相对移动方向信息控制高尔夫车的转动方向，使得高尔夫车可以脱离人为控制和有线束缚，实现对被跟踪目标的自动跟踪行走。
附图说明
[0025]图1为本专利技术所述自动跟踪行走的高尔夫车的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面结合附图对本专利技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
[0027]本专利技术所述的高尔夫车自动跟踪行走的控制方法中，需预先设定被跟踪目标的图像特征信息，即预先设定输入被跟踪目标的身体图像特征信息，以作为监控判断的对象(本实施例中，所述图像特征信息为被跟踪目标的足部图像信息)。本专利技术中，通过识别所述图像特征信息以确定被跟踪目标相对于高尔夫车的相对移动速度信息和相对移动方向信息，并根据所述相对移动速度信息控制高尔夫车的前移速度、和/或根据所述相对移动方向信
息控制高尔夫车的转动方向。
[0028]具体来说，是以如下方式来确定所述相对移动速度信息的，即通过识别所述足部图像信息中足部图像在上下方向产生的偏差量(该偏差量是相对于预设位置的足部图像所发生的向上或者向下方向的偏差而产生的)，以确定所述被跟踪目标的行走速度信息；同时，根据高尔夫车中驱动电机的当前转速信息确定当前高尔夫车的车速信息；而后，根据所述行走速度信息和所述车速信息即可确定所述相对移动速度信息。
[0029]本专利技术中，高尔夫车只能前行运动而无法倒退运动。若产生向上方向的偏差量，则表明被跟踪目标正在远离高尔夫车，此时，所述相对移动速度信息为正(即被跟踪目标的行进方向与高尔夫车的行进方向相同，且被跟踪目标的行走速度大于高尔夫车的车速，所述行走速度与车速之差为正)，则可按预定时间间隔增加所述驱动电机的驱动电流，直至所述相对移动速度信息为0(即高尔夫车的车速与所述被跟踪目标的行走速度相同)。
[0030]若产生向下方向的偏差量，则表明高尔夫车正在接近被跟踪目标，此时，所述相对移动速度信息为负(即被跟踪目标的行进方向与高尔夫车的行进方向相同，但被跟踪目标的行走速度小于高尔夫车的车速，所述行走速度与车速之差为负)，则按预定时间间隔降低所述驱动电机的驱动电流，直至所述相对移动速度信息为0(即高尔夫车的车速与所述被跟踪目标的行走速度相同)。或者，此时令所述驱动电机的驱动电流为0(即令高尔夫车停止前行运动)。
[0031]现实情况中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高尔夫车自动跟踪行走的控制方法，其特征在于，预先设定被跟踪目标的图像特征信息；识别确定所述图像特征信息相对于高尔夫车的相对移动速度信息和相对移动方向信息，并根据所述相对移动速度信息控制高尔夫车的前移速度、和/或根据所述相对移动方向信息控制高尔夫车的转动方向。2.如权利要求1所述的高尔夫车自动跟踪行走的控制方法，其特征在于，所述图像特征信息为被跟踪目标的足部图像信息。3.如权利要求2所述的高尔夫车自动跟踪行走的控制方法，其特征在于，识别所述足部图像信息中足部图像在上下方向产生的偏差量，以确定所述被跟踪目标的行走速度信息；根据高尔夫车中驱动电机的当前转速信息确定当前高尔夫车的车速信息；根据所述行走速度信息和所述车速信息确定所述相对移动速度信息。4.如权利要求3所述的高尔夫车自动跟踪行走的控制方法，其特征在于，若所述相对移动速度信息为正，则按预定时间间隔增加所述驱动电机的驱动电流，直至所述相对移动速度信息为0；若所述相对移动速度信息为负，则按预定时间间隔降低所述驱动电机的驱动电流，直至所述相对移动速度信息为0。5.如权利要求2所述的高尔夫车自动跟踪行走的控制方法，其特征在于，识别所述足部图像信息中足部图像在左右方向的偏差量，以确定所述被跟踪目标的相对移动方向信息。6.如权利要求5所述的高尔夫车自动跟踪行走的控制方法，其特征在于，若所述相对移动方向信息为右向，则令高尔夫车的转向轮向右偏转，直至所述足部图像信息中足部图像在左右方向的偏差量为0；若所述相对移动方向信息为左向，则令高尔夫车的转向轮向左偏转，直至所述足部图像信息中足部图像在左右方向的偏差量为0。7.一种自动跟踪...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤井啓史，
申请(专利权)人：阿尔特汽车技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：