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基于双目视觉的机器人视觉标定方法、控制系统及装置制造方法及图纸

技术编号:29930187 阅读:32 留言:0更新日期:2021-09-04 18:57
本发明专利技术涉及机器人标定技术领域,提供一种基于双目视觉的机器人视觉标定方法、控制系统及装置,所述方法包括步骤:S1,在机器人工具末端使用夹具夹起标定球;S2,在相机摄像头中心预先设置一个中心点,利用相机拍摄标定球的图像,对拍摄的图像进行预处理,得到标定球的环境信息;S3,获取标定球的位置信息,识别计算出标定球的球心,计算出其位置坐标值;S4,将标定球球心坐标值与设置点进行比对,将差值反馈至控制器;S5,控制器发出控制指令,移动机器人的工具末端标定球的位置,直至标定球球心与设置点重合,使用示教器记录坐标点,完成标定。本发明专利技术拥有速度快,准确度高,避免碰撞等特点,大大提高了效率,增加了流水线单位时间产出值。增加了流水线单位时间产出值。增加了流水线单位时间产出值。

【技术实现步骤摘要】
基于双目视觉的机器人视觉标定方法、控制系统及装置


[0001]本专利技术涉及机器人标定
,特别涉及一种基于双目视觉的机器人视觉标定方法、控制系统及装置。

技术介绍

[0002]标定是机器人工作之前的必要步骤,在夹持不同的工具后都需要重新标定,标定的速度和精确程度直接影响机器人的工作效率和准确性。改善机器人的标定过程,提高我国机器人的生产效率刻不容缓。
[0003]目前,国内主流的标定方法有三种,分别是外部使用参考物为基准的方法以及采用多个点进行标定的方法和使用精密的测量仪器进行测量的方法,这些方法都存在着以下问题:误差大、效率低和人力成本高等问题。传统标定方法用的较多的是四点法,需要操作人员进行手动标定,并且需要从四个方位进行校准。然而,随着产业链智能化的发展,传统标定方法的弊端也逐渐显露出来。传统标定方法需要员工手动标定,人力消耗大,生产成本高,同时,由于标定要求的误差需小于1毫米,而人眼具有视觉误差,所以难以达到要求。在标定过程中,有时因为一些操作失误而导致触碰器件,易使器件损坏。同时传统标定无法记录数据,每次使用需要重复标定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的机器人视觉标定方法,其特征在于,基于双目视觉的机器人视觉标定方法包括以下步骤:S1,在机器人工具末端使用夹具夹起标定球;S2,在相机摄像头中心预先设置一个中心点,利用相机拍摄标定球的图像,对拍摄的图像进行预处理,得到标定球的环境信息;S3,通过双目视觉技术获取标定球的位置信息,识别计算出标定球的球心,根据球心计算出其位置坐标值;S4,将标定球球心坐标值与设置点进行比对,将差值反馈至控制器;S5,控制器发出控制指令,通过串口通信方式使相机和机器人通信进行交互,移动机器人的工具末端标定球的位置,直至标定球球心与设置点重合,使用示教器记录坐标点,完成标定。2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的机器人视觉标定系统方法,其特征在于,所述步骤S2中,利用两个垂直安装在机器人机械臂运动空间中的相机拍摄标定球的图像,采集图像后对拍摄的图像进行预处理,得到标定球的环境信息。3.根据权利要求2所述的基于双目视觉的机器人视觉标定方法,其特征在于,所述步骤S2中,对拍摄的图像进行灰度化处理和进行二值化处理。4.根据权利要求1所述的基于双目视觉的机器人视觉标定方法,其特征在于,所述步骤S3还包括以下子步骤:S31,经过图像预处理后经过图像预处理后对机器人工具末端标定球进行识别定位,获取标定球的位置信息;S32,使用霍夫变换对图像中的圆进行边缘检测;S33,进行坐标变换,将圆形在平面坐标系中的方程变换成参数方程,即由xy坐标系转换到ab坐标系,圆的方程表示为公式(1);(x

a)2+(y

b)2=r2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)其中,三个自由度分别是圆心的坐标(a,b)和半径r,把r当成一个预先设定;S34,x、y坐标系中一个圆的边所对应的有N个点,在a、b坐标中就会对应N个圆,明显表现为x、y坐标中圆的边上的N个点在a、b坐标系中所对应的圆都会交于一点,这个交点的坐标就是圆心(a,b);S35,通过找取多个临界圆,找到他们共同的圆心,即为计算机器人工具末端标定球球心,根据球心计算出其位置坐标值。5.一种基于双目视觉的机器人视觉标定控制系统,其特征在于,包括通信系统和视觉系统;所述通信...

【专利技术属性】
技术研发人员:陈佳泉王振滔
申请(专利权)人:衢州学院
类型:发明
国别省市:

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