三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置制造方法及图纸

三维数据编码方法计算点群数据中包含的多个三维点的多个属性信息各自与对应于该属性信息的预测值的差分即多个差分值(S6591)，生成包含第1信息(ZeroCnt)和第2信息(value)的第2编码串(S6592)，该第1信息表示排列有多个差分值的第1编码串中值零的差分值即零差分值连续的数量，该第2信息表示非零的差分值的值，生成包含第2编码串的比特流(S6593)。生成包含第2编码串的比特流(S6593)。生成包含第2编码串的比特流(S6593)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置


[0001]本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置。

技术介绍

[0002]在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础结构检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来获得。
[0003]作为三维数据的一个表现方法有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维结构的形状。在点云中存放了点群的位置以及颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是，点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中与二维的动态图像(作为一个例子，有以MPEG而被标准化后的MPEG
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4 AVC或HEVC等)一样，需要通过编码来进行数据量的压缩。
[0004]并且，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(Point Cloud Library：点云库)等支持。
[0005]并且，有周知的利用三维的地图数据，检索在车辆周边的设施，并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1国际公开第2014/020663号

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的问题
[0010]期望在三维数据的编码处理中能够提高编码效率。
[0011]本公开的目的在于，提供能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
[0012]用来解决课题的手段
[0013]本公开的一形态的三维数据编码方法，计算多个差分值，所述多个差分值是点群数据中包含的多个三维点的多个属性信息各自与对应于该属性信息的预测值的差分，生成包含第1信息和第2信息的第2编码串，所述第1信息表示排列有所述多个差分值的第1编码串中值零的差分值即零差分值连续的数量，所述第2信息表示非零的差分值的值，生成包含所述第2编码串的比特流。
[0014]本公开的一形态的三维数据解码方法，从比特流获得包含第1信息和第2信息的第2编码串，所述第1信息表示排列有多个差分值的第1编码串中值零的差分值即零差分值连续的数量，所述第2信息表示非零的差分值的值，所述多个差分值是点群数据中包含的多个
三维点的多个属性信息各自与对应于该属性信息的预测值的差分，通过从所述第2编码串复原所述第1编码串来获得所述多个差分值，通过对所述多个差分值加上对应于该差分值的预测值来计算所述多个属性信息。
[0015]专利技术效果
[0016]本公开能够提供能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
附图说明
[0017]图1示出了实施方式1的编码三维数据的构成。
[0018]图2示出了属于实施方式1的GOS的最下层的SPC间的预测结构的一个例子。
[0019]图3示出了实施方式1的层间的预测结构的一个例子。
[0020]图4示出了实施方式1的GOS的编码顺序的一个例子。
[0021]图5示出了实施方式1的GOS的编码顺序的一个例子。
[0022]图6是实施方式1的三维数据编码装置的框图。
[0023]图7是实施方式1的编码处理的流程图。
[0024]图8是实施方式1的三维数据解码装置的框图。
[0025]图9是实施方式1的解码处理的流程图。
[0026]图10示出了实施方式1的元信息的一个例子。
[0027]图11示出了实施方式2的SWLD的构成例。
[0028]图12示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。
[0029]图13示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。
[0030]图14示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。
[0031]图15示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。
[0032]图16是实施方式2的三维数据编码装置的框图。
[0033]图17是实施方式2的编码处理的流程图。
[0034]图18是实施方式2的三维数据解码装置的框图。
[0035]图19是实施方式2的解码处理的流程图。
[0036]图20示出了实施方式2的WLD的构成例。
[0037]图21示出了实施方式2的WLD的八叉树结构的例子。
[0038]图22示出了实施方式2的SWLD的构成例。
[0039]图23示出了实施方式2的SWLD的八叉树结构的例子。
[0040]图24是实施方式3的三维数据制作装置的框图。
[0041]图25是实施方式3的三维数据发送装置的框图。
[0042]图26是实施方式4的三维信息处理装置的框图。
[0043]图27是实施方式5的三维数据制作装置的框图。
[0044]图28示出了实施方式6的系统的构成。
[0045]图29是实施方式6的客户端装置的框图。
[0046]图30是实施方式6的服务器的框图。
[0047]图31是由实施方式6的客户端装置进行的三维数据制作处理的流程图。
[0048]图32是由实施方式6的客户端装置进行的传感器信息发送处理的流程图。
[0049]图33是由实施方式6的服务器进行的三维数据制作处理的流程图。
[0050]图34是由实施方式6的服务器进行的三维地图发送处理的流程图。
[0051]图35示出了实施方式6的系统的变形例的构成。
[0052]图36示出了实施方式6的服务器以及客户端装置的构成。
[0053]图37是实施方式7的三维数据编码装置的框图。
[0054]图38示出了实施方式7的预测残差的例子。
[0055]图39示出了实施方式7的体积的例子。
[0056]图40示出了实施方式7的体积的八叉树表现的例子。
[0057]图41示出了实施方式7的体积的比特串的例子。
[0058]图42示出了实施方式7的体积的八叉树表现的例子。
[0059]图43示出了实施方式7的体积的例子。
[0060]图44是用于说明实施方式7的帧内预测处理的图。
[0061]图45是用于说明实施方式7的旋转以及平移处理的图。
[0062]图46示出了实施方式7的RT适用标志以及RT信息的句法的例子。
[0063]图47是用于说明实施方式7的帧间预测处理的图。
[0064]图48是实施方式7的三维数据解码装置的框图。
[0065]图49是由实施方式7的三维数据编码装置进行的三维数据编码处理的流程图。
[0066]图50是由实施方式7的三维数据解码装置进行的三维数据解码处理的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维数据编码方法，其中，计算多个差分值，所述多个差分值是点群数据中包含的多个三维点的多个属性信息各自与对应于该属性信息的预测值的差分，生成包含第1信息和第2信息的第2编码串，所述第1信息表示排列有所述多个差分值的第1编码串中值零的差分值即零差分值连续的数量，所述第2信息表示非零的差分值的值，生成包含所述第2编码串的比特流。2.根据权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，所述多个属性信息各自包括多个成分，所述多个差分值各自包含对应于所述多个成分的多个差分成分，所述第1信息表示所述多个差分成分全部为零的所述零差分值连续的数量，所述第2信息表示所述多个差分成分中的至少一个不为零的所述非零的差分值中包含的所述多个差分成分的值。3.根据权利要求2所述的三维数据编码方法，其中，所述第2信息为，在所述非零的差分值中包含的多个成分的值的至少2个不同的情况下，表示该多个成分的值，在所述非零的差分值中包含的多个成分的值全部相同的情况下，表示从该多个成分的值各自减去1而得到的值。4.根据权利要求2所述的三维数据编码方法，其中，所述第2信息为，在所述多个属性信息各自包含2个以上的成分的情况下，表示该2个以上的成分的值，在所述多个属性信息各自包含1个成分的情况下，表示从该1个成分的值减去1而得到的值。5.根据权利要求1至4中任一项所述的三维数据编码方法，其中，所述多个三维点基于多个三维点的位置信息被分类为多个阶层，在所述第1编码串中，所述多个差分值按每个所述阶层而排列。6.根据权利要求1至5中任一项所述的三维数据编码方法，其中，所述三维数据编码方法进一步为，对所述多个差分值各自进行量化，在所述第1编码串中，排列有量化后的多个差分值。7.一种三维数据解码方法，其中，从比特流获得包含第1信息和第2信息的第2编码串，所述第1信息表示排列有多个差分值的第1编码串中值零的差分值即零差分值连续的数量，所述第2信息表示非零的差分值的值，所述多个差分值是点群数据中包含的多个三维点的多个属性信息各自与对应于该属性信息的预测值的差分，通过从所述第2编码串复原所述第1编码串来获得所述多个差分值，通过对所述多个差分值加上对应于该差分值的预测值来计算所述多个属性信息。8.根据权利要求7所述的三维数据解码方法，其中，所述多个属性信息各自包含多个成分，
所述多个差分值各自包含对应于所述多个成分的多个差分成分，所述第1信息表示所述多个差分成分全部为零的所述零差分值连续的数量，所述第2信息表示所述多个差分成分中的至少一个不为零的所述非零的差分值中包含的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉尾敏康，井口贺敬，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：