车辆操纵装置制造方法及图纸

当与操纵杆１０相反的反作用力不再产生时，能改变与操纵件１０位移一致的车辆操作控制。为了实现该目的，根据操纵杆１０的操作使车辆加速、减速和转向的车辆操纵装置设有：反作用力产生装置２０，其产生与操纵杆１０相反的反作用力；电流传感器２８及类似物，检测反作用力故障的装置；和电控装置５０，当检测到故障时，电控装置５０根据时间的经过而降低驾驶控制对操纵杆１０操作的响应性。还提供了转向控制装置６６，当操纵杆１０的操作速度在检测到故障时超过一规定值时，转向控制装置６６增大转向角的不工作区并执行检测到故障之前的状态的驾驶控制。另外，在检测到故障时，电控装置５０控制发动机控制装置６４以便降低车速。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆操纵装置，其根据操纵件的位移量产生与驾驶员操作的操纵件相反的反作用力，并执行车辆的驾驶控制。
技术介绍
从过去披露的，例如在日本专利申请特开(kokal)平11-192960中披露的，具有这样一些车辆，其中操纵杆被用作操纵件，通过相对于车辆向左、向右和向前与向后倾斜操纵杆来执行车辆的转向、制动和加速。在这种车辆中，设置了反作用力产生机构，其根据操纵杆的操作量产生与操纵杆相反的反作用力，由于反作用力产生机构产生的反作用力，驾驶员能实现稳定的车辆驾驶操作。然而，传统车辆具有一个缺陷，因为如果产生这样的故障(异常)，其中由于反作用力产生机构的故障或类似原因而使得不再产生与操纵杆相反的反作用力，则操纵杆会被无意地移动太多，所以执行车辆的驾驶操作(加速、制动和转向)会变得困难。
技术实现思路
为了处理上述问题而作出本专利技术，其目标是提供一种车辆操纵装置，用该车辆操纵装置，当出现与操纵件相反的反作用力消失的故障时，能转变成与操纵件的位移量对应的车辆驾驶控制。为了实现上述目标，根据本专利技术的车辆操纵装置的特征在于，它包括由驾驶员操作的操纵件，根据操纵件的位移来控制车辆驾驶的驾驶控制装置，根据操纵件的位移产生与操纵件相反的反作用力的反作用力产生装置，用来检测在反作用力产生装置中出现故障的故障检测装置，和驾驶控制响应性改变装置，其用来控制驾驶控制装置，以便在故障检测装置检测到反作用力产生装置的故障时，降低与操纵件位移一致的车辆驾驶控制的响应性。用根据本专利技术如上述组成的车辆操纵装置，在与操纵件相反的反作用力以正常方式产生的情况下，根据由操纵件的操作产生的位移来执行驾驶控制，而如果故障检测装置检测到反作用力产生装置的异常，从而受到驾驶控制响应性改变装置的控制，则驾驶控制装置减小车辆驾驶控制对操纵件位移的响应性。因而，即使与操纵件相反的反作用力由于反作用力产生装置的故障而不再产生，从而使得驾驶员对操纵件的操作量变大，驾驶控制对由操纵件操作引起的操纵件位移的响应性也会降低，因而，尽管在不产生反作用力和操作量变大的不稳定情况下对操纵件进行操作，但车辆的驾驶控制会改变，安全性得以保持。根据本专利技术的车辆操纵装置结构的另一个特征是，根据从故障检测装置检测到故障开始经过的时间，驾驶控制响应性改变装置改变与操纵件位移一致的车辆驾驶控制的响应性。例如，车辆驾驶控制的响应性以这样一种方式根据时间的经过而改变，即在检测到反作用力产生装置中的故障之后，驾驶控制对操纵件操作的响应性立即降低，但随着时间的经过，响应性接近正常状态。结果，由于当反作用力产生装置发生故障时，驾驶员随着时间的经过变得习惯于操纵件的操作，所以驾驶控制的响应性能逐渐返回到正常状态。因而，车辆的操作性能返回到好的情况，同时保持了安全性。根据本专利技术的车辆操纵装置结构的另一个特征是，它包括由驾驶员操作的操纵件，根据操纵件从基准位置的位移来控制车辆驾驶的驾驶控制装置，根据操纵件的位移产生与操纵件相反的反作用力的反作用力产生装置，用来检测在反作用力产生装置中出现故障的故障检测装置，和不工作区改变装置，其用来控制驾驶控制装置，以便在故障检测装置检测到反作用力产生装置的故障时，相对于驾驶控制装置的驾驶控制，增加设置在操纵件位移的基准位置附近的不工作区。根据具有上述结构的车辆操纵装置，当车辆行驶时，即使反作用力产生装置出现故障和通过小的操作力使操纵件极大地移动，也只有一个小的操作力在车辆中产生，原因是增加了相对于驾驶控制装置驾驶控制的操纵件位移的不工作区。此时不工作区设定在操纵件的基准位置(中间位置)附近。因而，当车辆的转向、加速和制动受到操纵件操作的控制时，即使由于与操纵件相反的反作用力的缺乏而产生了大的操纵件位移，车辆也将保持在笔直向前或接近于笔直向前行驶的状态中，保持在接近恒定速度而没有加速或制动的状态下行驶，车辆操作的安全性能得到保证。如果驾驶员在不工作区之外操作操纵件，则车辆将根据在不工作区之外操作的操纵件位移进行转向、加速和制动。在这种情况下，规定的修正量被增加到操纵件的位移以便减小操纵件的位移，由此操纵件的位置能设定成接近基准位置。根据本专利技术的车辆操纵装置结构的另一个特征是，它包括由驾驶员操作的操纵件，根据操纵件的位移控制车辆驾驶的驾驶控制装置，根据操纵件的位移产生与操纵件相反的反作用力的反作用力产生装置，用来检测在反作用力产生装置中出现故障的故障检测装置，检测操纵件操作速度的操作速度检测装置，和驾驶控制改变装置，其用来控制驾驶控制装置，以便当故障检测装置检测到反作用力产生装置的故障时，如果操作速度检测装置检测到的操作速度至少是规定值，则改变与操纵件位移一致的车辆驾驶控制。根据具有上述结构的车辆操纵装置，在反作用力产生装置发生故障和不产生与操纵件相反的反作用力的情况下，当操作速度检测装置检测到的操纵件的操作速度至少变成规定值时，驾驶控制改变装置改变与操纵件位移一致的车辆驾驶控制。因而，即使由于没有产生与操纵件相反的反作用力而使得驾驶员造成的操纵件操作速度变得很快，基于该操作的操纵件位移的车辆驾驶控制也得以改变。结果，例如基于操纵件操作的突然转向能得到抑制，能使车辆安全地行驶。在这种情况下，优选地，车辆驾驶控制由驾驶控制改变装置以这样一种方式改变，即在检测到故障之后，车辆的转向角在检测到故障之后即刻的值被保持一规定时间长度。结果，突然转向得到抑制，在从不产生反作用力开始的一规定时间长度，车辆能以检测到故障之前的转向角行驶。根据本专利技术的车辆操纵装置结构的另一个特征是，它包括由驾驶员操作的操纵件，根据操纵件的位移控制车辆驾驶的驾驶控制装置，根据操纵件的位移产生与操纵件相反的反作用力的反作用力产生装置，用来检测在反作用力产生装置中出现故障的故障检测装置，和车速改变装置，其用来控制驾驶控制装置，以便在故障检测装置检测到反作用力产生装置的故障时降低车速。用该结构，当反作用力产生装置的故障出现时和与操纵件相反的反作用力的改变产生时，车速改变装置控制驾驶控制装置，降低车速，因此能更确定地维持安全性。另外，在该情况下，如果车速检测装置检测到的车速小于或等于规定值，则车辆驾驶能根据操纵件的位移进行控制。附图说明图1是设置在根据本专利技术一个实施方式的车辆操纵装置上的操纵杆的示意图；图2是包括图1中所示操纵杆的操纵杆装置的示意透视图；图3是根据本专利技术实施方式的车辆操纵装置的电控部分的框图；图4是一个流程图，表示图3中所示的电控装置执行的第一操作系统控制(转向控制)程序；图5是一个流程图，表示图3中所示的电控装置执行的第二操作系统控制(加速和制动控制)程序； 图6是一个流程图，表示图3中所示的转向控制装置执行的转向控制程序；图7是一个流程图，表示图3中所示的发动机控制装置执行的加速控制程序；图8是一个流程图，表示图3中所示的制动控制装置执行的制动控制程序；图9是一个表示旋转角和反作用力之间关系的图；图10是表示反作用力和电动机驱动电流之间关系的图；图11是表示对于不同计数值的车速和过滤常数之间关系的图；图12是表示旋转角和目标转向角之间关系的图；图13是表示计数值和过滤常数之间关系的图；图14是表示旋转角和目标加速度与目标制动力之间关系的图。具体实施例方式现在将参考附图对根据本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆操纵装置，包括：　　　　由驾驶员操作的操纵件；　　　　根据操纵件的位移控制车辆驾驶的驾驶控制装置；　　　　反作用力产生装置，用来根据操纵件的位移产生与操纵件相反的反作用力；　　　　用来检测在反作用力产生装置中出现故障的故障检测装置；　　　　检测操纵件操作速度的操作速度检测装置；和　　　　驾驶控制改变装置，其用来控制驾驶控制装置，以便当故障检测装置检测到反作用力产生装置的故障时，如果操作速度检测装置检测到的操作速度至少是规定值，则改变与操纵件位移一致的车辆驾驶控制。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：谷中壮弘，池田幸一，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]