自身车辆位置测定装置制造方法及图纸

在其信息存储于地图数据库中的道路上的地上物中，将自身车辆今后将行驶的区域中的特征性的地上物设定为进行自身车辆位置修正所需的应识别地上物，例如参照与支援控制的目标对象对应的各种道路中的、出现的可能性高的地上物的配置模式，将出现频率高的地上物设定为进行自身车辆位置修正所需的应识别地上物。并且，识别该被设定的地上物，根据该识别结果来修正基于ＧＰＳ和行驶轨迹的自身车辆位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及自身车辆位置测定装置，特别涉及根据道路上的地上物的 识别结果来修正通过预定的方法检测出的自身车辆位置的自身车辆位置测 定装置。
技术介绍
以往，公知有以下装置比较根据来自方位传感器或行驶距离传感器 的信号计算出的车辆行驶轨迹和存储在地图数据库中的地图数据的道路模 式，求出相关度，将自身车辆位置修正成两者为近似的道路(例如参照专 利文献1)。在该装置中，在交叉点处的左右转弯时或弯路行驶时等可以获得车辆的特征性的行驶轨迹的时机(timing)，对自身车辆位置进行修 正。专利文献l:日本专利文献特开平8—61968号公报。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题但是，在上述以往的装置中，仅在可以获得车辆的特征性的行驶轨迹 的情况下对自身车辆位置进行修正，而在其他情况下(例如在直线道路上 行驶时)不对自身车辆位置进行修正，因此可能会产生无法确保自身车辆 位置的精度的状况。由于这一点，可能会无法恰当地执行使车辆在临时停 止线或铁路平交道口等处自动地暂时停止的控制等。另一方面，考虑将在道路上绘出或设置的例如停止线、人行横道、箭 头、禁止调头标示、有人行横道的菱形标示、最高速度等交通标示或文字 标示、减速带、禁止停车带等作为修正自身车辆位置时需要使用的道路上 的地上物而识别出来，并利用该识别结果来修正自身车辆位置。在该系统中，如果每次都对车辆行驶过程中依次出现的地上物进行识别，则可以比 较频繁地修正自身车辆位置，因此可以将被定位的自身车辆位置始终维持 为高精度。但是，由于道路上的地上物大多连续地出现，因此在如上所述 每次都对依次出现的地上物进行识别的方法中，存在着处理负担会增大的 顾虑。本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种可以在将自身 车辆位置的精度维持为某种程度的高精度的同时减轻地上物的处理负担的 自身车辆位置测定装置。用于解决问题的手段通过以下的自身车辆位置测定装置来实现上述目的，该自身车辆位置 测定装置包括地上物识别单元，识别修正自身车辆位置所需的道路上的 地上物；以及位置修正单元，根据所述地上物识别单元的识别结果来修正 通过预定的方法检测出的自身车辆位置；所述自身车辆位置测定装置的特 征在于，包括识别地上物设定单元，用于在其信息存储在数据库中的道路 上的地上物中，将自身车辆今后将行驶的区域中的特征性的地上物设定为 应通过所述地上物识别单元识别的所述地上物，所述地上物识别单元识别 通过所述识别地上物设定单元设定的所述地上物。在该方式的专利技术中，在道路上的地上物中，将自身车辆今后将行驶的 区域中的特征性的地上物设定为修正自身车辆位置所需的应识别地上物。 并且，对该被设定的地上物进行识别，根据该被识别出的地上物来修正自 身车辆位置。根据该构成，由于在道路上的地上物中，仅将自身车辆今后 将行驶的区域中的所有地上物中的特征性的地上物作为用于自身车辆位置 修正的对象，因此可以在将自身车辆位置的精度维持为某种程度的高精度 的同时减轻地上物识别的处理负担。认为根据车辆今后将行驶的道路的种类(例如车道数量多、并且道路复杂地交叉在一起的大规模交叉点；2车道以上的国道或省道等交叉在 一起的通常交叉点；曲率半径小的单侧1车道交替通行的弯路；狭窄街道 中的有临时停止线的交叉点等)，配置地上物的模式存在某种程度的规则 性。因此，如果参照与道路种类对应的地上物的配置模式来设定应识别地上物，则可以将该应识别地上物限定为一部分，从而可以减轻地上物识别 的处理负担。因此，上述自身车辆测定装置也可以采用以下方式所述识别地上物 设定单元根据自身车辆今后将行驶的道路的种类，参照基于该种类的地上 物的预定的配置模式，将推测为在自身车辆今后行驶的区域中会出现的地 上物设定为应通过所述地上物识别单元识别的所述地上物。另外，特征难以显现的种类的地上物(例如临时停止线)在其识别方 面会带来很大的处理负担，而特征容易显现的种类的地上物(例如人行橫 道或有人行横道的菱形标示)在其识别方面则不会带来太大的处理负担。 因此，上述自身车辆测定装置也可以采用以下方式所述识别地上物设定 单元将在自身车辆今后行驶的区域中特征容易显现的种类的地上物设定为 应通过所述地上物识别单元识别的所述地上物。另外，路面标示容易擦除的种类的地上物(例如人行横道)即使进行 识别处理也可能会由于擦除而无法识别，而路面标示难以擦除的种类的地 上物(例如箭头)几乎不会由于擦除而导致无法识别。因此，上述自身车 辆位置测定装置也可以采用以下方式所述识别地上物设定单元将在自身 车辆今后行驶的区域中路面标示难以擦除的种类的地上物设定为应通过所 述地上物识别单元识别的所述地上物。并且，与位于前后的其他地上物之间的距离较长的地上物在识别时几 乎不会被误识别为其他的地上物，也几乎不会发生位置被误检测的情况。 因此，上述自身车辆位置测定装置也可以采用以下方式所述识别地上物 设定单元将在自身车辆今后行驶的区域中与位于前后的地上物之间的距离 为预定值以上的地上物设定为应通过所述地上物识别单元识别的所述地上 物。自身车辆位置测定装置可以采用以下方式所述地上物识别单元根据 通过拍摄单元拍摄的图像来识别道路上的地上物，所述拍摄单元对车辆周 围进行拍摄。另外，所述预定的方法可以是指使用GPS或者使用自身车辆 的行驶轨迹来检测自身车辆位置的方法。专利技术的效果根据本专利技术，可以在将自身车辆位置的精度维持为某种程度的高精度 的同时减轻地上物识别的处理负担。附图说明图l是作为本专利技术的一个实施例的、装载在车辆上的系统的构成图； 图2是示意性地表示在道路上绘出的每种地上物的标示的图； 图3是在本实施例的系统中执行的主程序的一个例子的流程图； 图4是在本实施例的系统中执行的子程序的一个例子的流程图； 图5是表示设定在某个特定的区域中修正自身车辆位置所需的应识别 地上物时的地上物种类的优先级以及是否允许该设定的一个例子的表。 标号说明 12定位部24推算导航部 26地图匹配部 30地图数据库 32后视照相机 34外界识别部具体实施例方式以下，说明本专利技术的优选实施例。图1表示了作为本专利技术的一个实施例的、装载在车辆上的系统的构成 图。如图1所示，本实施例的系统包括用于对自身车辆的位置进行定位的 定位部12和用于控制自身车辆的行驶等的支援控制部14，该系统是根据 由定位部12定位的自身车辆的位置来进行使自身车辆行驶方面的预定的 支援控制的系统。定位部12包括GPS接收机16，接收从GPS (Global Positioning System,全球定位系统)卫星发送的GPS信号，检测自身车辆所处位置的 纬度和经度；方位传感器18，使用转弯角或地磁来检测自身车辆的横摆角 (方位)；G传感器20，检测加减速度；车速传感器22，检测车速；以及推算导航部24，与上述各接收机和传感器16 22连接，主要由微机构 成。各接收机和传感器16 22的输出信号分别被提供给推算导航部24。 推算导航部24根据来自GPS接收机16的信息检测自身车辆位置的纬度和 经度(初始坐标)，并根据来自传感器16 22的信息检测自身车辆的行 进方位、车速、以及加减速度的行驶状态，生成始自自身车辆的初始坐标 的车辆的行驶轨迹(推算轨迹)。定位部12还包括与推算导航本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自身车辆位置测定装置，包括：地上物识别单元，识别修正自身车辆位置所需的道路上的地上物；以及位置修正单元，根据所述地上物识别单元的识别结果来修正通过预定的方法检测出的自身车辆位置；所述自身车辆位置测定装置的特征在于，　包括识别地上物设定单元，其将信息存储在数据库中的道路上的地上物中的、自身车辆今后将行驶的区域中的特征性的地上物设定为所述地上物识别单元应识别的所述地上物，　所述地上物识别单元识别所述识别地上物设定单元设定的所述地上物。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：中村元裕，铃木秀伸，中村正树，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，爱信艾达株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]