用于远程挂车操纵的用户接合切换制造技术

本公开提供“用于远程挂车操纵的用户接合切换”。实施例涉及一种在车辆上与移动装置app进行通信并从其中接收控制指令的挂车操纵辅助系统。在一个示例性实施例中，app界面向用户呈现接合输入区域和曲率命令区域。用户必须向用户界面部分提供两种类型的触摸输入：第一触摸输入，其包括接合界面部分中的复杂手势输入。在一个示例性实施例中，复杂手势可以是闭合的几何形状(诸如圆形、椭圆形、矩形或某个其他形状)的用户输入。所述输入可能是复杂的，因为它匹配相应形状的规范模型。匹配可以包括以下输入：在阈值误差量内与规范模型相接，和/或满足另一个准则或阈值，诸如是闭合形状或某个(某些)其他预定要求。

【技术实现步骤摘要】
用于远程挂车操纵的用户接合切换
本公开涉及车辆挂车操纵系统，并且更具体地涉及一种用于远程挂车操纵的非无记忆用户接合切换。
技术介绍
挂车倒退辅助系统可以提供界面，所述界面允许用户通过提供自动转向控制器来使车辆挂车转向，所述自动转向控制器提供使挂车沿着期望的路径曲率移动的正确转向运动。在没有自动控制机制的情况下，手动地使车辆转向以便在方向盘处提供正确的输入以沿着期望的路径曲率引导挂车可能是违反直觉的。即使对于2级和3级车辆自主，从车辆外部的位置远程控制驾驶车辆也可能是具有挑战性的。用于远程控制停车辅助车辆的常规系统可能需要人的两只手来操作控制装置。需要来自用户的两只手的复杂的独立运动的系统控制任务可能是具有挑战性的，即使对于有经验的操作员也是如此。关于这些和其他考虑因素，提出了本文进行的公开。
技术实现思路
本文公开的系统和方法被配置为控制车辆上的挂车操纵辅助系统，以与安装在移动装置上的应用(app)通信并从其中接收控制指令。app界面向用户呈现接合输入区域和曲率命令区域。用户必须向用户界面提供两种类型的触摸输入：复杂手势，以及用户希望操纵挂车的角度。在用户界面的接合输入区域中执行复杂手势(第一触摸输入)，并且在用户界面的曲率命令区域中执行包括挂车曲率角度的第二触摸输入。复杂手势可以包括闭合的几何形状，诸如圆形、椭圆形、矩形或某个其他形状。所述输入可能是复杂的，因为它匹配相应形状的规范模型。匹配可以包括以下输入：在阈值误差量内与规范模型相接，和/或满足另一个准则或阈值，诸如是闭合形状、大致圆形、椭圆形或某个(某些)其他预定要求。复杂输入序列(例如，复杂手势)可以是旋转输入的形式，其中用户在触摸屏上勾画路径，在用户将左手手指保持在屏幕上之前，所述输入遍历最小角度阈值(使得所述形状不太小)和像素阈值(使得触摸不太轻)。app可以以可听、触觉和/或视觉反馈的形式向用户提供反馈。例如，当用户第一次触摸曲率命令区域时，文本和/或语音可以说出“在高亮的区域中提供旋转输入以开始车辆运动”。另一方面，所述反馈可以指示触摸太轻，太重，形状太小，太大，不连续，没有充分重复，持续时间不够长和/或某种其他反馈。处理器可以将接合界面部分呈现为相对于屏幕的其余部分具有不同的照明水平、不同的颜色等的高亮的屏幕部分。当用户触摸高亮的区域(指示接合界面部分)时，可以呈现扫过最小角度的动画线，用户左手的手指可以在所述动画线上方(或大致在其上方)勾画复杂的手势输入。一方面，第一触摸输入也是复杂手势输入。单独地或结合提供针对转向角的曲率命令输入的第二触摸输入，第一触摸输入与复杂手势的组合可以触发车辆开始车辆运动。在示例性实施例中，为了维持车辆运动，用户仅需要在移动装置上的用户界面的用户接合界面部分中和曲率命令部分上维持接触。在另一个示例性实施例中，首先将仅示出曲率命令元素。为了维持车辆运动，用户需要在提供复杂手势输入时在用户界面的用户接合界面部分中和曲率命令部分上维持接触。一旦用户完成所需的输入，app就可以输出可听或视觉消息，其指示继续触摸屏幕以维持车辆运动的指令。在另一个示例性实施例中，连续地示出接合内容和曲率命令内容两者。用户可以选取首先满足接合界面部分条件，还是首先满足曲率命令部分条件。本公开描述了一种移动装置界面，所述移动装置界面被配置有用于用户交互的两个输入区域，所述两个输入区域通过操纵辅助系统控制车辆。移动装置程序可以将装置的用户界面分割成包括曲率命令界面部分和接合界面部分的两个部分。本公开中描述的实施例可以使用一次性复杂手势、与移动装置界面屏幕的连续接触以及用于转向或其他类似功能的触摸输入来评估用户接合。通过提供直观的界面，用户可以更大程度地专注于车辆和手头任务，而无需过度关注复杂的界面操作。在本文中更详细地提供本公开的这些和其他优点。附图说明参考附图阐述具体实施方式。使用相同的附图标记可以指示类似或相同的项。各种实施例可利用除了在附图中示出的元件和/或部件之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。在整个本公开中，取决于背景，可以可互换地使用单数和复数术语。图1描绘了其中可以实施用于提供本文所公开的系统和方法的技术和结构的示例性计算环境。图2描绘了根据本公开的可以被配置用于在自主车辆中使用的示例性控制系统的功能示意图。图3A-图3C示出了根据本公开的使用输入装置的各种步骤。图4描绘了根据本公开的用于执行图3A-图3C的实施例的状态机的状态图。图5A-图5D示出了根据本公开的另一个实施例的使用输入装置的各种步骤。具体实施方式下文将参考附图更全面地描述本公开，附图中示出了本公开的示例性实施例，并且所述实施例不意图为限制性的。图1描绘了示例性计算环境100，所述计算环境可以包括一个或多个车辆105，所述一个或多个车辆包括汽车计算机145和远程信息处理控制单元(TCU)160。用户140可以使用移动装置120可操作地与汽车计算机145连接。移动装置120可以经由一种或多种网络125与车辆105通信地耦合，所述一种或多种网络可以经由一个或多个无线信道130进行通信。移动装置120通常包括用于存储用于应用135的程序指令的存储器123，所述程序指令在被移动装置处理器121执行时执行本公开的各方面。例如，应用135可以包括远程挂车操纵辅助app，其可以协调对界面区域的指示用户接合的用户输入以及用于操作远程挂车操纵辅助系统107(下文称为“系统107”)的控制指令。app135可以是系统107的一部分。车辆105可以包括汽车计算机145，所述汽车计算机通常包括一个或多个处理器150和存储器155。车辆105还可以包括远程信息处理控制单元(TCU)160，所述TCU可以被设置为与汽车计算机145通信和/或作为其一部分。在一些示例性实施例中，TCU160可以被设置为与移动装置120和一个或多个服务器170通信，所述一个或多个服务器可与远程信息处理服务交付网络(SDN)相关联和/或包括所述SDN。车辆105还可以接收全球定位系统(GPS)175和/或与其进行通信。尽管在各种实施例中被示出为轿车或运动型多用途车，但是应当理解，车辆105可以采取另一种乘用或商用汽车的形式，诸如，例如汽车、卡车、跨界车辆、厢式货车、小型厢式货车、出租车、公交车等。此外，车辆105可以是手动驾驶的车辆，和/或被配置为在完全自主(例如，无人驾驶)模式(例如，5级自主)下或在一种或多种部分自主模式下操作。部分自主模式的示例可以包括1级至4级自主。具有1级自主的车辆可以包括诸如用于转向或加速的单个自动化驾驶员辅助特征。自适应巡航控制是1级自主系统的这样一个示例。车辆中的2级自主可以提供转向和加速功能的部分自动化，其中自动化系统由执行非自动化操作(诸如制动和其他控制)的人类驾驶员监督。车辆中的3级自主可以提供对驾驶特征的条件自动化和控制。例如，3级车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制车辆以定位挂车的方法，其包括：/n经由移动装置呈现接合界面部分；/n接收所述接合界面部分中的第一触摸输入，所述第一触摸输入包括使用单手执行的形成闭合的几何复杂形状的复杂手势输入；/n确定与所述接合界面部分的连续接触；以及/n向所述车辆发送配置消息，所述配置消息包括用于使自主车辆控制器基于与所述接合界面部分的所述连续接触将所述挂车操纵到目标曲率的指令。/n

【技术特征摘要】
20200228 US 16/805,1271.一种用于控制车辆以定位挂车的方法，其包括：
经由移动装置呈现接合界面部分；
接收所述接合界面部分中的第一触摸输入，所述第一触摸输入包括使用单手执行的形成闭合的几何复杂形状的复杂手势输入；
确定与所述接合界面部分的连续接触；以及
向所述车辆发送配置消息，所述配置消息包括用于使自主车辆控制器基于与所述接合界面部分的所述连续接触将所述挂车操纵到目标曲率的指令。


2.根据权利要求1所述的方法，其还包括基于所述配置消息接合所述车辆，以将所述挂车定位在所述目标曲率处。


3.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
经由所述移动装置响应于所述第一触摸输入而呈现曲率命令界面部分；以及
经由所述曲率命令界面部分接收包括曲率命令输入的第二触摸输入，所述曲率命令输入指示所述挂车的目标曲率。


4.根据权利要求3所述的方法，
其中所述复杂手势输入是连续的并且指示在阈值时间跨度期间的连续触摸输入。


5.根据权利要求1所述的方法，
其中所述接合界面部分中的所述第一触摸输入是由于与所述接合界面部分的表面的连续接触而引起的连续触摸输入；并且
其中所述第一触摸输入在阈值时间跨度期间是连续的。


6.根据权利要求5所述的方法，其中确定与所述接合界面部分的连续接触包括：
接收指示所述接合界面部分上的触摸位置的一组输入位置；以及
将所述一组输入位置保存到所述移动装置上的存储器寄存器。


7.根据权利要求6所述的方法，
其中所述一组输入位置与复杂手势输入相关联；并且
其中所述一组输入位置指示闭合的几何形状的迭代。


8.根据权利要求1所述的方法，其中所述指令还被配置为使所述车辆上的汽车计算机：
基于曲率命令输入来致动转向机构；
确定与所述移动装置的所述接合界面部分的连续接触；以及
响应于确定连续接触，接合车辆马达以将所述挂车定位在所述目标曲率处。


9.根据权利要求8所述的方法，其中接收指示所述目标曲率的所述曲率命令输入包括：
确定与所述曲率命令输入相关联的第二触摸位置；以及
基于所述第二触摸位置生成用于车轮角度操纵的转向指令；以及
向所述车辆生成所述配置...

【专利技术属性】
技术研发人员：哈米德·M·格尔吉里，埃里克·迈克尔·拉瓦伊，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US