一种基于状态隐私保护的多智能体容错一致性方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于状态隐私保护的多智能体容错一致性方法，其中涉及的一种基于状态隐私保护的多智能体容错一致性方法，包括步骤：S1.构建多智能体容错一致性系统模型；S2.对构建的系统模型中的智能体通过同态加密算法进行处理；S3.对处理后的所有智能体进行交互迭代处理，使所有好的智能体的状态值达到一致。本发明专利技术提出使用同态加密算法对Q一致性算法中每个智能体的状态值进行隐私保护，通过对智能体每个时刻状态值的加密，让邻居智能体无法获取自己的状态值，从而保护自己的隐私。同时在保护隐私的同时，能够通过不断的交互迭代，识别出错误的智能体，最终所有好的智能体的状态值达到一致。

【技术实现步骤摘要】
一种基于状态隐私保护的多智能体容错一致性方法及系统
本专利技术涉及多智能体控制
，尤其涉及一种基于状态隐私保护的多智能体容错一致性方法及系统。
技术介绍
近年来，随着多智能体技术的不断发展，多智能体技术已广泛应用于交通控制、智能电网、生产制造，无人机控制等众多领域。作为多智能体协调控制问题的基础，一致性问题主要是研究如何基于多智能体系统中个体之间有限的信息交换，来设计算法，使得所有智能体的状态达到同一状态的问题。多智能体一致性系统中，并不是所有的智能体都会按照给定的算法来更新自己的状态，其中系统错误就包括内部因素和外部因素，内部因素如智能体受损导致个体无法正常工作，外部因素如智能体被敌人控制变成恶意节点等。所以在智能体网络中存在非正常节点的情况下，如何使所有正常节点依然能达到同一状态就显得尤为重要。在现在这个数据爆发的时代，保护个体信息的隐私显得尤为重要，对信息进行隐私保护成为当下研究的热点。在多智能体领域内逐渐有人将隐私保护用于多智能体一致性的研究中，但是将隐私保护用在多智能体容错一致性问题上的方法还不是很多。尤其是当智本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于状态隐私保护的多智能体容错一致性方法，其特征在于，包括步骤：/nS1.构建多智能体容错一致性系统模型；/nS2.对构建的系统模型中的智能体通过同态加密算法进行处理；/nS3.对处理后的所有智能体进行交互迭代处理，使所有好的智能体的状态值达到一致。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于状态隐私保护的多智能体容错一致性方法，其特征在于，包括步骤：
S1.构建多智能体容错一致性系统模型；
S2.对构建的系统模型中的智能体通过同态加密算法进行处理；
S3.对处理后的所有智能体进行交互迭代处理，使所有好的智能体的状态值达到一致。


2.根据权利要求1所述的一种基于状态隐私保护的多智能体容错一致性方法，其特征在于，所述步骤S1中构建多智能体容错一致性系统模型，其中多智能体的拓扑结构表示为：G(V,E)，V＝{1,2,…,n}表示智能体集合，表示智能体之间的连接关系。


3.根据权利要求2所述的一种基于状态隐私保护的多智能体容错一致性方法，其特征在于，所述步骤S2中智能体通过同态加密算法进行处理具体为：智能体通过同态加密算法产生一对密钥，其中，秘钥包括公钥和私钥。


4.根据权利要求3所述的一种基于状态隐私保护的多智能体容错一致性方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：
S31.智能体i将自己的状态值通过自己的公钥进行加密，得到第一加密结果，智能体i将第一加密结果以及自己的公钥发送给自己的邻居智能体j；
S32.邻居智能体j使用智能体i发送过来的公钥加密自己的状态值，得到第二加密结果；
S33.计算第一加密结果和第二加密结果之间的差值，并将计算出的差值附以随机数βj的指数次方，得到第三加密结果，将得到的第三加密结果发送回智能体i；
S34.智能体i将第三加密结果使用自己的私钥进行解密操作，得到第一解密结果；
S35.智能体i使用第一解密结果以及对智能体j的权重更新自己的状态值，得到更新后的状态值；
S36.将βj替换成并重复执行步骤S31至S34，则智能体i得到第二解密结果；
S37.通过第一解密结果和第二解密结果计算智能体j的奖励值，并根据得到的奖励值计算综合信任度；
S38.通过计算得到的所有综合信任度来更新智能体i对每个邻居智能体j的权重，得到更新后的权重；
S39.智能体i使用更新后的权重来更新自己的状态值...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪京，侯健，张明悦，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33