车辆让路决策制造技术

本公开提供了“车辆让路决策”。在确定第一车辆正在双向道路上在所述双向道路的唯一车道中在第一行驶方向上移动之后，向第一神经网络输入车辆传感器数据，所述第一神经网络经由图像分割来识别沿着所述双向道路的让路区域。检测到第二车辆在所述双向道路的所述唯一车道上朝向所述第一车辆行驶。然后在确定所述第一车辆将给所述第二车辆让路之后，致动一个或多个车辆部件以使所述第一车辆移动至所述让路区域。

【技术实现步骤摘要】
车辆让路决策
本公开总体涉及车辆控制系统。
技术介绍
车辆可配备有计算装置、网络、传感器和控制器以获取关于车辆的环境的数据并且基于所述数据来操作车辆。车辆传感器可提供与将要行驶的路线和将要在车辆环境中避免的对象相关的数据。车辆的操作可依赖于在车辆正在道路上进行操作时获取关于车辆的环境中的对象的准确且及时的数据。
技术实现思路
一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：在确定第一车辆正在双向道路上在所述双向道路的唯一车道中在第一行驶方向上移动之后，向第一神经网络输入车辆传感器数据，所述第一神经网络经由图像分割来识别沿着所述双向道路的让路区域。所述指令还包括进行以下操作的指令：检测第二车辆在所述双向道路的所述唯一车道上朝向所述第一车辆行驶。所述指令还包括进行以下操作的指令：然后在确定所述第一车辆将给所述第二车辆让路之后，致动一个或多个车辆部件以使所述第一车辆移动至所述让路区域。所述指令还可包括进行以下操作的指令：向第二神经网络输入让路参数，所述第二神经网络确定所述第一车辆是否将给所述第二车辆让路。所述让路参数可包括以下中的至少一者：所述让路区域的尺寸、从所述第一车辆至所述让路区域的距离、所述让路区域的地形、沿着所述双向道路行驶的距离以及在所述第一车辆后方的车辆的数目。所述指令还可包括进行以下操作的指令：基于车辆传感器数据来确定所述让路参数。所述指令还可包括进行以下操作的指令：进一步基于来自所述第二车辆的指定所述第一车辆是否将给所述第二车辆让路的消息来确定所述第一车辆是否将给所述第二车辆让路。所述指令还可包括进行以下操作的指令：在确定所述第一车辆正在所述双向道路上行驶之后，从服务器接收所述第二神经网络。所述指令还可包括进行以下操作的指令：基于所述让路参数来更新所述第二神经网络，并且向所述服务器提供所更新的第二神经网络。所述指令还可包括进行以下操作的指令：基于在所述第一车辆与所述第二车辆之间没有通信而确定所述第一车辆将给所述第二车辆让路。所述指令还可包括进行以下操作的指令：在确定在所述第一车辆与所述第二车辆之间没有通信之后，基于检测到所述第二车辆在预定时间之后接近所述第一车辆而确定所述第一车辆将给所述第二车辆让路。所述指令还可包括进行以下操作的指令：在确定在所述第一车辆与所述第二车辆之间没有通信之后，基于指示所述第二车辆的操作的车辆传感器数据来检测第二车辆让路。所述指令还可包括进行以下操作的指令：基于检测到第二车辆让路而致动一个或多个车辆部件以沿着所述双向道路操作所述第一车辆。所述指令还可包括进行以下操作的指令：基于所述让路区域的一个或多个尺寸等于或大于相应阈值而致动一个或多个车辆部件以使所述第一车辆停在所述让路区域中。所述指令还可包括进行以下操作的指令：基于所述让路区域的一个或多个尺寸小于相应阈值而致动一个或多个车辆部件以操作所述第一车辆通过所述让路区域。所述指令还可包括进行以下操作的指令：基于车辆传感器数据而确定所述第一车辆正在所述双向道路上行驶。所述指令还可包括进行以下操作的指令：在识别出所述让路区域之后，覆写所述存储器中的所存储的让路区域。一种方法包括：在确定第一车辆正在双向道路上在所述双向道路的唯一车道中在第一行驶方向上移动之后，向第一神经网络输入车辆传感器数据，所述第一神经网络经由图像分割来识别沿着所述双向道路的让路区域。所述方法还包括：检测第二车辆在所述双向道路的所述唯一车道上朝向所述第一车辆行驶。所述方法还包括：然后在确定所述第一车辆将给所述第二车辆让路之后，致动一个或多个车辆部件以使所述第一车辆移动至所述让路区域。所述方法还可包括：向第二神经网络输入让路参数，所述第二神经网络确定所述第一车辆是否将给所述第二车辆让路。所述让路参数可包括以下中的至少一者：所述让路区域的尺寸、从所述第一车辆至所述让路区域的距离、所述让路区域的地形、沿着所述双向道路行驶的距离以及在所述第一车辆后方的车辆的数目。所述方法还可包括：基于车辆传感器数据来确定所述让路参数。所述方法还可包括：进一步基于来自所述第二车辆的指定所述第一车辆是否将给所述第二车辆让路的消息来确定所述第一车辆是否将给所述第二车辆让路。所述方法还可包括：在确定所述第一车辆正在所述双向道路上行驶之后，从服务器接收所述第二神经网络。所述方法还可包括：基于所述让路参数来更新所述第二神经网络，并且向所述服务器提供所更新的第二神经网络。本文还公开了一种计算装置，所述计算装置被编程为执行上述方法步骤中的任一者。本文还公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，所述指令可由计算机处理器执行，以执行上述方法步骤中的任一者。附图说明图1是示出车辆的示例性车辆控制系统的框图。图2是深度神经网络的示例性图示。图3A是用于确定车辆将让路的示例性过程的流程图的第一部分。图3B是图3A的流程图的第二部分。具体实施方式图1是示出示例性车辆控制系统100的框图。第一车辆105包括车辆计算机110，所述车辆计算机被编程为：在确定第一车辆105正在双向道路上在所述双向道路的唯一车道中在第一行驶方向上移动之后，向第一神经网络输入车辆105传感器115数据，所述第一神经网络通过分析所述传感器数据来识别沿着所述双向道路的让路区域145。车辆计算机110还被编程为检测第二车辆106在所述双向道路的所述唯一车道上朝向所述第一车辆105行驶。车辆计算机110还被编程为在确定所述第一车辆105将给所述第二车辆106让路之后，致动一个或多个车辆部件125以使所述第一车辆105移动至所述让路区域145。当在双向道路的唯一车道中在第一方向上移动时，第一车辆105可检测到第二车辆106在所述双向道路的所述唯一车道中朝向第一车辆105(即，在与所述第一方向相反的第二方向上)移动。所述双向道路的所述唯一车道的宽度可例如小于车辆105、106的组合宽度，使得车辆105、106无法在所述双向道路的所述唯一车道中在彼此周围操作。有利的是，车辆计算机110可确定沿着双向道路的一个或多个让路区域145，并且可基于一个或多个让路参数(如下文所描述)而确定第一车辆105是否将给第二车辆106让路。车辆计算机110随后可基于是第一车辆105还是第二车辆106将让路而将第一车辆105操作至让路区域145或在让路区域145中在第二车辆106周围操作所述第一车辆，这允许车辆105、106在所述双向道路的所述唯一车道中在相反的方向上在彼此周围机动。第一车辆105包括车辆计算机110、传感器115、用于致动各种车辆部件125的致动器120以及车辆通信模块130。通信模块130允许车辆计算机110例如经由消息接发或广播协议(诸如专用短程通信(DSRC)、蜂窝和/或可支持车辆对车辆、车辆对基础设施、车辆对云通信等的其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，其包括：/n在确定第一车辆正在双向道路上在所述双向道路的唯一车道中在第一行驶方向上移动之后，向第一神经网络输入车辆传感器数据，所述第一神经网络经由图像分割来识别沿着所述双向道路的让路区域；/n检测第二车辆在所述双向道路的所述唯一车道上朝向所述第一车辆行驶；以及/n然后在确定所述第一车辆将给所述第二车辆让路之后，致动一个或多个车辆部件以使所述第一车辆移动至所述让路区域。/n

【技术特征摘要】
20200225 US 16/800,7121.一种方法，其包括：
在确定第一车辆正在双向道路上在所述双向道路的唯一车道中在第一行驶方向上移动之后，向第一神经网络输入车辆传感器数据，所述第一神经网络经由图像分割来识别沿着所述双向道路的让路区域；
检测第二车辆在所述双向道路的所述唯一车道上朝向所述第一车辆行驶；以及
然后在确定所述第一车辆将给所述第二车辆让路之后，致动一个或多个车辆部件以使所述第一车辆移动至所述让路区域。


2.如权利要求1所述的方法，其还包括向第二神经网络输入让路参数，所述第二神经网络确定所述第一车辆是否将给所述第二车辆让路，所述让路参数包括以下中的至少一者：所述让路区域的尺寸、从所述第一车辆至所述让路区域的距离、所述让路区域的地形、沿着所述双向道路行驶的距离以及在所述第一车辆后方的车辆的数目。


3.如权利要求2所述的方法，其还包括：进一步基于来自所述第二车辆的指定所述第一车辆是否将给所述第二车辆让路的消息来确定所述第一车辆是否将给所述第二车辆让路。


4.如权利要求2所述的方法，其还包括：在确定所述第一车辆正在所述双向道路上行驶之后，从服务器接收所述第二神经网络的权重。


5.如权利要求4所述的方法，其还包括：基于所述让路参数来更新所述第二神经网络的所述权重，并且向所述服务器提供所述第二神经网络的所更新的权重。


6.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于在所述第一车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗米尔·沙哈，肖纳克·阿塔瓦尔，维迪亚·艾耶，阿努贾·阿尼尔·西沙特，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US