PCB保护膜贴合方法技术

本发明专利技术提供了一种能够实现高精度贴合、高效率、高稳定性及低成本的PCB保护膜贴合方法。本发明专利技术中，分别移动保护膜的两个对角点作为聚焦点被下部相机拍照，建立保护膜的图像坐标系，移动工业机器人到达PCB的位置，然后上部相机对PCB产品对进行拍照，建立PCB的图像坐标系，通过建立图像坐标系与工业机器人坐标系之间的关系，通过机器人坐标系实现保护膜的位置与PCB的位置的关系建立，进而控制工业机器人带动保护膜进行角度的转动及移动，最终使保护膜与PCB产品完全贴合。本发明专利技术可应用于贴膜领域。

【技术实现步骤摘要】
PCB保护膜贴合方法
本专利技术涉及贴膜领域，尤其涉及一种PCB板的保护膜贴合方法。
技术介绍
随着生产工艺的高质量需求，电脑触摸板的保护膜贴合精度要求越来越高。目前，基于PCBA的生产工艺和保护膜的生产工艺无法满足人工实现高精度的自动贴合。现有的贴合工艺主要采用固定式的工装夹具进行手动贴合，无法实现保证贴合精度和高效生产，并且无法保证手动贴合后的效果进行数据量化，给生产带来很大的瓶颈。为了保证高质量生产，高效率生产，引入高精度的自动贴合方法很有必要也很急切。现有的PCB板保护膜贴合方法，主要存在以下不足：（1）精度不够的问题：保护膜和PCB在现有裁切技术下无法保证精度，保护膜和PCB会有正负0.15的形变量，进而在现有贴合过程主要使用工装夹具进行手动贴合，无法保证精度；（2）成本偏高的问题：主要通过人力进行贴合，效率低，无法进行高效生产，导致其成本偏高；（3）无法兼容产品更新换代的问题：由于保护膜或者PCB需要进行升级或者进行更新换代，无法用同一套工装夹具进行贴合；（4）无法数据量化贴合效果的问题：由于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种PCB保护膜贴合方法，该方法在由工业机器人（1）、上部相机（2）、下部相机（3）及计算机组成的硬件系统上实现，其中所述工业机器人（1）上设置有用于吸取保护膜的真空吸嘴（4），所述上部相机（2）设置在所述工业机器人（1）上并随所述真空吸嘴（4）一起移动，所述下部相机（3）设置在保护膜上料位的一侧，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n步骤A.所述工业机器人（1）从保护膜的上料位处取保护膜料，并通过所述下部相机（3）对保护膜的两个标记对角点进行拍照定位；/n步骤B.根据所述下部相机（3）拍照得到的保护膜的两个标记对角点的位置，计算保护膜相对于所述工业机器人（1）的工作坐标的相对位置；/n步骤...

【技术特征摘要】
1.一种PCB保护膜贴合方法，该方法在由工业机器人（1）、上部相机（2）、下部相机（3）及计算机组成的硬件系统上实现，其中所述工业机器人（1）上设置有用于吸取保护膜的真空吸嘴（4），所述上部相机（2）设置在所述工业机器人（1）上并随所述真空吸嘴（4）一起移动，所述下部相机（3）设置在保护膜上料位的一侧，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤A.所述工业机器人（1）从保护膜的上料位处取保护膜料，并通过所述下部相机（3）对保护膜的两个标记对角点进行拍照定位；
步骤B.根据所述下部相机（3）拍照得到的保护膜的两个标记对角点的位置，计算保护膜相对于所述工业机器人（1）的工作坐标的相对位置；
步骤C.所述工业机器人（1）移动到PCB产品定位区域，利用所述上部相机（2）对PCB产品的两个标记对角点进行拍照定位；
步骤D.根据所述上部相机（2）拍照得到的PCB产品的两个标记对角点的位置，计算PCB相对于所述工业机器人（1）的工作坐标的相对位置；
步骤E.根据步骤B获得的保护膜相对于所述工业机器人（1）的工作坐标的相对位置，同时根据步骤D获得的PCB相对于所述工业机器人（1）的工作坐标的相对位置，得到保护膜与PCB的位置对应关系，并通过所述工业机器人（1）将保护膜贴合到PCB上。


2.根据权利要求1所述的PCB保护膜贴合方法，其特征在于，所述步骤B中，计算保护膜相对于所述工业机器人（1）的工作坐标的相对位置的具体步骤，以及所述步骤D中，计算PCB相对于所述工业机器人（1）的工作坐标的相对位置的具体步骤如下：
步骤a.在所述上部相机（2）和下部相机（3）拍摄得到的图像上建立图像坐标系，采用九点标定法计算图像坐标系与机器人坐标系关系，进而计算保护膜的标记对角点偏移实际的距离；
步骤b.通过五点拟合圆的方式计算得到保护膜进行角度调整时的旋转中心，并利用该旋转中心的坐标计算角度调整后的坐标点对应的实际偏移量；
步骤c.设上部相机和下部相机的角度差为A，下部相机在拍摄保护膜的对角点时获取到保护膜的摆放角度B，上部相机在拍摄PCB的对角点时获取到PCB的摆放角度C，则实际需要调整的角度AngleTemp为：
AngleTemp=A-B-C，
再利用旋转中心计算保护膜调整角度后的对角点对应的图像坐标系的偏移量和对角点实际的偏移量。


3.根据权利要求2所述的PCB保护膜贴合方法，其特征在于，所述步骤a中，采用九点标定法计算图像坐标系与机器人坐标系关系的具体步骤为：



其中，为机器人坐标，为图像坐标，R为转换旋转矩阵，M为转换平移矩阵，由九点标定法结果矩阵得出。


4.根据权利要求2所述的PCB保护膜贴合方法，其特征在于，所述步骤b中的通过五点拟合圆的方式计算得到保护膜进行角度调整时的旋转中心（X0,Y0）通过以下公式计算得到：
X0=cos(90-a/2)*(Xt-X1)–sin(90-a/2)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永恒，林荣毅，
申请(专利权)人：欧拓飞科技珠海有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44