本发明专利技术公开了外骨骼机器人用便装式外部防变形结构及外骨骼机器人，属于外骨骼机器人技术领域，包括套接座，所述套接座顶部活动连接有防护机构，所述套接座底部固定连接有限位座，所述限位座两侧活动连接有大臂骨骼保护杆，且套接座两侧均传动连接有限位机构，通过设计的防护机构，底部装配气囊在充气后能够充分与外部套接座进行封闭限位，防护机构与底部套接座进行装配固定，通过拉动连接块带动滑动环进行偏转带动一侧透气网与透气通槽进行连通，继而能够打开防护座一侧多个透气通槽进行内外空气流通，进而能够避免空气不流通带来的热量，堆积进而能够降低装配维护难度，并且能够有效提高穿戴舒适度，满足使用防护需要。
【技术实现步骤摘要】
外骨骼机器人用便装式外部防变形结构及外骨骼机器人
本专利技术属于外骨骼机器人
，尤其涉及外骨骼机器人用便装式外部防变形结构及外骨骼机器人。
技术介绍
外骨骼机器人就是通过机械传动器械辅助人体机械能运动的机械构件，主要用户满足穿戴者进行助行运动，满足组增强人体机能的穿戴时机器。中国专利文献CN106691778B公开了一种穿戴式外骨骼上肢康复机器人，包括手臂调整组件、肩关节屈伸组件、肩关节展收组件、上臂旋转运动组件、肘关节屈伸组件、前臂旋转运动组件、腕关节屈伸组件和机架电机组件；所述手臂调整组件固定在机架电机组件上；所述手臂调整组件、肩关节屈伸组件、肩关节展收组件、上臂旋转运动组件、肘关节屈伸组件、前臂旋转运动组件与腕关节屈伸组件之间依次连接。该机器人能够实现肩关节的屈伸和内收外摆、上臂的内旋外旋、肘关节的屈伸、前臂的内旋外旋和腕关节的屈伸六个自由度以及手臂调整一个自由度的运动。上肢康复机器人所有关节采用间接驱动，减轻机械臂重量，但在实际使用时，仍存在到一定的缺陷，如手臂处限位能力不足，容易因过度紧缚导致两侧供血受限，同时无法适配不同季节的穿戴需求，容易产生闷热湿疹，给穿戴者带来一定的不适感，同时外骨骼机器人多为精密传动构件，外部冲击容易导致柔性的外骨骼外表面变形损坏，缺乏高强度支撑限位能力，在损坏后容易引发行走步态畸形，不能很好的满足使用需要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：为了解决容易因过度紧缚导致两侧供血受限，同时无法适配不同季节的穿戴需求，容易产生闷热湿疹，给穿戴者带来一定的不适感，同时外骨骼机器人多为精密传动构件，外部冲击容易导致柔性的外骨骼外表面变形损坏，缺乏高强度支撑限位能力，在损坏后容易引发行走步态畸形的问题，而提出的外骨骼机器人用便装式外部防变形结构。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：外骨骼机器人用便装式外部防变形结构，包括套接座，所述套接座顶部活动连接有防护机构，所述套接座底部固定连接有限位座，所述限位座两侧均活动连接有大臂骨骼保护杆，且套接座两侧均传动连接有限位机构，且限位机构与底部限位座相贴合，且两侧的大臂骨骼保护杆底部通过铰接座均铰接有小臂骨骼保护杆，且两侧的小臂骨骼保护杆底部通过铰接座均铰接有末端保护板，且两侧的末端保护板之间通过第三销轴铰接有套接机构。作为上述技术方案的进一步描述：所述防护机构包括防护座，所述防护座内滑动连接有滑动环，所述滑动环内腔滑动连接有缓冲气囊，所述缓冲气囊一侧连通有充气管，且充气管底部还连通有装配气囊，所述装配气囊内套接有封闭罩，且封闭罩顶部与缓冲气囊相连接，所述封闭罩为硬塑胶材料，且封闭罩内腔形状与外骨骼机器人外部形状相匹配。作为上述技术方案的进一步描述：所述滑动环顶部固定连接有连接块，所述连接块一侧通过第一销轴铰接有限位杆，所述限位杆一侧卡接在防护座一侧环绕开设的若干透气通槽内，所述透气通槽横截面形状为矩形，所述滑动环内周向环绕嵌设有若干透气网。作为上述技术方案的进一步描述：所述限位机构包括第一滑块，所述第一滑块固定连接在底部大臂骨骼保护杆顶部，所述限位座底部开设有第一滑槽，且第一滑块滑动连接在第一滑槽内，所述套接座一侧通过第二销轴铰接有限位块，且限位块底部与第一滑块和第一滑槽相贴合，且限位块与套接座为紧密铰接。作为上述技术方案的进一步描述：所述大臂骨骼保护杆内腔滑动连接有散热机构，所述散热机构包括吸热座，所述吸热座一侧固定连接有导热板，所述吸热座另一侧固定连接有若干散热鳍片，所述吸热座两侧均固定连接有第二滑，所述第二滑块滑动连接在大臂骨骼保护杆一侧开设的第二滑槽内，所述第二滑块的内腔固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆内通过第一弹簧连接有凸块，所述第一弹簧两端分别与凸块和伸缩杆固定连接，所述凸块与第二滑槽内腔一侧开设的若干限位槽内卡接。作为上述技术方案的进一步描述：所述小臂骨骼保护杆一侧固定安装有缓冲机构，所述缓冲机构包括两个滑座，所述滑座固定连接在小臂骨骼保护杆一侧，且两侧滑座内均滑动连接有第三滑块，且两侧第三滑块之间固定连接有弹力网。作为上述技术方案的进一步描述：所述第三滑块和滑座内腔的横截面均为T形。作为上述技术方案的进一步描述：所述套接机构包括放置座，所述放置座两侧均通过第三销轴与末端保护板相铰接，所述放置座内腔两侧均嵌设有第一滑套，且第一滑套内滑动连接有第一滑杆，所述第一滑杆一端固定连接有把手，所述第一滑杆另一端固定连接有弧形垫，所述弧形垫位于放置座内腔开口，且两侧弧形垫相邻一侧均固定连接有密封垫，且两侧密封垫相贴合，所述第一滑杆外侧壁套设有第二弹簧，所述第二弹簧两端分别与把手和第一滑套一侧对应位置固定连接。作为上述技术方案的进一步描述：所述弧形垫内腔固定连接有若干塑胶块。作为上述技术方案的进一步描述：所述第一滑块和第一滑槽的横截面形状均为T形。一种外骨骼机器人，该外骨骼机器人安装有如权利要求1-8所述的任一项便装式外部防变形结构。综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术中，通过设计的防护机构，手臂穿过一侧防护座顶部缓冲气囊后，缓冲气囊能够与手臂周围进行限位防护，并能够通过对充气管充气带动缓冲气囊和底部装配气囊充气膨胀，缓冲气囊膨胀后能够填充手臂与防护座的间隙，继而能够适配不同大臂直径穿戴的柔性固定限位需要，同时底部装配气囊在充气后能够充分与外部套接座进行封闭限位，防护机构与底部套接座进行装配固定，通过拉动连接块带动滑动环进行偏转带动一侧透气网与透气通槽进行连通，继而能够打开防护座一侧多个透气通槽进行内外空气流通，进而能够避免空气不流通带来的热量，堆积进而能够降低装配维护难度，并且能够有效提高穿戴舒适度，满足使用防护需要。2、本专利技术中，通过设计的散热机构，通过拉动吸热座通过两侧第二滑块在第二滑槽内滑动通过一侧导热板与外骨骼机器人外壁进行贴合吸热，进而能够将外骨骼机器人产生的热量通过吸热座一侧的多个散热鳍片进行快速散发，同时吸热座能够通过两侧第二滑块进行滑动，凸块能够挤压内部伸缩杆和第一弹簧进入第二滑块内推动凸块卡入限位槽内，从而在调节吸热座的相对位置后进行限位固定，通过可调式的吸热座适配不同外骨骼机器人的吸热点位置，满足外骨骼机器人的防变形防护的同时，提高对外骨骼机器人的散热效能，满足使用防护需要。3、本专利技术中，通过设计的套接机构，当装配后，底部放置座能够套接在外骨骼机器手臂底端外部，在插入两侧弧形垫后，弧形垫能够受力通过第一滑杆在第一滑套内滑动拉动第二弹簧，第二弹簧能够利用自身拉力对外部防护骨骼进行挤压支撑，同时弧形垫内腔的塑胶块能够保证与外骨骼机器人手腕处的外壁进行贴合挤压稳定性，并且通过外壁放置座有效提高限位支撑稳定性，避免外部冲击导致外骨骼机器人对应位置发生变形，保证使用装配稳定性。4、本专利技术中，当防护座内部滑动环调节透气网与透气通槽连通时，能够通过透气通槽与透气网的相对连通宽度调节透气度，继而能够有效适配对不同本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.外骨骼机器人用便装式外部防变形结构，包括套接座(1)，其特征在于，所述套接座(1)顶部活动连接有防护机构(2)，所述套接座(1)底部固定连接有限位座(10)，所述限位座(10)两侧均活动连接有大臂骨骼保护杆(6)，且套接座(1)两侧均传动连接有限位机构(3)，且限位机构(3)与底部限位座(10)相贴合，且两侧的大臂骨骼保护杆(6)底部均铰接有小臂骨骼保护杆(9)，且两侧的小臂骨骼保护杆(9)底部均铰接有末端保护板(7)，且两侧的末端保护板(7)之间通过第三销轴铰接有套接机构(8)。/n
【技术特征摘要】
1.外骨骼机器人用便装式外部防变形结构，包括套接座(1)，其特征在于，所述套接座(1)顶部活动连接有防护机构(2)，所述套接座(1)底部固定连接有限位座(10)，所述限位座(10)两侧均活动连接有大臂骨骼保护杆(6)，且套接座(1)两侧均传动连接有限位机构(3)，且限位机构(3)与底部限位座(10)相贴合，且两侧的大臂骨骼保护杆(6)底部均铰接有小臂骨骼保护杆(9)，且两侧的小臂骨骼保护杆(9)底部均铰接有末端保护板(7)，且两侧的末端保护板(7)之间通过第三销轴铰接有套接机构(8)。
2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人用便装式外部防变形结构，其特征在于，所述防护机构(2)包括防护座(201)，所述防护座(201)内滑动连接有滑动环(202)，所述滑动环(202)内腔滑动连接有缓冲气囊(203)，所述缓冲气囊(203)一侧连通有充气管(204)，且充气管(204)底部还连通有装配气囊(209)，所述装配气囊(209)内套接有封闭罩(210)，且封闭罩(210)顶部与缓冲气囊(203)相连接，所述封闭罩(210)为硬塑胶材料，且封闭罩(210)内腔形状与外骨骼机器人外部形状相匹配。
3.根据权利要求2所述的外骨骼机器人用便装式外部防变形结构，其特征在于，所述滑动环(202)顶部固定连接有连接块(205)，所述连接块(205)一侧通过第一销轴铰接有限位杆(206)，所述限位杆(206)卡接在防护座(201)一侧环绕开设的若干透气通槽(207)内，所述透气通槽(207)横截面形状为矩形，所述滑动环(202)内周向环绕嵌设有若干透气网(208)。
4.根据权利要求1所述的外骨骼机器人用便装式外部防变形结构，其特征在于，所述限位机构(3)包括第一滑块(301)，所述第一滑块(301)固定连接在底部大臂骨骼保护杆(6)顶部，所述限位座(10)底部开设有第一滑槽(302)，且第一滑块(301)滑动连接在第一滑槽(302)内，所述套接座(1)一侧通过第二销轴(304)铰接有限位块(303)，且限位块(303)底部与第一滑块(301)和第一滑槽(302)相贴合。
5.根据权利要求1所述的外骨骼机器人用便装式外部防变形结构，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李亚伟，张璇，
申请(专利权)人：李亚伟，
类型：发明
国别省市：广东;44
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