电动机控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术为对用于使起重机(2)的搬运部移动的电动机(21)进行控制的电动机控制装置(1)，该电动机控制装置(1)具有：指令生成器(11)，其基于用于使搬运部的移动开始的第1操作及用于使搬运部停止的第2操作生成针对电动机(21)的速度指令；以及停止位置运算部(16)，其基于进行校正前的速度指令，对通过针对起重机(2)的第1操作使搬运部开始移动起，至通过针对起重机(2)的第2操作使搬运部开始减速而停止为止的搬运部的移动距离进行计算，使计算出的移动距离显示于监视器(4)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动机控制装置
本专利技术涉及对使起重机的台车移动的电动机进行控制的电动机控制装置。
技术介绍
将提升式起重机及绞车式起重机这样的在从台车悬垂的绳索悬挂载物而进行横向行进、行驶等移动的起重机装置称为桥式起重机。桥式起重机所具有的台车为对提升机、吊运车等卷扬机进行搬运的装置。不限于桥式起重机，起重机的操作系统通常进行速度控制。操作者对被分配了加减速信号的杆或按钮进行操作，从而使起重机加减速。在桥式起重机的横向行进及行驶的操作中，如果按照具有加减速的速度指令使台车移动，则与台车的移动相伴，载物会产生振动。如果在台车停止后还残留振动，则生产节拍增大，另外，在安全方面成为问题。因此，提出了以对在台车停止后还残留的振动进行抑制为目的的各种抑振控制技术。例如，在专利文献1中记载有如下集装箱搬运起重机，该集装箱搬运起重机具有陷波滤波器，该陷波滤波器用于从针对进行吊起集装箱的缆绳的送出及卷回的卷筒的操作信号除去特定频带的振动成分而对振动进行抑制。专利文献1：日本特开2007-223745号公报
技术实现思路
但是，在使用陷波滤波器而进行振动抑制的情况下，存在根据操作者不同而操作性受到损害这样的问题。关于应用了陷波滤波器时的速度指令，与没有应用陷波滤波器的情况相比，到达目标速度的时间(也称为稳定时间)会产生延迟。即，在应用了陷波滤波器的情况下，与没有应用陷波滤波器的情况相比，起重机的台车的移动速度在加减速时的变化变得平缓。因此，就从操作者进行使起重机的台车停止的操作起至起重机的台车实际停止为止的移动距离而言，应用了陷波滤波器的情况比没有应用陷波滤波器的情况长。因此，如果习惯于应用陷波滤波器前的操作的操作者以此前体验的感觉来操作应用陷波滤波器后的起重机，则台车会在操作者预测出的停止位置的后方停止。本专利技术就是鉴于上述问题而提出的，其目的在于得到能够使起重机的操作者的操作性提高的电动机控制装置。为了解决上述课题，达成目的，本专利技术为对用于使起重机的搬运部移动的电动机进行控制的电动机控制装置，该电动机控制装置具有：指令生成器，其基于用于使搬运部的移动开始的第1操作及用于使搬运部停止的第2操作生成针对电动机的速度指令；以及停止位置运算部，其基于进行校正前的速度指令，对通过针对起重机的第1操作使搬运部开始移动起，至通过针对起重机的第2操作使搬运部开始减速而停止为止的搬运部的移动距离进行计算，使计算出的移动距离显示于显示装置。专利技术的效果本专利技术涉及的电动机控制装置取得如下效果，即，能够实现操作者对起重机进行操作时的操作性的提高。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式1涉及的电动机控制装置的结构例的图。图2是用于说明实施方式1涉及的电动机控制装置所使用的指令停止距离的图。图3是用于说明由指令停止距离生成部进行的指令停止距离的生成处理的第1图。图4是用于说明由指令停止距离生成部进行的指令停止距离的生成处理的第2图。图5是表示本专利技术的实施方式2涉及的电动机控制装置的结构例的图。图6是表示本专利技术的实施方式3涉及的电动机控制装置的结构例的图。图7是表示本专利技术涉及的电动机控制装置的硬件结构的一个例子的图。具体实施方式下面，基于附图对本专利技术的实施方式涉及的电动机控制装置进行详细的说明。此外，本专利技术并不限于该实施方式。实施方式1.图1是表示本专利技术的实施方式1涉及的电动机控制装置的结构例的图。实施方式1涉及的电动机控制装置1具有指令生成器11、陷波滤波器12、微分器13、减法器14、电动机控制器15及停止位置运算部16。停止位置运算部16具有积分器161、指令停止距离生成部162、加法器163及平移变换器166。电动机控制装置1为对构成起重机2的电动机21进行控制的装置。起重机2除了电动机21之外，还具有对电动机21的位置进行检测的位置检测器22。起重机2为桥式起重机，具有通过使电动机21得到驱动而移动的台车。此外，在图1中省略了起重机2所具有的台车的记载。这里，操作者以希望使起重机的台车移动几m及使其停止在何处这样的位置上的构想而对起重机进行操作。在操作者习惯于与没有应用陷波滤波器的电动机控制装置连接的起重机的操作的情况下，如果对与应用了陷波滤波器的电动机控制装置连接的起重机进行操作，则由于台车的实际动作与操作者所记忆的动作不同，因而难以停止在目标位置。因此，作为用于使操作者掌握使起重机2的减速开始的定时(timing)的手段，实施方式1涉及的电动机控制装置1计算在当前时刻进行停止操作而使台车开始减速的情况下直至台车停止为止的总移动距离而通知给操作者。这里的总移动距离为台车开始移动至停止为止的移动距离，即，在通过操作者的第1操作使台车开始移动起至通过操作者的第2操作使台车开始减速而停止为止的期间台车移动的距离。由此，即使是习惯于与没有应用陷波滤波器的电动机控制装置连接的起重机的操作的操作者，也能够使台车停止在目标位置。例如，操作者在想要使台车移动10m的情况下，在从电动机控制装置1通知的总移动距离成为10m的时刻进行停止操作而开始台车的减速即可。返回到图1的说明，接收由操作者进行的起重机2的操作的操作部3与电动机控制装置1的指令生成器11连接。操作部3构成为具有由操作者操作的操作杆等。操作部3如果接收到操作，则输出与操作内容对应的加减速信号。加减速信号为对起重机2的搬运部即台车的移动及停止进行指示的信号，例如，是在对台车的移动进行指示的情况下为‘1’，在对台车的停止进行指示的情况下为‘0’这样的信号。此外，在图1中设为在电动机控制装置1的外部设置操作部3的结构，但也可以是电动机控制装置1具有操作部3的结构。操作部3从操作者接收的操作包含用于使起重机2的台车的移动开始的第1操作、用于使起重机2的台车停止的第2操作。指令生成器11基于加减速信号生成速度指令x'ref而向陷波滤波器12、积分器161及指令停止距离生成部162输出。陷波滤波器12对从指令生成器11输入的速度指令进行校正，向减法器14输出校正后的速度指令即校正速度指令x'crr。陷波滤波器12通过将起重机2的振动频率设定为陷波频率，从输入的速度指令除去起重机2的振动频率成分，从而对速度指令进行校正而生成校正速度指令。即，陷波滤波器12为对针对电动机21的速度指令进行校正而生成校正速度指令的校正部。减法器14从校正速度指令减去从微分器13输入的电动机实际速度x'real而生成速度偏差x'err，向电动机控制器15输出。电动机控制器15基于从减法器14输入的速度偏差，生成将速度偏差设为0的电动机电压V，将电动机电压V施加于起重机2的电动机21。电动机控制器15将电动机电压V施加于电动机21，从而使起重机2的省略了图示的台车移动。起重机2的位置检测器22对电动机21的位置，即，电动机21的转子的位置进行检测，将检测结果作为电动机实际位置xreal而向微分器13输出。微分器13对输入的电动机实际本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动机控制装置，其对用于使起重机的搬运部移动的电动机进行控制，/n该电动机控制装置的特征在于，具有：/n指令生成器，其基于用于使所述搬运部的移动开始的第1操作及用于使所述搬运部停止的第2操作生成针对所述电动机的速度指令；以及/n停止位置运算部，其基于进行校正前的所述速度指令，对通过针对所述起重机的所述第1操作使所述搬运部开始移动起，至通过针对所述起重机的所述第2操作使所述搬运部开始减速而停止为止的所述搬运部的移动距离进行计算，使计算出的移动距离显示于显示装置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电动机控制装置，其对用于使起重机的搬运部移动的电动机进行控制，
该电动机控制装置的特征在于，具有：
指令生成器，其基于用于使所述搬运部的移动开始的第1操作及用于使所述搬运部停止的第2操作生成针对所述电动机的速度指令；以及
停止位置运算部，其基于进行校正前的所述速度指令，对通过针对所述起重机的所述第1操作使所述搬运部开始移动起，至通过针对所述起重机的所述第2操作使所述搬运部开始减速而停止为止的所述搬运部的移动距离进行计算，使计算出的移动距离显示于显示装置。


2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，
至进行所述第2操作为止，所述停止位置运算部重复对操作所述起重机而使所述搬运部移动的作业者进行了所述第2操作的情况下的所述移动距离进行计算，在每次对所述移动距离进行计算时对向所述显示装置的显示进行更新。


3.根据权利要求1或2所述的电动机控制装置，其特征在于，
具有校正部，该校正部从所述速度指令减去所述起重机的振...

【专利技术属性】
技术研发人员：寺部亮佑，山本勉，小山凌大，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP