一种用于港口码头的无线定位方法技术

本发明专利技术涉及一种用于港口码头的无线定位方法，包括在待定位夹爪和负压漏斗上安装定位组件、定义获得的坐标值、判断坐标值的大小是否在一定范围内、根据实际情况进行判断是否需要开启负压漏斗中满负荷运行的负压风机，还是待机状态的负压风机，并确定待定位夹爪的开合时机；本发明专利技术提供了一种能够配合负压风机实现开合的待定位夹爪的用于港口码头的无线定位方法，具有节约能源、效率高等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于港口码头的无线定位方法
本专利技术涉及一种无线定位的
，尤其涉及一种用于港口码头的无线定位方法。
技术介绍
随着环保要求的日趋渐紧，散货装卸的粉尘为题也越来越严重。为了满足环保要求，很多港口码头装备有除尘漏斗，通过漏斗中的负压风机来吸除装卸过程中产生的粉尘污染。然而除尘漏斗的除尘效果和夹爪的打开位置有着密切的关联。除尘漏斗要求夹爪要在漏斗吸风口附近打开，才能最大限度的除尘。但是由于现场设备体积较大，起重机司机受视觉范围现在，往往不能在合适的位置打开夹爪，造成除尘漏斗效果不稳定，不能达到预期的效果。而负压漏斗的大功率负压风机，因为没有相关的信号的指引，一直处于满负荷工作状态，容易造成能源的浪费。另外，负压漏斗的大功率负压风机，因为没有相关的信号的指引，一直处于满负荷工作状态，容易造成能源的浪费。有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种配合夹爪使用的用于港口码头的无线定位方法，使其更具有产业上的利用价值。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术的目的是提供一种能够配合夹爪实现开合的用于港口码头的无线定位方法。本专利技术的用于港口码头的无线定位方法，包括以下步骤：S1、安装定位组件：在待定位夹爪上安装无线电子标签，形成所述待定位夹爪上的定位标签e，在除尘漏斗的四个角上分别安装无线基站，四个所述无线基站分别形成a、b、c、d四个点位基站；S2、定义坐标值：所述步骤S1中的a、b、c、d处于同一漏斗口平面上，以a点为三维坐标系原点，以ab方向为Y轴正方向，以ad方向为X轴正方向，以通过a点垂直于所述漏斗口平面的向上射线为Z轴正方向，以e点在所述漏斗口平面内的投影点o来判断所述待定位夹爪和除尘漏斗的相对位置；S3、判断方法：①当判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面正上方时，此时需要以所述待定位夹爪的e点在所述漏斗口平面内的投影点o的坐标值Xo、Yo同时满足以下四个条件：Xo>0,Yo>0,Xo<Xc,Yo<Yc,此时e点和所述漏斗口平面内的投影点o之间的直线距离oe＞0，其中，Xc和Yc分别代表c点在所述漏斗口平面内的坐标值，不满足以上的任一条件，表示所述待定位夹爪离开所述除尘漏斗的漏斗口平面正上方；②当判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面正下方时，此时通过计算oe值来判断：获得e的坐标值：Xe、Ye、Ze，这三个变量需要通过以下方程式计算获得；根据勾股定理获取四个方程式：Xe2+Ye2+oe2＝ae2；(ad-Xe)2+Ye2+oe2＝de2；Xe2+(ab-Xe)2+oe2＝be2；(ad-Xe)2+(ab-Xe)2+oe2＝ce2；其中oe＝Ze，由于a、b、c、d到e点距离ae、be、ce、de可由所述无线电子标签获取，Xe、Ye、Ze可由解上述四个方程获得；S4、操作过程：在实际操作中，abcd构成所述除尘漏斗口的漏斗口平面区域，e点在所述漏斗口平面内投影后可以通过所述步骤S3计算e点的坐标值Xe、Ye和Ze，首先通过Ze判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面，进而判断是否启动负压风机进入满负载状态还是进入待机状态，再通过Xe和Ye判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗内的下料区域，进而判断是否通过所述待定位夹爪进行开合下料。对本专利技术提供的一种用于港口码头的无线定位方法进行改进，还包括用于控制所述待定位夹爪开合以及所述负压风机进入满负荷状态或者待机状态的PLC变频控制器。对本专利技术提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，所述无线电子标签接收四个所述无线基站发出的无线微波信号，并将其转换成电信号，并将所述电信号即时传送至所述PLC变频控制器。对本专利技术提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，所述步骤S3中oe＝Ze的oe值可以通过PLC变频控制器中的计算机模块进行计算，将获得的高度信号反馈给所述PLC变频控制器中的显示器。对本专利技术提供的一种用于港口码头的无线定位方法进行改进，所述步骤S4中是通过e点的Ze值来判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面中，若Ze＝0则表示所述除尘漏斗进入所述漏斗口平面内，控制所述除尘漏斗内的负压风机启动并进入满负载状态，若Ze＜0则表示所述除尘漏斗进入位于所述漏斗口平面下方的所述下料区域，若Ze＞0则表示所述待定位夹爪离开所述除尘漏斗的漏斗口平面，控制所述待除尘漏斗内的负压风机进入待机状态。对本专利技术提供的一种用于港口码头的无线定位方法进行改进，所述下料区域是位于所述负压漏斗内的料口平面以及所述料口平面向上投射在所述漏斗口平面内的投射区域之间形成的立体三维区域。对本专利技术提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，所述负压漏斗的漏斗口处形成的所述漏斗口平面为正方形，所述负压漏斗内位于所述漏斗口下方的下料口处形成的所述料口平面为圆形。对本专利技术提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，所述料口平面是内径为r的圆形，所述投射区域中的定位点(Xd，Yd)在XY轴区域内的坐标值的范围分别为Xt＜Xd＜Xt+r和Yt＜Yd＜Yt+r，其中Xt是所述投射区域内最靠近Y轴的点在X轴上的坐标值，Yt是所述投射区域上最靠近X轴的点在Y轴上的坐标值，位于所述下料区域中的所述待定位夹爪的坐标值应满足Xt＜Xe＜Xt+r、Yt＜Ye＜Yt+r和Ze＜0。对本专利技术提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，所述步骤S3中，在所述待定位夹爪进入所述除尘漏斗的漏斗口平面正上方时，Ze≥0。对本专利技术提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，所述除尘漏斗的四个角上分别安装四个环绕所述除尘漏斗上漏斗口平面的无线基站，四个所述无线基站分别形成a、b、c、d四个点位基站。借由上述方案，本专利技术至少具有以下优点：1、环保：通过除尘漏斗中的负压风机来吸除装卸过程中产生的粉尘污染；2、除尘效果好：由于除尘漏斗的除尘效果和待定位的夹爪的打开位置有着密切的关联，本申请提供的一种能够配合夹爪实现开合的用于港口码头的无线定位方法可以定位待定位夹爪和除尘漏斗之间的相对位置，这样待定位夹爪可以在除尘漏斗内的料口平面附近打开，进行最大限度的除尘；3、节能：由于除尘漏斗上安装的大功率负压风机没有相关的信号的指引，一直处于满负荷工作状态，会造成能源的浪费，本申请提供的无线定位方法可以通过无线定位待定位夹爪和除尘漏斗的相对位置，控制负压风机的开启和关闭，节约了能源。本专利技术提供的用于港口码头的无线定位方法是一种待定位夹爪配合除尘漏斗，精确计算相对位置，进而实现精确度高的待定位夹爪的夹持、吊运、开钳等动作以及精确控制除尘漏斗内的负压风机的运行状态。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于港口码头的无线定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、安装定位组件：/n在待定位夹爪上安装无线电子标签，形成所述待定位夹爪上的定位标签e，在除尘漏斗的四个角上分别安装无线基站，四个所述无线基站分别形成a、b、c、d四个点位基站；/nS2、定义坐标值：/n所述步骤S1中的a、b、c、d处于同一漏斗口平面上，以a点为三维坐标系原点，以ab方向为Y轴正方向，以ad方向为X轴正方向，以通过a点垂直于所述漏斗口平面的向上射线为Z轴正方向，以e点在所述漏斗口平面内的投影点o来判断所述待定位夹爪和除尘漏斗的相对位置；/nS3、判断方法：/n①当判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面正上方时，此时需要以所述待定位夹爪的e点在所述漏斗口平面内的投影点o的坐标值Xo、Yo同时满足以下四个条件：/nXo>0,/nYo>0,/nXo<Xc,/nYo<Yc,/n此时e点和所述漏斗口平面内的投影点o之间的直线距离oe＞0，其中，Xc和Yc分别代表c点在所述漏斗口平面内的坐标值，不满足以上的任一条件，表示所述待定位夹爪离开所述除尘漏斗的漏斗口平面正上方；/n②当判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面正下方时，此时通过计算oe值来判断：/n获得e的坐标值：Xe、Ye、Ze，这三个变量需要通过以下方程式计算获得；/n根据勾股定理获取四个方程式：/nXe...

【技术特征摘要】
1.一种用于港口码头的无线定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、安装定位组件：
在待定位夹爪上安装无线电子标签，形成所述待定位夹爪上的定位标签e，在除尘漏斗的四个角上分别安装无线基站，四个所述无线基站分别形成a、b、c、d四个点位基站；
S2、定义坐标值：
所述步骤S1中的a、b、c、d处于同一漏斗口平面上，以a点为三维坐标系原点，以ab方向为Y轴正方向，以ad方向为X轴正方向，以通过a点垂直于所述漏斗口平面的向上射线为Z轴正方向，以e点在所述漏斗口平面内的投影点o来判断所述待定位夹爪和除尘漏斗的相对位置；
S3、判断方法：
①当判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面正上方时，此时需要以所述待定位夹爪的e点在所述漏斗口平面内的投影点o的坐标值Xo、Yo同时满足以下四个条件：
Xo>0,
Yo>0,
Xo<Xc,
Yo<Yc,
此时e点和所述漏斗口平面内的投影点o之间的直线距离oe＞0，其中，Xc和Yc分别代表c点在所述漏斗口平面内的坐标值，不满足以上的任一条件，表示所述待定位夹爪离开所述除尘漏斗的漏斗口平面正上方；
②当判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面正下方时，此时通过计算oe值来判断：
获得e的坐标值：Xe、Ye、Ze，这三个变量需要通过以下方程式计算获得；
根据勾股定理获取四个方程式：
Xe2+Ye2+oe2＝ae2；
(ad-Xe)2+Ye2+oe2＝de2；
Xe2+(ab-Xe)2+oe2＝be2；
(ad-Xe)2+(ab-Xe)2+oe2＝ce2；
其中oe＝Ze，由于a、b、c、d到e点距离ae、be、ce、de可由所述无线电子标签获取，Xe、Ye、Ze可由解上述四个方程获得；
S4、操作过程：
在实际操作中，abcd构成所述除尘漏斗口的漏斗口平面区域，e点在所述漏斗口平面内投影后可以通过所述步骤S3计算e点的坐标值Xe、Ye和Ze，首先通过Ze判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面，进而判断是否启动负压风机进入满负载状态还是进入待机状态，再通过Xe和Ye判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗内的下料区域，进而判断是否通过所述待定位夹爪进行开合下料。


2.根据权利要求1所述的用于港口码头的无线定位方法，其特征在于：还包括用于控制所述待定位夹爪开合以及所述负压风机进入满负荷状态或者...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏云林，杨开征，
申请(专利权)人：恩倍力昆山机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32