房屋三维重建及地面识别方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种房屋三维重建及地面识别方法、装置、设备和存储介质，该地面识别方法包括：根据对房屋进行拍摄得到的多张图像，获取房屋对应的三维点云数据，多张图像中包含房屋的地面。根据三维点云数据各自对应的高度坐标值，对三维点云数据进行分组，以确定设定的多个高度区间各自包含的三维点云数据。根据多个高度区间各自包含的三维点云数据的水平面坐标值，确定对应于地面的目标高度区间，根据目标高度区间包含的三维点云数据的高度坐标值，确定地面所在平面，从而完成地面的准确识别。

【技术实现步骤摘要】
房屋三维重建及地面识别方法、装置、设备和存储介质
本专利技术涉及互联网
，尤其涉及一种房屋三维重建及地面识别方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
比如在用户租房或购房的场景中，用户可能不方便实地看房。为了使得用户能够在线地观看到房屋的整体情况，可以预先对房屋进行三维重建，以得到房屋的3D户型模型，以提供给用户观看。再比如在用户装修房屋的场景中，用户想要提前看下在房间某处地面上摆放某个物体的效果。为此，也可以预先对房屋进行三维重建，在重建得到的地面上叠加上述物体的影像，以提供给用户观看。不管是房屋的户型图重建，还是观看地面上摆放某物体的装修效果，一个共同的前提是：需要在房屋三维重建的过程中完成地面的识别。因此，如何方便、准确地完成该地面识别任务是亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种房屋三维重建及地面识别方法、装置、设备和存储介质，能够方便、准确地从房屋的三维重建数据中识别出地面所在平面。第一方面，本专利技术实施例提供一种地面识别方法，该方法包括：根据对房屋进行拍摄得到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地面识别方法，其特征在于，包括：/n根据对房屋进行拍摄得到的多张图像，获取所述房屋对应的三维点云数据，所述多张图像中包含所述房屋的地面；/n根据所述三维点云数据各自对应的高度坐标值，对所述三维点云数据进行分组，以确定设定的多个高度区间各自包含的三维点云数据；/n根据所述多个高度区间各自包含的三维点云数据的水平面坐标值，确定对应于地面的目标高度区间；/n根据所述目标高度区间包含的三维点云数据的高度坐标值，确定地面所在平面。/n

【技术特征摘要】
1.一种地面识别方法，其特征在于，包括：
根据对房屋进行拍摄得到的多张图像，获取所述房屋对应的三维点云数据，所述多张图像中包含所述房屋的地面；
根据所述三维点云数据各自对应的高度坐标值，对所述三维点云数据进行分组，以确定设定的多个高度区间各自包含的三维点云数据；
根据所述多个高度区间各自包含的三维点云数据的水平面坐标值，确定对应于地面的目标高度区间；
根据所述目标高度区间包含的三维点云数据的高度坐标值，确定地面所在平面。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据各自对应的高度坐标值，对所述三维点云数据进行分组，以确定设定的多个高度区间各自包含的三维点云数据，包括：
根据所述三维点云数据各自对应的高度坐标值，从所述三维点云数据中筛选出高度坐标值小于预设阈值的三维点云数据；
对所述高度坐标值小于预设阈值的三维点云数据进行分组，以确定设定的多个高度区间各自包含的三维点云数据。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设阈值为零。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述房屋对应的三维点云数据中的最小高度坐标值；
确定所述预设阈值与所述最小高度坐标值的差值，所述预设阈值大于所述最小高度坐标值；
根据所述差值和预设的分组数量，确定所述多个高度区间。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个高度区间各自包含的三维点云数据的水平面坐标值，确定对应于地面的目标高度区间，包括：
对于所述多个高度区间中的任一个高度区间i，根据所述高度区间i包含的三维点云数据中的最小X轴坐标值、最大X轴坐标值、最小Y轴坐标值和最大Y轴坐标值，确定所述高度区间i对应的第一水平面坐标范围；
根据所述多个高度区间各自对应的第一水平面坐标范围，确定对应于地面的目标高度区间。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个高度区间各自对应的第一水平面坐标范围，确定对应于地面的目标高度区间，包括：
根据所述房屋对应的三维点云数据中的最小X轴坐标值、最大X轴坐标值、最小Y轴坐标值和最大Y轴坐标值，确定所述房屋对应的第二水平面坐标范围；
确定所述多个高度区间各自对应的第一水平面坐标范围分别与所述第二水平面坐标范围之间的面积比值；
确定与所述第二水平面坐标范围之间的面积比值大于设定阈值的第一水平面坐标范围所对应的高度区间为对应于地面的目标高度区间。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定与所述第二水平面坐标范围之间的面积比值大于设定阈值的第一水平面坐标范围所对应的高度区间为对应于地面的目标高度区间，包括：
按照取值由低到高的顺序遍历所述多个高度区间，以确定第一个与所述第二水平面坐标范围之间的面积比值大于设定阈值的第一水平面坐标范围所对应的高度区间为对应于地面的目标高度区间。


8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定与所述第二水平面坐标范围之间的面积比值大于设定阈值的第一水平面坐标范围所对应的高度区间为对应于地面的目标高度区间，包括：
若与所述第二水平面坐标范围之间的面积比值大于设定阈值的第一水平面坐标范围有多个，则从多个第一水平面坐标范围各自对应的高度区间中确定取值最小的高度区间为对应于地面的目标高度区间。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根...

【专利技术属性】
技术研发人员：于景铭，赵斌强，贾荣飞，王家明，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY