一种车辆定位换电方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆换电技术领域，本发明专利技术提供了一种车辆定位换电方法、装置、系统及存储介质。该车辆定位换电方法通过激光定位的方式实现对进入换电站的待换电区域的车辆的车身进行定位，进而通过该车身坐标与电池包的相对位置关系进而得出该电池包的坐标，以实现对该车辆的换电，具有定位精度高和换电效率高的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位换电方法、装置、系统及存储介质
本专利技术涉及车辆换电
，特别涉及一种车辆定位换电方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
随着电动汽车的发展，对其电池包的相关研究也越来越多，目前，虽然已有充电枪、充电桩等充电设备可为电动汽车的电池包进行充电，但其充电效率较低、时间长，不便于用户远程驾驶，这使得换电站这种直接更换电池包的高效率换电方式成为了研究热点。但现有技术中的换电站，仅涉及换电装置对车辆进行更换电池包的操作，在实际应用中现有换电站在进行定位时，仅是通过机械硬限位或简单的标识进行粗定位，定位精度非常差(一般10-50mm左右)，需要换电设备增加很大的公差补偿，加大了换电设备的结构，且效率更低，从而影响换电站的推广应用。
技术实现思路
本专利技术要解决的是现有技术中电动汽车换电时定位精度差和换电效率低的技术问题。为解决上述技术问题，本申请在一方面公开了一种车辆定位换电方法，其包括以下步骤：通过相机采集激光器向预设扫描区域发射的激光，得到光斑图像，该预设扫描区域内停有待换电车辆；获取该相机的位置信息和该激光器的位置信息；根据该相机的位置信息、该激光器的位置信息和该光斑图像确定出该待换电车辆的基准点的坐标；获取该基准点与电池包的相对位置信息；根据该基准点与该电池包的相对位置信息和该基准点的坐标确定出该电池包的坐标；基于该电池包的坐标对该待换电车辆进行换电操作。可选的，该通过相机采集激光器向预设扫描区域发射的激光，得到光斑图像，包括：利用相机采集激光器向第一反光板和第二反光板发射的激光，得到光斑图像，该第一反光板设于该预设扫描区域的参考点，该第二反光板设于该待换电车辆的基准点，该光斑图像上包含有与该参考点和该基准点分别对应的光斑。可选的，该根据该相机的位置信息、该激光器的位置信息和该光斑图像确定出该待换电车辆的基准点的坐标，包括：根据该相机的位置信息、该激光器的位置信息和该光斑图像确定出该参考点与该基准点之间的距离；根据该参考点与该基准点之间的距离和该光斑图像确定出该参考点与该基准点之间的相对位置信息；根据述参考点与该基准点之间的相对位置信息和该参考点的坐标确定出该基准点的坐标。可选的，该通过相机采集激光器向预设扫描区域发射的激光，得到光斑图像之前，还包括：利用激光器向该预设扫描区域的底面上投射激光点；若该待换电车辆停止后，该待换电车辆的预设部件与该激光点的距离小于等于预设距离，则启动该相机。可选的，该利用激光器向该预设扫描区域的底面上投射激光点之后，还包括：若该待换电车辆停止后，该待换电车辆的预设部件与该激光点的距离大于预设距离，则不启动该相机。可选的，该通过相机采集激光器向预设扫描区域发射的激光，得到光斑图像之前，还包括：通过粗定位装置将该待换电车辆限位于该预设扫描区域，该粗定位装置包括减速带或者挡板。可选的，该基于该电池包的坐标对该待换电车辆进行换电操作，包括：获取换电装置的位置信息；基于该电池包的坐标和该换电装置的位置信息确定出该换电装置的运行轨迹；控制该换电装置按照该换电装置的运行轨迹对该待换电车辆进行换电操作。本申请在另一方面还公开了一种车辆定位换电装置，其包括：采集模块，用于通过相机采集激光器向预设扫描区域发射的激光，得到光斑图像，该预设扫描区域内停有待换电车辆；第一获取模块，用于获取该相机的位置信息和该激光器的位置信息；第一确定模块，用于根据该相机的位置信息、该激光器的位置信息和该光斑图像确定出该待换电车辆的基准点的坐标；第二获取模块，用于获取该基准点与电池包的相对位置信息；第二确定模块，用于根据该基准点与该电池包的相对位置信息和该基准点的坐标确定出该电池包的坐标；换电模块，用于基于该电池包的坐标对该待换电车辆进行换电操作。本申请在另一方面还公开了一种车辆定位换电系统，其包括控制单元、换电站、激光器和相机；该控制单元与该激光器、该相机、该换电装置连接；该激光器和该相机设于换电站上，该激光器用于向预设扫描区域发射激光，该预设扫描区域内停有待换电车辆，该相机用于采集该激光器向该预设区域发射的激光，得到光斑图像，并将该光斑图像发送给该控制单元；该控制单元用于接收该相机发送的光斑图像，并获取该相机的位置信息和该激光器的位置信息，根据该相机的位置信息、该激光器的位置信息和该光斑图像确定出该待换电车辆的基准点的坐标，获取该基准点与电池包的相对位置信息，根据该基准点与该电池包的相对位置信息和该基准点的坐标确定出该电池包的坐标，基于该电池包的坐标对该待换电车辆进行换电操作。本申请在另一方面还公开了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述的车辆定位换电方法。采用上述技术方案，本申请提供的车辆定位换电方法具有如下有益效果：本申请在公开了一种车辆定位换电方法，其包括以下步骤：通过相机采集激光器向预设扫描区域发射的激光，得到光斑图像，该预设扫描区域内停有待换电车辆；获取该相机的位置信息和该激光器的位置信息；根据该相机的位置信息、该激光器的位置信息和该光斑图像确定出该待换电车辆的基准点的坐标；获取该基准点与电池包的相对位置信息；根据该基准点与该电池包的相对位置信息和该基准点的坐标确定出该电池包的坐标；基于该电池包的坐标对该待换电车辆进行换电操作。如此情况下，能够通过激光定位的方式实现对进入换电站的待换电区域的车辆的车身进行定位，进而通过该车身坐标与电池包的相对位置关系进而得出该电池包的坐标，以实现对该车辆的换电。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请提供的一种应用场景图；图2为本申请一种可选地车辆定位换电方法的流程图；图3为本申请车辆定位换电系统的局部结构简图；图4为本申请另一种可选地车辆定位换电方法的流程图；图5为本申请一种可选地车辆定位换电装置的结构示意图；图6为本申请实施例提供的一种车辆定位换电方法的服务器的硬件结构框图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位换电方法，其特征在于，包括以下步骤：/n通过相机采集激光器向预设扫描区域发射的激光，得到光斑图像，所述预设扫描区域内停有待换电车辆；/n获取所述相机的位置信息和所述激光器的位置信息；/n根据所述相机的位置信息、所述激光器的位置信息和所述光斑图像确定出所述待换电车辆的基准点的坐标；/n获取所述基准点与电池包的相对位置信息；/n根据所述基准点与所述电池包的相对位置信息和所述基准点的坐标确定出所述电池包的坐标；/n基于所述电池包的坐标对所述待换电车辆进行换电操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位换电方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过相机采集激光器向预设扫描区域发射的激光，得到光斑图像，所述预设扫描区域内停有待换电车辆；
获取所述相机的位置信息和所述激光器的位置信息；
根据所述相机的位置信息、所述激光器的位置信息和所述光斑图像确定出所述待换电车辆的基准点的坐标；
获取所述基准点与电池包的相对位置信息；
根据所述基准点与所述电池包的相对位置信息和所述基准点的坐标确定出所述电池包的坐标；
基于所述电池包的坐标对所述待换电车辆进行换电操作。


2.根据权利要求1所述的车辆定位换电方法，其特征在于，所述通过相机采集激光器向预设扫描区域发射的激光，得到光斑图像，包括：
利用相机采集激光器向第一反光板和第二反光板发射的激光，得到光斑图像，所述第一反光板设于所述预设扫描区域的参考点，所述第二反光板设于所述待换电车辆的基准点，所述光斑图像上包含有与所述参考点和所述基准点分别对应的光斑。


3.根据权利要求2所述的车辆定位换电方法，其特征在于，所述根据所述相机的位置信息、所述激光器的位置信息和所述光斑图像确定出所述待换电车辆的基准点的坐标，包括：
根据所述相机的位置信息、所述激光器的位置信息和所述光斑图像确定出所述参考点与所述基准点之间的距离；
根据所述参考点与所述基准点之间的距离和所述光斑图像确定出所述参考点与所述基准点之间的相对位置信息；
根据述参考点与所述基准点之间的相对位置信息和所述参考点的坐标确定出所述基准点的坐标。


4.根据权利要求1所述的车辆定位换电方法，其特征在于，所述通过相机采集激光器向预设扫描区域发射的激光，得到光斑图像之前，还包括：
利用激光器向所述预设扫描区域的底面上投射激光点；
若所述待换电车辆停止后，所述待换电车辆的预设部件与所述激光点的距离小于等于预设距离，则启动所述相机。


5.根据权利要求4所述的车辆定位换电方法，其特征在于，所述利用激光器向所述预设扫描区域的底面上投射激光点之后，还包括：
若所述待换电车辆停止后，所述待换电车辆的预设部件与所述激光点的距离大于预设距离，则不启动所述相机。


6.根据权利要求1所述的车辆定位换电方法，其特征在于，所述通过相机采集激光器向预设扫描区域发...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚星，卢业林，石虎，董林林，何小川，沈巍，晏飞，杨全凯，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，浙江吉智新能源汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33