一种光伏组件的清洁方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种光伏组件的清洁方法、装置、系统及存储介质。其中，该方法包括：清洁机器人在摆渡车上时，向摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令；摆渡车检测到目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则停止前进，并把摆渡车的当前位置信息上报至清洁机器人，其中，定位传感器触发点设置在摆渡车轨道上；清洁机器人接收到当前位置信息，并确定当前位置信息与目标光伏组件排相对应后，对目标光伏组件排进行清洁，在清洁完成后返回摆渡车。本发明专利技术实施例提供的技术方案，能够对所有的光伏组件排进行清洁，提高光伏组件的清洁系统的稳定性和可靠性，有利于提高光伏组件排的发电量。

【技术实现步骤摘要】
一种光伏组件的清洁方法、装置、系统及存储介质
本专利技术实施例涉及光伏组件清洁技术，尤其涉及一种光伏组件的清洁方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
随着新能源特别是光伏发电的快速发展，光伏发电将会占据能源消费的重要席位，不仅能替代部分常规能源，而且将成为能源供应的主体，光伏发电产业受到了广泛的关注。然而，光伏电站建设在室外，经常受到灰尘、粉尘、积雪、鸟粪、落叶等覆盖或者污染，极大的降低了发电量并且缩短了光伏组件的使用寿命。因此，光伏组件的清洁变得尤为重要。针对上述问题，国内已推出相关的光伏运维清洁机器人对光伏组件的灰尘进行清理，但是该类型机器人比较依赖对应的控制系统，稳定性和可靠性比较差。目前，尚未有更好的光伏组件清洁方法。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种光伏组件的清洁方法、装置、系统及存储介质，能够对所有的光伏组件排进行清洁，提高光伏组件的清洁系统的稳定性和可靠性，有利于提高光伏组件排的发电量。第一方面，本专利技术实施例提供了一种光伏组件的清洁方法，应用于光伏组件的清洁系统，所述光伏组件的清洁系统包括清洁机器人、摆渡车以及摆渡车轨道，所述清洁机器人与所述摆渡车通信连接，所述摆渡车安装在所述摆渡车轨道上，所述摆渡车轨道安装在所有光伏组件排的同一侧的地面上，该方法包括：所述清洁机器人在所述摆渡车上时，向所述摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令；所述摆渡车检测到所述目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则停止前进，并把所述摆渡车的当前位置信息上报至所述清洁机器人，其中，所述定位传感器触发点设置在所述摆渡车轨道上；所述清洁机器人接收到所述当前位置信息，并确定所述当前位置信息与所述目标光伏组件排相对应后，对所述目标光伏组件排进行清洁，在清洁完成后返回所述摆渡车。第二方面，本专利技术实施例提供了一种光伏组件的清洁装置，集成于光伏组件的清洁系统，所述光伏组件的清洁系统包括清洁机器人、摆渡车以及摆渡车轨道，所述清洁机器人与所述摆渡车通信连接，所述摆渡车安装在所述摆渡车轨道上，所述摆渡车轨道安装在所有光伏组件排的同一侧的地面上，该装置包括：配置于所述清洁机器人中的指令发送模块，用于所述清洁机器人在所述摆渡车上时，向所述摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令；配置于所述摆渡车中的信息上报模块，用于检测到所述目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则停止前进，并把所述摆渡车的当前位置信息上报至所述清洁机器人，其中，所述定位传感器触发点设置在所述摆渡车轨道上；配置于所述清洁机器人中的清洁模块，用于接收到所述当前位置信息，并确定所述当前位置信息与所述目标光伏组件排相对应后，对所述目标光伏组件排进行清洁，在清洁完成后返回所述摆渡车。第三方面，本专利技术实施例提供了一种光伏组件的清洁系统，该系统包括：清洁机器人、摆渡车以及摆渡车轨道，所述清洁机器人与所述摆渡车通信连接，所述摆渡车安装在所述摆渡车轨道上，所述摆渡车轨道安装在所有光伏组件排的同一侧的地面上；所述光伏组件的清洁系统用于执行本专利技术任意实施例所述的光伏组件的清洁方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术任意实施例所述的光伏组件的清洁方法。本专利技术实施例提供了一种光伏组件的清洁方法、装置、系统及存储介质，首先清洁机器人在摆渡车上时，向摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令，然后摆渡车检测到目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则停止前进，并把摆渡车的当前位置信息上报至清洁机器人，其中，定位传感器触发点设置在摆渡车轨道上，最后清洁机器人接收到当前位置信息，并确定当前位置信息与目标光伏组件排相对应后，对目标光伏组件排进行清洁，在清洁完成后返回摆渡车，清洁机器人能够对所有的光伏组件排进行清洁，提高光伏组件的清洁系统的稳定性和可靠性，有利于提高光伏组件排的发电量。附图说明图1A为本专利技术实施例一提供的一种光伏组件的清洁方法的流程图；图1B为本专利技术实施例一提供的方法中清洁机器人异常检测的示意图；图1C为本专利技术实施例一提供的方法中清洁机器人运动控制流程图；图1D为本专利技术实施例一提供的方法中摆渡车控制流程图；图1E为本专利技术实施例一提供的方法中清洁机器人和摆渡车组成框图；图2A为本专利技术实施例二提供的一种光伏组件的清洁方法的流程图；图2B为本专利技术实施例二提供的方法中末端限位传感器以及摆渡车上的限位传感器触发点的布局示意图；图2C为本专利技术实施例二提供的方法中摆渡车移动控制流程图；图2D为本专利技术实施例二提供的方法中清洁系统总体控制流程图；图3为本专利技术实施例三提供的一种光伏组件的清洁装置的结构示意图；图4A为本专利技术实施例四提供的一种光伏组件的清洁系统的结构示意图；图4B为本专利技术实施例四提供的光伏组件的清洁系统的安装位置示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1A为本专利技术实施例一提供的一种光伏组件的清洁方法的流程图，本实施例可适用于对多个光伏组件排(即多排光伏组件)进行清洁的情况。本实施例提供的光伏组件的清洁方法可以由本专利技术实施例提供的光伏组件的清洁装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的光伏组件的清洁系统中。参见图1A，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：S110，清洁机器人在摆渡车上时，向摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令。其中，目标光伏组件排可以理解为清洁机器人当前需要清洁的光伏组件排。光伏发电是利用半导体界面的光生伏特效应而将光能直接转变为电能的一种技术，主要由太阳能电池板(即光伏组件)、控制器和逆变器三大部分组成，太阳能电池板串联后进行封装保护可形成大面积的太阳能电池组件，再配合功率控制器等部件就形成了光伏发电装置。光伏组件排可以理解为多个光伏组件串联组成的一排装置，光伏发电装置可以由多个光伏组件排组成。本专利技术实施例中的清洁机器人可以在自身的电控箱中配置清洁机器人控制系统，该控制系统可以包括：供电系统、高级指令微处理器(AdvancedRiscMachines，简称ARM)系统、直流电机、位置传感器以及无线通信模块等。因此，通过清洁机器人控制系统不仅能控制清洁机器人自身的运行，还能够通过无线通信接口控制摆渡车的运行。为了对所有的光伏组件排进行清洁，当清洁机器人在摆渡车上时，才能搭载摆渡车前往任意光伏组件排，以对光伏组件进行清洁，此时清洁机器人可以通过自身的位置传感器检测自身是否在摆渡车上。清洁机器人确定自己在摆渡车上时，向摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令，以控制摆渡车前往目标光伏组件排。S120，摆渡车检测到目标光伏组件排对应的定位传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光伏组件的清洁方法，其特征在于，应用于光伏组件的清洁系统，所述光伏组件的清洁系统包括清洁机器人、摆渡车以及摆渡车轨道，所述清洁机器人与所述摆渡车通信连接，所述摆渡车安装在所述摆渡车轨道上，所述摆渡车轨道安装在所有光伏组件排的同一侧的地面上，所述方法包括：/n所述清洁机器人在所述摆渡车上时，向所述摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令；/n所述摆渡车检测到所述目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则停止前进，并把所述摆渡车的当前位置信息上报至所述清洁机器人，其中，所述定位传感器触发点设置在所述摆渡车轨道上；/n所述清洁机器人接收到所述当前位置信息，并确定所述当前位置信息与所述目标光伏组件排相对应后，对所述目标光伏组件排进行清洁，在清洁完成后返回所述摆渡车。/n

【技术特征摘要】
1.一种光伏组件的清洁方法，其特征在于，应用于光伏组件的清洁系统，所述光伏组件的清洁系统包括清洁机器人、摆渡车以及摆渡车轨道，所述清洁机器人与所述摆渡车通信连接，所述摆渡车安装在所述摆渡车轨道上，所述摆渡车轨道安装在所有光伏组件排的同一侧的地面上，所述方法包括：
所述清洁机器人在所述摆渡车上时，向所述摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令；
所述摆渡车检测到所述目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则停止前进，并把所述摆渡车的当前位置信息上报至所述清洁机器人，其中，所述定位传感器触发点设置在所述摆渡车轨道上；
所述清洁机器人接收到所述当前位置信息，并确定所述当前位置信息与所述目标光伏组件排相对应后，对所述目标光伏组件排进行清洁，在清洁完成后返回所述摆渡车。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人在清洁完成后返回所述摆渡车，包括：
所述清洁机器人对所述目标光伏组件排进行清洁时，若检测到自身触发所述目标光伏组件排上的末端限位传感器触发点，则清洁完成；
所述清洁机器人记录自身的清洁信息，停止向前运行，并反向运行，其中，反向运行为向着所述摆渡车的方向运行；
所述清洁机器人在反向运行过程中，若检测到自身触发所述摆渡车上的限位传感器触发点，则停止运行。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
所述摆渡车在前往目标光伏组件排的过程中，若检测到自身触发所述摆渡车轨道上的终点限位传感器触发点，则停止前进，并把所述摆渡车的第一位置信息上报至所述清洁机器人；
所述清洁机器人接收到所述第一位置信息，并确定所述第一位置信息与所述摆渡车轨道的终点相对应后，向所述摆渡车发送返回所述摆渡车轨道起点位置的指令，以使所述摆渡车返回到所述摆渡车轨道起点位置。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述清洁机器人对所述目标光伏组件排进行清洁之时，还包括：
所述清洁机器人对自身的状态进行检测，得到检测结果，其中，所述检测的类型包括清洁机器人电量检测、过流检测、障碍检测、姿态检测、限位检测、热斑检测以及隐裂检测中的至少一种；
所述清洁机器人根据所述检测结果确定自身的状态存在异常时，确定所述清洁机器人异常的类型；
所述清洁机器人根据所述异常的类型，确定对应的处理方式。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述摆渡车检测到所述目标光伏组件排对应的定位传感器触发点之前，还包括：
所述摆渡车对自身的状态进行检测，得到检测结果，其中，所述检测的类型包括摆渡车电量检测、限位检测、超时检测、以及障碍检测中的至少一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永杰，王亚飞，
申请(专利权)人：上海易则智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31