一种血管介入手术辅助执行装置制造方法及图纸

本申请公开了一种血管介入手术辅助执行装置，涉及微创血管介入手术技术领域。该辅助执行装置包括第一外壳和设置在第一外壳内的导丝旋转运动模组、滑车控制模组、三通旋塞和导管直线运动模组；导管直线运动模组能够带动导管进入或脱出三通旋塞；滑车控制模组能够带动导丝旋转运动模组靠近或远离三通旋塞；导丝旋转运动模组包括第一驱动机构和导丝夹紧组件，第一驱动机构能够驱动导丝夹紧组件转动；导丝夹紧组件上设有压力传感器，压力传感器能够采集导丝夹紧组件受到的压力；第一驱动机构包括第一驱动电机和依次设置在第一驱动电机的输出端的第一齿轮减速机构和第二齿轮减速机构，第一齿轮减速机构和第二齿轮减速机构之间设有扭矩传感器。

【技术实现步骤摘要】
一种血管介入手术辅助执行装置
本申请涉及微创血管介入手术
，尤其涉及一种血管介入手术辅助执行装置。
技术介绍
血管介入手术作为以治疗血管疾病或癌症为目的的微创手术，主要基于X射线透视，摄影血管从经皮至病变部位插入直径为数mm以下的导管，从而使导管到达目标器官并进行治疗。由于血管介入手术的精确度高，手术时间较长，手术人员需要长时间暴露于在血管介入手术过程中所发生的放射源中，此外，手术人员一天当中也可能数次暴露于辐射中，同时介入手术的过程主要由医生依靠自身过往经验进行判断，整体过程难以形成统一标准。为解决上述问题，现有技术一般采用血管介入手术机器人执行装置代替医生在近距离完成上述操作，同时由医生对机器人进行远程控制以完成手术全过程。中国专利《介入机器人从端》(公开号：CN112120745)，公开了一种导丝/导管同轴协作的介入机器人从端，其导管的前进端离鞘管比较近，能够使导管顺利前进减少弯折，而导管的旋转则是由后面滑块上的齿轮机构驱动，导丝的推进和旋转全部由滑台上的旋转结构驱动，该装置能够完成导丝和导管的同轴转动和推进，但是由于医生无法获得导丝的力反馈，因此，当导丝遇到分支而医生未能及时发现时，容易造成血管壁损伤等问题。
技术实现思路
本申请的实施例提供一种血管介入手术辅助执行装置，能够通过采集导丝的扭矩和受到的阻力，使医生准确感知导丝遇到了分支的时机，从而避免对血管壁的损伤，提高手术的安全性。为达到上述目的，本申请的实施例提供了一种血管介入手术辅助执行装置，包括第一外壳和设置在第一外壳内的导丝旋转运动模组、滑车控制模组、三通旋塞和导管直线运动模组；所述导管直线运动模组能够带动导管进入或脱出所述三通旋塞；所述滑车控制模组能够带动导丝旋转运动模组靠近或远离所述三通旋塞；所述导丝旋转运动模组包括第一驱动机构和导丝夹紧组件，所述第一驱动机构能够驱动所述导丝夹紧组件转动；所述导丝夹紧组件上设有压力传感器，所述压力传感器能够采集所述导丝夹紧组件受到的压力；所述第一驱动机构包括第一驱动电机和依次设置在所述第一驱动电机的输出端的第一齿轮减速机构和第二齿轮减速机构，所述第一齿轮减速机构和所述第二齿轮减速机构之间设有扭矩传感器。进一步地，所述滑车控制模组包括底板和设置在所述底板上的第一丝杠滑块机构和磁致伸缩位移传感器；所述第一丝杠滑块机构上设有滑车底板，所述导丝旋转运动模组固连在所述滑车底板上，所述磁致伸缩位移传感器能够检测所述导丝旋转运动模组的位移。进一步地，所述第一丝杠滑块机构包括丝杠底座、第一丝杠、第二驱动电机和第一滑块；所述丝杠底座设置在所述底板上，所述第一丝杠架设在所述丝杠底座的两端，并可相对所述丝杠底座转动，所述第一丝杠的一端伸出所述丝杠底座后连接所述第二驱动电机的输出端，所述第一滑块套设在所述第一丝杠上，所述滑车底板连接在所述第一滑块上。进一步地，所述第一齿轮减速机构包括相互啮合的第一主动轮和第一从动轮，所述第二齿轮减速机构包括相互啮合的第二主动轮和第二从动轮；所述第一主动轮连接所述第一驱动电机的输出轴，所述第一从动轮与所述第二主动轮之间连接所述扭矩传感器，所述第二从动轮连接所述导丝夹紧组件。进一步地，所述导丝夹紧组件包括沿轴向串接的键轴夹头和第一连接管，所述键轴夹头能够相对所述第一连接管转动，以夹紧或松开所述导丝；所述滑车底板上设有导管基座，所述第一连接管架设在所述导管基座上，所述第一连接管上还依次套设所述第二从动轮和传感器固定件，所述第二从动轮位于所述导管基座和所述传感器固定件之间，所述第一连接管可相对所述导管基座和所述传感器固定件转动；所述传感器固定件上设有压力传感器，所述压力传感器能够采集所述第一连接管受到的阻力。进一步地，所述第二主动轮远离所述扭矩传感器的一端设有角度传感器，所述角度传感器的轴线与所述第二主动轮的轴线位于同一直线上。进一步地，所述血管介入手术辅助执行装置还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构包括第三驱动电机、第三主动轮和第三从动轮；所述第三主动轮设置在所述第三驱动电机的输出端，所述第三从动轮与所述第三主动轮啮合，且所述第三从动轮套设在所述三通旋塞的导丝入口处的三通旋塞花键轴上。进一步地，所述血管介入手术辅助执行装置还包括设置在所述第一外壳上且位于所述三通旋塞的出口下方的血水收集盒，所述血水收集盒包括相互扣合的第二顶盖和第二壳体，所述第二壳体上设有卡槽，所述第一外壳上设有与所述卡槽相适配的卡扣。进一步地，还包括注射自动化模组；所述注射自动化模组包括第二丝杠滑块机构、注射器连接件、注射器和拉线距离传感器；所述第二丝杠滑块机构包括第四驱动电机、第二丝杠和第二滑块；所述第四驱动电机和所述拉线距离传感器均通过固定支架连接在所述底板上，且所述第四驱动电机的轴线与所述拉线距离传感器的轴线平行；所述第二滑块和所述注射器均连接在所述注射器连接件上，且所述注射器连接件上设有与所述拉线距离传感器的位置相对应的通孔。进一步地，所述导管直线运动模组包括用于推动所述导管进入所述三通旋塞的推进组件，所述三通旋塞和所述推进组件均与所述第一外壳可拆卸连接。本申请相比现有技术具有以下有益效果：1、本申请实施例通过在导丝旋转运动模组内设置压力传感器和扭矩传感器采集导丝的扭矩和受到的阻力并传输给主控端，使得医生能够准确感知导丝遇到了分支的时机，从而避免对血管壁的损伤，提高手术的安全性。2、本申请实施例通过拉线距离传感器采集注射器的推杆的推入长度，从而实现自动注射造影剂。3、本申请实施例将造影剂的注射自动化模组集成到了底板上，整个装置的集成性更高，结构更加紧凑，运输和使用更加方便。4、本申请实施例通过第三驱动电机带动三通旋塞花键轴转动，只需远程控制第三驱动电机的启停即可实现自动关闭三通旋塞的导丝入口，防止造影剂倒流，操作更方便。5、本申请实施例在三通旋塞的出口下方设置血水收集盒收集血水，避免了手术中血液渗出而侵入其他部件。6、本申请实施例在中的三通旋塞和推进组件均与第一外壳可拆卸连接，拆装更方便。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例血管介入手术辅助执行装置的外形图；图2为本申请实施例血管介入手术辅助执行装置的去掉第一外壳后的立体结构示意图；图3为本申请实施例血管介入手术辅助执行装置的去掉部分第一外壳和注射自动化模组后的分解结构示意图；图4为本申请实施例血管介入手术辅助执行装置中滑车控制模组的分解结构示意图；图5为本申请实施例血管介入手术辅助执行装置中导丝旋转运动模组的分解结构示意图；图6为本申请实施例血管介入手术辅助执行装置中注射自动化模组的立体结构示意图；图7为本申请实施例血管介入手术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种血管介入手术辅助执行装置，其特征在于，包括第一外壳和设置在第一外壳内的导丝旋转运动模组、滑车控制模组、三通旋塞和导管直线运动模组；/n所述导管直线运动模组能够带动导管进入或脱出所述三通旋塞；/n所述滑车控制模组能够带动导丝旋转运动模组靠近或远离所述三通旋塞；/n所述导丝旋转运动模组包括第一驱动机构和导丝夹紧组件，所述第一驱动机构能够驱动所述导丝夹紧组件转动；所述导丝夹紧组件上设有压力传感器，所述压力传感器能够采集所述导丝夹紧组件受到的压力；/n所述第一驱动机构包括第一驱动电机和依次设置在所述第一驱动电机的输出端的第一齿轮减速机构和第二齿轮减速机构，所述第一齿轮减速机构和所述第二齿轮减速机构之间设有扭矩传感器。/n

【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术辅助执行装置，其特征在于，包括第一外壳和设置在第一外壳内的导丝旋转运动模组、滑车控制模组、三通旋塞和导管直线运动模组；
所述导管直线运动模组能够带动导管进入或脱出所述三通旋塞；
所述滑车控制模组能够带动导丝旋转运动模组靠近或远离所述三通旋塞；
所述导丝旋转运动模组包括第一驱动机构和导丝夹紧组件，所述第一驱动机构能够驱动所述导丝夹紧组件转动；所述导丝夹紧组件上设有压力传感器，所述压力传感器能够采集所述导丝夹紧组件受到的压力；
所述第一驱动机构包括第一驱动电机和依次设置在所述第一驱动电机的输出端的第一齿轮减速机构和第二齿轮减速机构，所述第一齿轮减速机构和所述第二齿轮减速机构之间设有扭矩传感器。


2.根据权利要求1所述的血管介入手术辅助执行装置，其特征在于，
所述滑车控制模组包括底板和设置在所述底板上的第一丝杠滑块机构和磁致伸缩位移传感器；
所述第一丝杠滑块机构上设有滑车底板，所述导丝旋转运动模组固连在所述滑车底板上，所述磁致伸缩位移传感器能够检测所述导丝旋转运动模组的位移。


3.根据权利要求2所述的血管介入手术辅助执行装置，其特征在于，
所述第一丝杠滑块机构包括丝杠底座、第一丝杠、第二驱动电机和第一滑块；所述丝杠底座设置在所述底板上，所述第一丝杠架设在所述丝杠底座的两端，并可相对所述丝杠底座转动，所述第一丝杠的一端伸出所述丝杠底座后连接所述第二驱动电机的输出端，所述第一滑块套设在所述第一丝杠上，所述滑车底板连接在所述第一滑块上。


4.根据权利要求2所述的血管介入手术辅助执行装置，其特征在于，
所述第一齿轮减速机构包括相互啮合的第一主动轮和第一从动轮，所述第二齿轮减速机构包括相互啮合的第二主动轮和第二从动轮；所述第一主动轮连接所述第一驱动电机的输出轴，所述第一从动轮与所述第二主动轮之间连接所述扭矩传感器，所述第二从动轮连接所述导丝夹紧组件。


5.根据权利要求4所述的血管介入手术辅助执行装置，其特征在于，
所述导丝夹紧组件包括沿轴向串接的键轴夹头和第一连接管，所述键轴夹头能够相对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周寿军，郑海荣，曾泉，温铁祥，林晓锋，
申请(专利权)人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44