地图构建方法及装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种地图构建方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取移动设备采集的目标场景的场景图像以及深度图像，并获取移动设备在当前时刻下的相对位姿；根据场景图像与所述深度图像，确定目标场景在先时刻的第一空间特征点以及当前时刻的第二空间特征点，在先时刻的时序在所述当前时刻之前，第一空间特征点与所述第二空间特征点相匹配；根据第一空间特征点与第二空间特征点，对相对位姿进行优化，得到移动设备在当前时刻下的定位信息；根据定位信息以及深度图像，确定目标场景对应的栅格地图，栅格地图用于指示目标场景中的可行驶区域，以使移动设备根据栅格地图进行导航作业。本公开实施例可实现提高地图构建精度和效率。

【技术实现步骤摘要】
地图构建方法及装置、电子设备和存储介质
本公开涉及计算机
，尤其涉及一种地图构建方法及装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
扫地机器人在室内清扫中运用得越来越多，目前，扫地机器人上通常设置有多种传感器，如激光雷达、单目相机、惯性测量单元(InertialMeasurementUnit，IMU)、轮式里程计等，以综合利用各个传感器进行自定位、建图等，以实现自主导航。其中，自主导航可理解为，利用构建的地图以及自定位信息提前进行路径规划、障碍物分析等，使智能扫地机器人进行移动清扫。然而相关技术中，利用惯性测量单元、轮式里程计等进行自定位的精度不高，利用单目相机采集的图像数据结合三维地图构建技术，构建三维地图的实时性和效率不高。
技术实现思路
本公开提出了一种地图构建技术方案。根据本公开的一方面，提供了一种地图构建方法，包括：获取移动设备采集的目标场景的场景图像以及深度图像，并获取所述移动设备在当前时刻下的相对位姿；根据所述场景图像与所述深度图像，确定所述目标场景在先时刻的第一空间特征点以及当前时刻的第二空间特本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：/n获取移动设备采集的目标场景的场景图像以及深度图像，并获取所述移动设备在当前时刻下的相对位姿；/n根据所述场景图像与所述深度图像，确定所述目标场景在先时刻的第一空间特征点以及当前时刻的第二空间特征点，所述在先时刻的时序在所述当前时刻之前，所述第一空间特征点与所述第二空间特征点相匹配；/n根据所述第一空间特征点与所述第二空间特征点，对所述相对位姿进行优化，得到所述移动设备在当前时刻下的定位信息；/n根据所述定位信息以及所述深度图像，确定所述目标场景对应的栅格地图，所述栅格地图用于指示所述目标场景中的可行驶区域，以使所述移动设备根据所述栅格地图进行导航作业...

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：
获取移动设备采集的目标场景的场景图像以及深度图像，并获取所述移动设备在当前时刻下的相对位姿；
根据所述场景图像与所述深度图像，确定所述目标场景在先时刻的第一空间特征点以及当前时刻的第二空间特征点，所述在先时刻的时序在所述当前时刻之前，所述第一空间特征点与所述第二空间特征点相匹配；
根据所述第一空间特征点与所述第二空间特征点，对所述相对位姿进行优化，得到所述移动设备在当前时刻下的定位信息；
根据所述定位信息以及所述深度图像，确定所述目标场景对应的栅格地图，所述栅格地图用于指示所述目标场景中的可行驶区域，以使所述移动设备根据所述栅格地图进行导航作业。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景图像是由所述移动设备上设置的图像采集组件采集的，所述深度图像是由所述移动设备上设置的深度传感组件采集的，
其中，根据所述场景图像与所述深度图像，确定所述目标场景在先时刻的第一空间特征点以及当前时刻的第二空间特征点，包括：
对在先时刻采集的场景图像进行特征点提取，得到第一图像特征点；
根据所述第一图像特征点，确定当前时刻采集的场景图像中与所述第一图像特征点匹配的第二图像特征点；
根据所述场景图像与所述深度图像之间的映射关系，确定与所述第一图像特征点对应的第一深度值，以及与所述第二图像特征点对应的第二深度值；
根据所述第一图像特征点、所述第一深度值以及所述图像采集组件的相机内参，确定所述第一空间特征点；
根据所述第二图像特征点、所述第二深度值以及所述图像采集组件的相机内参，确定所述第二空间特征点。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述相对位姿为多个，所述根据所述第一空间特征点与所述第二空间特征点，对所述相对位姿进行优化，得到所述移动设备在当前时刻下的定位信息，包括：
针对任一相对位姿，根据所述相对位姿，将所述第一空间特征点变换至所述当前时刻下的第三空间特征点；
根据所述第二空间特征点与所述第三空间特征点之间的第一误差，和/或所述相对位姿与其它相对位姿之间的第二误差，优化所述相对位姿，得到优化后的相对位姿，其中，所述其它相对位姿包括多个相对位姿中除所述相对位姿以外的相对位姿；
根据所述优化后的相对位姿，确定所述移动设备在当前时刻下的定位信息；
其中，所述多个相对位姿包括所述移动设备上设置的惯性传感组件测量的相对位姿，以及所述移动设备上设置的轮式里程计测量的相对位姿。


4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述定位信息以及所述深度图像，确定所述目标场景对应的栅格地图，包括：
确定所述目标场景对应的二维平面，并对所述二维平面进行栅格划分，得到栅格平面；
根据所述定位信息以及所述深度图像，确定所述目标场景中障碍物的位置信息；
根据所述障碍物的位置信息，确定并标记所述障碍物在所述栅格平面中的所属栅格，得到所述目标场景对应的栅格地图。


5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张展鹏，邓文钧，龙有炼，赵扬波，于行尧，成慧，
申请(专利权)人：深圳市商汤科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44