高精度地图与标准地图关联方法及设备技术

本发明专利技术提供一种高精度地图与标准地图关联方法及设备，所述方法包括获取高精度地图中的车道组，并生成所述车道组对应的路段参考线；获取标准地图中的道路线；将所述道路线与所述路段参考线进行匹配，确定存在关联关系的道路线和路段参考线，并将所述存在关联关系的道路线和路段参考线建立关联，可以实现高精度地图与标准地图的关联，且由于高精度地图的路段参考线与标准地图的道路线均表示实际一段道路，通过将路段参考线与道路线进行匹配，可以将高精度地图的路段参考线与路段参考线准确进行关联。

【技术实现步骤摘要】
高精度地图与标准地图关联方法及设备
本专利技术实施例涉及地图
，尤其涉及一种高精度地图与标准地图关联方法及设备。
技术介绍
电子地图主要分为高精度地图和标准地图。标准地图主要在手动驾驶中提供定位、检索、路径规划功能，高精度地图主要用于辅助驾驶或自动驾驶。目前标准地图能实现全路网覆盖，而高精度地图只存在特定场景，并非全部路网都覆盖，且高精度地图的精度能到达车道级，而标准地图的精度只能达到道路级。现有技术中，车辆在行驶的过程中，经常进行标准地图与高精度地图之间的切换，例如，在开启自动驾驶后，需要将导航所用的标准地图切换成高精度地图，以利用高精度地图的车道级信息进行自动驾驶。然而，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：在进行标准地图与高精度地图之间的切换时，例如，在由标准地图切换到高精度地图时，需要查找到车辆当前所在的标准地图道路所对应的高精度地图车道组，从而才能切换到对应的高精度地图，因此，需要将标准地图道路与高精度地图车道组建立对应关系，从而建立高精度地图车道组与标准地图道路之间的对应关系成为一个亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种高精度地图与标准地图关联方法及设备，以实现高精度地图车道组与标准地图道路之间的对应关系的建立。第一方面，本专利技术实施例提供一种高精度地图与标准地图关联方法，包括：获取高精度地图中的车道组，并生成所述车道组对应的路段参考线；获取标准地图中的道路线；将所述道路线与所述路段参考线进行匹配，确定存在关联关系的道路线和路段参考线，并将所述存在关联关系的道路线和路段参考线建立关联。在一种可能的设计中，所述车道组为至少一个，所述车道组与所述路段参考线一一对应；将所述道路线与所述路段参考线进行匹配，确定存在关联关系的道路线和路段参考线，包括：针对各路段参考线，从所述道路线中查找与所述路段参考线匹配的目标道路线，其中所述目标道路线与所述路段参考线存在关联关系。在一种可能的设计中，从所述道路线中查找与所述路段参考线匹配的目标道路线，包括：获取所述路段参考线对应的第一路段；从所述道路线中查找位于所述第一路段内的第一道路线；判断待检测道路线是否与所述路段参考线一致，其中所述待检测道路线为所述第一道路线中的任意一条；若所述待检测道路线与所述路段参考线一致，则确定所述待检测道路线为目标道路线。在一种可能的设计中，判断待检测道路线是否与所述路段参考线一致，包括：获取所述路段参考线的行驶方向和所述待检测道路线的行驶方向；获取所述路段参考线的曲线变化趋势和所述待检测道路线的曲线变化趋势；判断所述待检测道路线的行驶方向是否与所述路段参考线的行驶方向相同以及判断所述待检测道路线的曲线变化趋势是否与所述路段参考线的曲线变化趋势相同；若所述待检测道路线的行驶方向与所述路段参考线的行驶方向相同且所述待检测道路线的曲线变化趋势与所述路段参考线的曲线变化趋势相同，则确定所述待检测道路线与所述路段参考线一致。在一种可能的设计中，生成所述车道组对应的路段参考线，包括：获取所述车道组的分隔线；从所述分隔线中选取一条分隔线，并将选取的分隔线作为所述路段参考线。在一种可能的设计中，生成所述车道组对应的路段参考线，包括：获取所述车道组的分隔线；从所述分隔线中选取两条分隔线，并确定所述两条分隔线的中位线；将所述中位线作为所述路段参考线。在一种可能的设计中，所述道路线为至少一条；将所述道路线与所述路段参考线进行匹配，确定存在关联关系的道路线和路段参考线，包括：针对各道路线，从所述路段参考线中查找与所述道路线匹配的目标路段参考线，其中所述道路线与所述目标路段参考线存在关联关系。在一种可能的设计中，从所述道路线中查找位于所述第一路段内的第一道路线，包括：获取各道路线的中点；针对各道路线，若该道路线的中点位于所述第一路段内，则确定该道路线为第一道路线。在一种可能的设计中，在将所述存在关联关系的道路线和路段参考线建立关联之后，还包括：在接收到第一地图切换指令时，获取与当前道路线关联的当前目标路段参考线，并显示所述当前目标路段参考线对应的高精度地图；或，在接收到第二地图切换指令时，获取与当前路段参考线关联的当前目标道路线，并显示所述当前目标道路线对应的标准地图。第二方面，本专利技术实施例提供一种高精度地图与标准地图关联设备，包括：车道处理模块，用于车道获取高精度地图中的车道组，并生成所述车道组对应的路段参考线；道路线获取模块，用于获取标准地图中的道路线；关联确定模块，用于将所述道路线与所述路段参考线进行匹配，确定存在关联关系的道路线和路段参考线，并将所述存在关联关系的道路线和路段参考线建立关联。在一种可能的设计中，所述车道组为至少一个，所述车道组与所述路段参考线一一对应；所述关联确定模块具体用于：针对各路段参考线，从所述道路线中查找与所述路段参考线匹配的目标道路线，其中所述目标道路线与所述路段参考线存在关联关系。在一种可能的设计中，所述关联确定模块具体用于：获取所述路段参考线对应的第一路段；从所述道路线中查找位于所述第一路段内的第一道路线；判断待检测道路线是否与所述路段参考线一致，其中所述待检测道路线为所述第一道路线中的任意一条；若所述待检测道路线与所述路段参考线一致，则确定所述待检测道路线为目标道路线。在一种可能的设计中，所述关联确定模块还具体用于：获取所述路段参考线的行驶方向和所述待检测道路线的行驶方向；获取所述路段参考线的曲线变化趋势和所述待检测道路线的曲线变化趋势；判断所述待检测道路线的行驶方向是否与所述路段参考线的行驶方向相同以及判断所述待检测道路线的曲线变化趋势是否与所述路段参考线的曲线变化趋势相同；若所述待检测道路线的行驶方向与所述路段参考线的行驶方向相同且所述待检测道路线的曲线变化趋势与所述路段参考线的曲线变化趋势相同，则确定所述待检测道路线与所述路段参考线一致。在一种可能的设计中，所述车道处理模块具体用于：获取所述车道组的分隔线；从所述分隔线中选取一条分隔线，并将选取的分隔线作为所述路段参考线。在一种可能的设计中，所述车道处理模块具体用于：获取所述车道组的分隔线；从所述分隔线中选取两条分隔线，并确定所述两条分隔线的中位线；将所述中位线作为所述路段参考线。在一种可能的设计中，所述道路线为至少一条；所述关联确定模块具体用于：针对各道路线，从所述路段参考线中查找与所述道路线匹配的目标路段参考线，其中所述道路线与所述目标路段参考线存在关联关系。在一种可能的设计中，所述关联确定模块具体用于：获取各道路线的中点；针对各道路线，若该道路线的中点位于所述第一路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高精度地图与标准地图关联方法，其特征在于，包括：/n获取高精度地图中的车道组，并生成所述车道组对应的路段参考线；/n获取标准地图中的道路线；/n将所述道路线与所述路段参考线进行匹配，确定存在关联关系的道路线和路段参考线，并将所述存在关联关系的道路线和路段参考线建立关联。/n

【技术特征摘要】
1.一种高精度地图与标准地图关联方法，其特征在于，包括：
获取高精度地图中的车道组，并生成所述车道组对应的路段参考线；
获取标准地图中的道路线；
将所述道路线与所述路段参考线进行匹配，确定存在关联关系的道路线和路段参考线，并将所述存在关联关系的道路线和路段参考线建立关联。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道组为至少一个，所述车道组与所述路段参考线一一对应；
将所述道路线与所述路段参考线进行匹配，确定存在关联关系的道路线和路段参考线，包括：
针对各路段参考线，从所述道路线中查找与所述路段参考线匹配的目标道路线，其中所述目标道路线与所述路段参考线存在关联关系。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述道路线中查找与所述路段参考线匹配的目标道路线，包括：
获取所述路段参考线对应的第一路段；
从所述道路线中查找位于所述第一路段内的第一道路线；
判断待检测道路线是否与所述路段参考线一致，其中所述待检测道路线为所述第一道路线中的任意一条；
若所述待检测道路线与所述路段参考线一致，则确定所述待检测道路线为目标道路线。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断待检测道路线是否与所述路段参考线一致，包括：
获取所述路段参考线的行驶方向和所述待检测道路线的行驶方向；
获取所述路段参考线的曲线变化趋势和所述待检测道路线的曲线变化趋势；
判断所述待检测道路线的行驶方向是否与所述路段参考线的行驶方向相同以及判断所述待检测道路线的曲线变化趋势是否与所述路段参考线的曲线变化趋势相同；
若所述待检测道路线的行驶方向与所述路段参考线的行驶方向相同且所述待检测道路线的曲线变化趋势与所述路段参考线的曲线变化趋势相同，则确定所述待检测道路线与所述路段参考线一致。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴代晖，张建平，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11