地面抹平机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种地面抹平机器人。该地面抹平机器人包括车体和抹平机构，抹平机构安装在车体上。地面抹平机器人还包括顶升驱动机构、顶升盘和转动驱动机构。其中，顶升驱动机构安装在车体上，并可相对于车体绕竖直方向转动。顶升盘安装在顶升驱动机构上，顶升驱动机构驱动顶升盘在竖直方向运动。顶升驱动机构包括驱动顶升盘向下运动撑在地面上将车体抬起的顶升位置，以及驱动顶升盘向上运动脱离地面收在车体上的收藏位置。转动驱动机构与顶升驱动机构驱动连接。在本发明专利技术中，通过顶升转向方式实现转向角度的调整，避免车体的行走机构因转向而对施工地面产生的具有极大破损力的碾压痕迹，从而降低抹平施工的难度，保障抹平施工的效果。

【技术实现步骤摘要】
地面抹平机器人
本专利技术涉及施工机器人
，具体而言，涉及一种地面抹平机器人。
技术介绍
目前，在工程施工领域，为了解决人力成本高、人力施工质量不稳定的问题，市面上推出了可以替代人力进行施工的自动化机器人。其中，在混凝土地面施工方面，诞生了各种类型的地面抹平机器人。地面抹平机器人主要由两个部分构成：车体和抹平机构，抹平机构安装在车体上，车体带动抹平机构在混凝土地面上移动。为了使得地面抹平机器人的移动更加平稳，会采用轮式的车体或者履带式的车体，例如申请号为201922496861.4的专利和申请号为201910893022.8的专利。当地面抹平机器人在直线行走时，两侧的车轮或者履带对于地面的作用力相对较小且平稳，并不会对尚未完全成型的混凝土地面造成破坏。而当地面抹平机器人进行转弯动作时，两侧的车轮或者履带就会对地面产生较大的作用力，而且这种作用力很容易对尚未完全成型的混凝土地面造成破坏，影响地面抹平机器人的施工质量。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种地面抹平机器人，以解决现有技术中地面抹平机器人在转弯时容易对尚未完全成型的混凝土地面造成破坏的技术问题。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种地面抹平机器人，包括车体和抹平机构，抹平机构安装在车体上，地面抹平机器人还包括：顶升驱动机构，安装在车体上，并可相对于车体绕竖直方向转动；顶升盘，安装在顶升驱动机构上，顶升驱动机构驱动顶升盘在竖直方向运动，顶升驱动机构包括驱动顶升盘向下运动撑在地面上将车体抬起的顶升位置，以及驱动顶升盘向上运动脱离地面收在车体上的收藏位置；转动驱动机构，与车体或者顶升驱动机构驱动连接，转动驱动机构用于驱动顶升驱动机构相对于车体绕竖直方向转动。在一个实施方式中，地面抹平机器人包括回转支撑轴承，回转支撑轴承包括内圈构件和外圈构件，内圈构件可相对于外圈构件转动，内圈构件和外圈构件中的一个与车体固定连接，内圈构件和外圈构件中的另一个与顶升驱动机构固定连接。在一个实施方式中，地面抹平机器人还包括安装板，安装板与内圈构件和车体固定连接，转动驱动机构安装在安装板上，外圈构件与顶升驱动机构固定连接，转动驱动机构与外圈构件驱动连接。在一个实施方式中，转动驱动机构包括电机和齿轮结构，齿轮结构包括主动齿轮结构和从动齿轮结构，主动齿轮结构设置在电机的输出端，从动齿轮结构设置在外圈构件上，主动齿轮结构和从动齿轮结构相适配。在一个实施方式中，转动驱动机构包括电机和连杆结构，电机通过连杆结构与车体或者顶升驱动机构驱动连接。在一个实施方式中，转动驱动机构包括活动缸和连杆结构，活动缸通过连杆结构与车体或者顶升驱动机构驱动连接。在一个实施方式中，顶升驱动机构包括：顶板构件，相对于车体绕竖直方向可转动地安装在车体上；伸缩件，安装在顶板构件上，伸缩件与顶升盘驱动连接，用于驱动顶升盘在竖直方向运动。在一个实施方式中，顶升驱动机构还包括导向杆，导向杆沿竖直方向可活动地安装在顶板构件上，顶升盘与导向杆固定连接。在一个实施方式中，伸缩件为活动缸或者电动推杆。在一个实施方式中，抹平机构安装在顶升驱动机构上，在顶升驱动机构位于顶升位置时，顶升驱动机构和抹平机构相对于地面静止，转动驱动机构驱动车体相对于抹平机构转动；在顶升驱动机构位于收藏位置，车体相对于地面静止，转动驱动机构驱动抹平机构相对于车体转动。应用本专利技术的技术方案，在地面抹平机器人需要转弯时，可以让顶升驱动机构从收藏位置运动到顶升位置，让顶升驱动机构驱动顶升盘向下运动撑在地面上将车体抬起，然后让转动驱动机构对顶升驱动机构产生作用力，让顶升驱动机构相对于车体绕竖直方向转动。由于顶升驱动机构连同顶升盘是撑在地面上的，顶升驱动机构连同顶升盘就相对于地面是固定的，从而在转动驱动机构的作用力下，就可以让车体相对于地面转动。这样一来，就可以减少车体转弯对于尚未完全成型的混凝土地面的破坏。在转弯完成之后，当车体需要继续行进时，就让顶升驱动机构从顶升位置运动到收藏位置，车体就可以进行正常的行进工作了。采用本专利技术的技术方案，通过顶升转向方式实现转向角度的调整，避免车体的行走机构因转向而对施工地面产生的具有极大破损力的碾压痕迹，从而降低抹平施工的难度，保障抹平施工的效果。除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本专利技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本专利技术作进一步详细的说明。附图说明构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的地面抹平机器人的实施例的两个视角下的立体结构示意图；图2示出了图1的地面抹平机器人的主视视角下的两种状态的结构示意图；图3示出了图1的地面抹平机器人的俯视视角下的两种状态的结构示意图；图4示出了图1的地面抹平机器人的顶升驱动机构和转动驱动机构的主视结构示意图及俯视结构示意图；图5示出了图1的地面抹平机器人的抹平机构在摆动状态下的俯视结构示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。为了解决现有技术中地面抹平机器人在转弯时车轮或者履带容易对尚未完全成型的混凝土地面造成破坏的技术问题。本专利技术提供了一种地面抹平机器人，让车体10的转弯时，不让车体10上的时车轮或者履带对混凝土地面产生应力，减少对于尚未完全成型的混凝土地面造成破坏。具体的，如图1、图2和图3所示，本专利技术提供了一种地面抹平机器人的实施方式，该地面抹平机器人包括车体10和抹平机构20，抹平机构20安装在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地面抹平机器人，包括车体(10)和抹平机构(20)，所述抹平机构(20)安装在所述车体(10)上，其特征在于，所述地面抹平机器人还包括：/n顶升驱动机构(30)，安装在所述车体(10)上，并可相对于所述车体(10)绕竖直方向转动；/n顶升盘(40)，安装在所述顶升驱动机构(30)上，所述顶升驱动机构(30)驱动所述顶升盘(40)在竖直方向运动，所述顶升驱动机构(30)包括驱动所述顶升盘(40)向下运动撑在地面上将所述车体(10)抬起的顶升位置，以及驱动所述顶升盘(40)向上运动脱离地面收在所述车体(10)上的收藏位置；/n转动驱动机构(50)，与所述车体(10)或者所述顶升驱动机构(30)驱动连接，所述转动驱动机构(50)用于驱动所述顶升驱动机构(30)相对于所述车体(10)绕竖直方向转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种地面抹平机器人，包括车体(10)和抹平机构(20)，所述抹平机构(20)安装在所述车体(10)上，其特征在于，所述地面抹平机器人还包括：
顶升驱动机构(30)，安装在所述车体(10)上，并可相对于所述车体(10)绕竖直方向转动；
顶升盘(40)，安装在所述顶升驱动机构(30)上，所述顶升驱动机构(30)驱动所述顶升盘(40)在竖直方向运动，所述顶升驱动机构(30)包括驱动所述顶升盘(40)向下运动撑在地面上将所述车体(10)抬起的顶升位置，以及驱动所述顶升盘(40)向上运动脱离地面收在所述车体(10)上的收藏位置；
转动驱动机构(50)，与所述车体(10)或者所述顶升驱动机构(30)驱动连接，所述转动驱动机构(50)用于驱动所述顶升驱动机构(30)相对于所述车体(10)绕竖直方向转动。


2.根据权利要求1所述的地面抹平机器人，其特征在于，所述地面抹平机器人包括回转支撑轴承(60)，所述回转支撑轴承(60)包括内圈构件(61)和外圈构件(62)，所述内圈构件(61)可相对于所述外圈构件(62)转动，所述内圈构件(61)和所述外圈构件(62)中的一个与所述车体(10)固定连接，所述内圈构件(61)和所述外圈构件(62)中的另一个与所述顶升驱动机构(30)固定连接。


3.根据权利要求2所述的地面抹平机器人，其特征在于，所述地面抹平机器人还包括安装板(70)，所述安装板(70)与所述内圈构件(61)和所述车体(10)固定连接，所述转动驱动机构(50)安装在所述安装板(70)上，所述外圈构件(62)与所述顶升驱动机构(30)固定连接，所述转动驱动机构(50)与所述外圈构件(62)驱动连接。


4.根据权利要求3所述的地面抹平机器人，其特征在于，所述转动驱动机构(50)包括电机(51)和齿轮结构，所述齿轮结构包括主动齿轮结构(52)和从动齿轮结构(53)，所述主动齿轮结构(52)设置在所述电机(5...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯文龙，李思桥，王堃，徐振伟，甄辉，宗晓，
申请(专利权)人：苏州方石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32