无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。其中，该控制方法包括：在行驶状态下，检测位于无人驾驶车辆后方的后车的车速变化数据和车位变化数据；基于车速变化数据和车位变化数据，判断无人驾驶车辆的后车是否有超车意图；若无人驾驶车辆的后车有超车意图，确定位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的道路轨迹参数和坡度参数；基于道路轨迹参数和坡度参数，执行车辆避让策略。本发明专利技术解决了相关技术中无人驾驶车辆未考虑到后车的超车意图，容易发生车辆碰撞的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆
本专利技术涉及车辆控制
，具体而言，涉及一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。
技术介绍
随着自动化控制技术的不断发展、成熟，无人驾驶技术逐渐应用于各个领域，例如，在车辆控制方面，无人驾驶车辆不断涌现，无需人力来驾驶汽车，通过无人驾驶控制技术来控制无人驾驶车辆的安全行驶。在相关技术中，虽然无人驾驶技术已经有较大发展，但是当前的无人驾驶技术，多是考虑到车辆顺序行驶的情况，没有考虑过车辆是否有超车意图，如果无人驾驶车辆按照当前行驶速度继续行驶，而后车有超车意图时，很容易造成变道碰撞、变向碰撞的情况发生，容易造成交通事故，不仅对无人驾驶车辆造成损伤，而且容易伤害到道路旁边的其它用户，影响到车主的使用兴趣。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆，以至少解决相关技术中无人驾驶车辆未考虑到后车的超车意图，容易发生车辆碰撞的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：在行驶状态下，检测位于无人驾驶车辆后方的后车的车速变化数据和车位变化数据；基于所述车速变化数据和所述车位变化数据，判断所述无人驾驶车辆的后车是否有超车意图；若所述无人驾驶车辆的后车有超车意图，确定位于所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路的道路轨迹参数和坡度参数；基于所述道路轨迹参数和所述坡度参数，执行车辆避让策略。可选地，检测位于无人驾驶车辆后方的后车的车速变化数据和车位变化数据的步骤，包括：对所述无人驾驶车辆的后车进行拍照，得到预设时间段内的多张后车图片；分析所述多张后车图片，分析所述后车在多个时间点与所述无人驾驶车辆的距离值；基于多个时间点的距离值，确定所述车速变化数据；分析所述多张后车图片，分析所述后车在每个时间点的后车车头与所述无人驾驶车辆的车尾的相对位置；基于多个时间点的相对位置，分析所述车位变化数据。可选地，基于所述车速变化数据和所述车位变化数据，判断所述无人驾驶车辆的后车是否有超车意图的步骤，包括：若所述车速变化数据指示所述无人驾驶车辆的后车车速提升且所述车位变化数据指示所述无人驾驶车辆的后车偏移原子车道，则确定所述无人驾驶车辆的后车有超车意图。可选地，在检测位于无人驾驶车辆后方的后车的车速变化数据和车位变化数据之后，所述控制方法还包括：监测所述无人驾驶车辆的后车发出的声音信号；若所述声音信号为喇叭提示音或者预设超车音，且所述车速变化数据指示所述无人驾驶车辆的后车车速提升，则确定所述无人驾驶车辆的后车有超车意图。可选地，若所述无人驾驶车辆的后车有超车意图，确定位于所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路的道路轨迹参数和坡度参数的步骤，包括：若所述无人驾驶车辆的后车有超车意图，分析所述无人驾驶车辆前方待行驶道路的道路行驶方向、道路类型、道路转弯角度，得到所述道路轨迹参数；若所述无人驾驶车辆前方待行驶道路为倾斜道路，分析道路上升坡度/下坡坡度、道路曲率，得到所述坡度参数。可选地，在确定位于所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路的道路轨迹参数和坡度参数之后，所述控制方法还包括：若所述道路轨迹参数指示所述待行驶道路的道路转弯角度超过预设角度阈值，则对所述无人驾驶车辆的后车执行转弯提示操作；若所述坡度参数指示倾斜坡度超出预设坡度阈值，对所述无人驾驶车辆的后车执行下坡危险提示操作。可选地，基于所述道路轨迹参数和所述坡度参数，执行车辆避让策略的步骤，包括：若所述坡度参数指示倾斜坡度属于正常车辆行驶坡度范围，且所述道路轨迹参数指示所述待行驶道路的道路转弯角度未超过预设角度阈值，根据所述待行驶道路上的障碍物检测数据和行人数据，执行车辆避让策略。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：在行驶状态下，在无人驾驶车辆的操作界面上展示后车的车速变化数据和车位变化数据；基于所述车速变化数据和所述车位变化数据，判断所述无人驾驶车辆的后车是否有超车意图；若所述无人驾驶车辆的后车有超车意图，在无人驾驶车辆的操作界面上展示车辆避让策略，其中，所述避让策略是根据所述无人驾驶车辆前方待行驶道路的道路轨迹参数和坡度参数确定的。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，包括：检测单元，用于在行驶状态下，检测位于无人驾驶车辆后方的后车的车速变化数据和车位变化数据；第一判断单元，用于基于所述车速变化数据和所述车位变化数据，判断所述无人驾驶车辆的后车是否有超车意图；确定单元，用于在所述无人驾驶车辆的后车有超车意图时，确定位于所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路的道路轨迹参数和坡度参数；执行单元，用于基于所述道路轨迹参数和所述坡度参数，执行车辆避让策略。可选地，所述检测单元包括：第一拍摄模块，用于对所述无人驾驶车辆的后车进行拍照，得到预设时间段内的多张后车图片；第一分析模块，用于分析所述多张后车图片，分析所述后车在多个时间点与所述无人驾驶车辆的距离值；第一确定模块，用于基于多个时间点的距离值，确定所述车速变化数据；第二分析模块，用于分析所述多张后车图片，分析所述后车在每个时间点的后车车头与所述无人驾驶车辆的车尾的相对位置；第三分析模块，用于基于多个时间点的相对位置，分析所述车位变化数据。可选地，所述第一判断单元包括：第二确定模块，用于在所述车速变化数据指示所述无人驾驶车辆的后车车速提升且所述车位变化数据指示所述无人驾驶车辆的后车偏移原子车道，则确定所述无人驾驶车辆的后车有超车意图。可选地，所述无人驾驶车辆的控制装置还包括：监测单元，用于在检测位于无人驾驶车辆后方的后车的车速变化数据和车位变化数据之后，监测所述无人驾驶车辆的后车发出的声音信号；第三确定模块，用于在所述声音信号为喇叭提示音或者预设超车音，且所述车速变化数据指示所述无人驾驶车辆的后车车速提升，则确定所述无人驾驶车辆的后车有超车意图。可选地，所述确定单元包括：第四分析模块，用于所述无人驾驶车辆的后车有超车意图，分析所述无人驾驶车辆前方待行驶道路的道路行驶方向、道路类型、道路转弯角度，得到所述道路轨迹参数；第五分析模块，用于在所述无人驾驶车辆前方待行驶道路为倾斜道路，分析道路上升坡度/下坡坡度、道路曲率，得到所述坡度参数。可选地，所述无人驾驶车辆的控制装置还包括：第一提示模块，用于在确定位于所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路的道路轨迹参数和坡度参数之后，若所述道路轨迹参数指示所述待行驶道路的道路转弯角度超过预设角度阈值，则对所述无人驾驶车辆的后车执行转弯提示操作；第二提示模块，用于在所述坡度参数指示倾斜坡度超出预设坡度阈值，对所述无人驾驶车辆的后车执行下坡危险提示操作。可选地，所述执行单元包括：执行模块，用于所述坡度参数指示倾斜坡度属于正常车辆行驶坡度范围，且所述道路轨迹参数指示所述待行驶道路的道路转弯角度未超过预设角度阈值，根据所述待行驶道路上的障碍物检测数据和行人数据，执行车辆避让策略。根据本专利技术实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：/n在行驶状态下，检测位于无人驾驶车辆后方的后车的车速变化数据和车位变化数据；/n基于所述车速变化数据和所述车位变化数据，判断所述无人驾驶车辆的后车是否有超车意图；/n若所述无人驾驶车辆的后车有超车意图，确定位于所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路的道路轨迹参数和坡度参数；/n基于所述道路轨迹参数和所述坡度参数，执行车辆避让策略。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
在行驶状态下，检测位于无人驾驶车辆后方的后车的车速变化数据和车位变化数据；
基于所述车速变化数据和所述车位变化数据，判断所述无人驾驶车辆的后车是否有超车意图；
若所述无人驾驶车辆的后车有超车意图，确定位于所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路的道路轨迹参数和坡度参数；
基于所述道路轨迹参数和所述坡度参数，执行车辆避让策略。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，检测位于无人驾驶车辆后方的后车的车速变化数据和车位变化数据的步骤，包括：
对所述无人驾驶车辆的后车进行拍照，得到预设时间段内的多张后车图片；
分析所述多张后车图片，分析所述后车在多个时间点与所述无人驾驶车辆的距离值；
基于多个时间点的距离值，确定所述车速变化数据；
分析所述多张后车图片，分析所述后车在每个时间点的后车车头与所述无人驾驶车辆的车尾的相对位置；
基于多个时间点的相对位置，分析所述车位变化数据。


3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述车速变化数据和所述车位变化数据，判断所述无人驾驶车辆的后车是否有超车意图的步骤，包括：
若所述车速变化数据指示所述无人驾驶车辆的后车车速提升且所述车位变化数据指示所述无人驾驶车辆的后车偏移原子车道，则确定所述无人驾驶车辆的后车有超车意图。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在检测位于无人驾驶车辆后方的后车的车速变化数据和车位变化数据之后，所述控制方法还包括：
监测所述无人驾驶车辆的后车发出的声音信号；
若所述声音信号为喇叭提示音或者预设超车音，且所述车速变化数据指示所述无人驾驶车辆的后车车速提升，则确定所述无人驾驶车辆的后车有超车意图。


5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，若所述无人驾驶车辆的后车有超车意图，确定位于所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路的道路轨迹参数和坡度参数的步骤，包括：
若所述无人驾驶车辆的后车有超车意图，分析所述无人驾驶车辆前方待行驶道路的道路行驶方向、道路类型、道路转弯角度，得到所述道路轨迹参数；
若所述无人驾驶车辆前方待行驶道路为倾斜道路，分析道路上升坡度/下坡坡度、道路曲率，得到所述坡度参数。


6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在确定位于所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路的道路轨迹参数和坡度参数之后，所述控制方法还包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：瞿胜杰，唐烨，江金源，赵红芳，李永业，栾琳，李宁，肖春辉，
申请(专利权)人：银隆新能源股份有限公司，珠海广通汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44