【技术实现步骤摘要】
双驱动气动多向弯曲柔性执行器
本技术涉及一种果蔬采摘及服务型机器人的机械手末端执行器，是一种气控双驱多向弯曲柔性执行器。
技术介绍
随着经济的快速发展，果蔬采摘机器人及服务型机器人需求量急速增长，目前市场上果蔬采摘类及服务型机器人采用的机械手大多为刚性电机驱动，为增加机械手的柔性，在执行关节内端面添加柔性材料或者增加压力传感器，由于自身刚性特性，在工作过程中仍会对被抓取物体造成一些损伤。目前存在一些柔性的末端执行器，具有单方向弯曲变形、较高的柔性顺性及一定缓冲效果的特点，无法实现多方向弯曲。
技术实现思路
本技术涉及一种果蔬采摘及服务型机器人的机械手末端执行器，是一种气控双驱多向弯曲柔性执行器，可针对不同的工作状况调整其弯曲角度、弯曲方向以及驱动力。双驱动气动多向弯曲柔性执行器其特征在于由弹簧骨架固定螺栓、上密封件固定螺栓、端盖，弹簧骨架固定件、上密封件、径向限位片、弹簧骨架、胶囊、下密封件、基座、限位螺栓、快插接头和进气口组成，在端盖与基座之间有43个径向限位片，所述43个径向限位片同轴串联密排，在径向限位片内部有4个柱状空腔，用来安装弹簧骨架以及胶囊，弹簧骨架分为左右骨架，左骨架为左旋弹簧，右骨架为右旋弹簧，弹簧骨架两端采用螺纹方式与弹簧骨架固定件连接，一端弹簧骨架固定件与端盖之间通过弹簧骨架固定螺栓紧固连接，另一端采用同样的连接方式与基座紧固连接；胶囊上下两端分别和上密封件、下密封件连接，组合成密封胶囊，上密封件通过上密封固定螺栓与端盖紧固连接，下密封件通过限位螺栓与基座紧固连接，同...
【技术保护点】
1.一种双驱动气动多向弯曲柔性执行器，包括弹簧骨架固定螺栓、上密封件固定螺栓、端盖、弹簧骨架固定件、上密封件、径向限位片、弹簧骨架、胶囊、下密封件、基座、限位螺栓、气管快接和进气口；在端盖与基座之间有43个同轴串联密排的径向限位片，在径向限位片内部有4个柱状空腔，用来安装弹簧骨架以及胶囊；其特征在于：弹簧骨架分为左右骨架，左骨架为左旋弹簧，右骨架为右旋弹簧；采用双密封胶囊驱动。/n
【技术特征摘要】
1.一种双驱动气动多向弯曲柔性执行器，包括弹簧骨架固定螺栓、上密封件固定螺栓、端盖、弹簧骨架固定件、上密封件、径向限位片、弹簧骨架、胶囊、下密封件、基座、限位螺栓、气管快接和进气口；在端盖与...
【专利技术属性】
技术研发人员：田德宝，耿德旭，刘晓敏，赵云伟，
申请(专利权)人：北华大学，
类型：新型
国别省市：吉林;22
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