一种应用于葡萄枝干的喷洒机器人制造技术

一种应用于葡萄枝干的喷洒机器人，它涉及机器人技术领域。它包括：用于驱动喷洒机器人运动的移动底座；设置于移动底座上远离地面一侧的浇水装置；设置于移动底座上远离地面一侧的喷洒装置，喷洒装置能够在竖直方向上移动以根据葡萄树的生长高度调整喷洒高度和进行多层级喷洒；设置于移动底座上并位于移动底座与喷洒装置之间的、用于控制移动底座、浇水装置和喷洒装置协同工作的控制器；以及，设置于移动底座上并位于移动底座与喷洒装置之间的、用于为移动底座、浇水装置、喷洒装置和控制器供电的电源组件。采用上述技术方案的喷洒机器人，具有节省人力，药物喷洒方便、快捷，喷洒均匀、精准，浇水方便，葡萄树维护方便，维护效果好的优势。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于葡萄枝干的喷洒机器人
本技术涉及机器人
，具体涉及一种应用于葡萄枝干的喷洒机器人。
技术介绍
葡萄枝干在夏季容易长虫，而夏季刚好是葡萄成熟收获的季节，葡萄枝干长虫会影响着葡萄的收获，因此葡萄结果期间树干长虫一直是该种植业面临的问题。目前，农业无人机比较好地应用到了水稻种植业的农药喷洒，为农民减负、水稻增产起到了积极作用。然而，葡萄的种植，其株距大而且株高，使用无人机喷洒农药难以作用于枝干部位，如此效果不仅不好，而且会出现浪费药剂。由于农业无人机对葡萄种植业的作用尚未表现良好，因此目前仍以人工打药除虫为主，农民需要背负药水箱并且是逐棵打药，劳动强度大，并且效率不高，同时人为喷晒农药还可能存在人体吸入产生不适的情况。此外，对于培育葡萄需要每天进行浇水工作。无论是定点布置水管或者手持水管批量浇水都需要耗掉大量的劳动力。基于上述三个问题，一种应用于葡萄种植业且能够自动进行药物喷洒或自动浇水的机器人，亟待发掘。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种应用于葡萄枝干的喷洒机器人，具有节省人力，药物喷洒方便、快捷，喷洒均匀、精准，浇水方便，葡萄树维护方便，维护效果好的优势。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种应用于葡萄枝干的喷洒机器人，包括：用于驱动喷洒机器人运动的移动底座；设置于所述移动底座上远离地面一侧的、用于向葡萄树的根部进行浇水操作的浇水装置；设置于所述移动底座上远离地面一侧的、用于向葡萄树枝干喷洒药水的喷洒装置，所述喷洒装置能够在竖直方向上移动以根据葡萄树的生长高度调整喷洒高度和进行多层级喷洒；设置于所述移动底座上并位于所述移动底座与所述喷洒装置之间的、用于控制所述移动底座、所述浇水装置和所述喷洒装置协同工作的控制器；以及，设置于所述移动底座上并位于所述移动底座与所述喷洒装置之间的、用于为所述移动底座、所述浇水装置、所述喷洒装置和所述控制器供电的电源组件。所述喷洒装置包括：一端固定安装于所述移动底座上、另一端支撑于所述电源组件上的升降底座；装配于所述升降底座上远离所述移动底座一侧的、可沿所述升降底座滑动以在竖直方向上移动的升降台；安装于所述升降台上并可随所述升降台同步运动的喷洒组件；以及，设置于所述升降底座上的、用于驱动所述升降台相对于所述升降底座运动的第一驱动组件。喷洒组件包括：可拆卸式安装于所述升降台上且按压端凸出所述升降台顶面的喷雾瓶；固定安装于所述升降台上远离所述移动底座一侧、并位于所述喷雾瓶周边的下压舵机；以及，设置于所述下压舵机的驱动端的，在所述下压舵机的驱动下对所述喷雾瓶进行按压操作的第一舵机摆件。所述下压舵机上设置有固定部，所述升降台上远离所述移动底座一侧设置有固定支架，所述固定支架用于与所述固定部固定装配，且所述固定支架上靠近所述升降台一侧设置有加强筋。所述升降底座包括：与所述升降台装配的升降座，所述升降座上设置有滑槽，所述升降台安装于所述滑槽内；设置于所述升降座与移动底座之间并与所述升降座固定装配的顶板，所述顶板一侧承载于所述电源组件上；以及，设置于所述顶板与所述移动底座之间的、用于对所述顶板的另一侧进行支撑的支撑柱。所述升降座上靠近所述升降台一侧设置有安装部，所述升降台上设置有与所述滑槽装配的驱动部，所述第一驱动组件包括：固定安装于所述安装部上且动力输出轴向所述滑槽一侧延伸的升降舵机；穿设于所述滑槽侧壁上并与所述升降舵机的动力输出轴固定装配的驱动轴；以及，安装于所述驱动轴上并可随所述驱动轴同步转动的、用于驱动所述驱动部直线运动的驱动件。所述驱动部为固定安装于所述升降台上的齿条，且所述滑槽内设置有收纳所述齿条的收纳槽，所述收纳槽与所述滑槽连通，所述齿条部分容置于所述收纳槽内；所述驱动件为与所述齿条啮合的齿轮。所述浇水装置包括：座体；设置于所述座体与所述移动底座之间的、用于支撑所述座体的铜柱；固定安装于所述底座上远离所述喷洒装置一侧的、用于与外部水管连接以将水导向葡萄树底部的出水管；以及，设置于所述底座上远离所述铜柱一侧的、用于挤压所述出水管以控制所述出水管的出水量的第二驱动组件。所述移动底座包括：底板；设置于所述底板上的主动轮；设置于所述底板上的并位于所述底板尾部的万向轮；以及，固定安装于所述底板上的、用于驱动所述主动轮运动以实现移动底座运动直线运动或转向的运动舵机。所述移动底座还包括：安装于所述底板的前端并用于对所述移动底座行进方向的前端进行障碍物检测的超声波传感器，所述超声波传感器与所述控制器连接，并向所述控制器发送检测信息；安装于所述顶板上的、用于对行进方向的左侧边的进行葡萄树检测的激光测距传感器，所述激光测距传感器与所述控制器连接，并向所述控制器发送检测信息；安装于所述底板的前端并与所述控制器连接的蜂鸣器，在所述超声波传感器检测有障碍物时，所述蜂鸣器受所述控制器控制发出报警信号；用于发送红外线信号以控制喷洒机器人的遥控器；安装于所述底板上并与所述控制器连接的、用于接收红外线信号并将接收到的信号发送至所述控制器的红外接收器；以及，安装于所述底板的前端并与所述控制器连接的巡线传感器，在所述超声波传感器检测有障碍物时，控制器控制移动底座沿所述巡线传感器的既定路线行进。采用上述技术方案后，本技术有益效果为：在喷洒机器人工作时，先通过控制器控制移动底座进行移动，进入葡萄树种植区域，然后通激光测距传感器对位于移动底座侧边的葡萄树进行检测，当激光传感器检测到侧边存在葡萄树时，控制器控制浇水装置对葡萄树进行浇水操作，同时，控制第一驱动装置驱动升降台沿升降座运动，并使得升降台在沿升降座运动的过程中在三处位置处停留，并在停留时将药物喷洒到与葡萄树的枝干高度匹配的葡萄树枝叶上，在喷洒完成后，继续向前行进对下一颗葡萄树进行上述操作。当超声波传感器检测到行进方向上存在障碍物时，控制器控制移动底座停止运动，同时控制蜂鸣器发出报警信号以告知用户，然后用户通过遥控器向红外线接收器发送控制信号，控制喷洒机器人沿巡检传感器上既定的线路行走，从而避开路障，这样设置的应用于葡萄枝干的喷洒机器人，具有节省人力，药物喷洒方便、快捷，喷洒均匀、精准，浇水方便，葡萄树维护方便，维护效果好的优势。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本实施例的第一种整体结构示意图；图2是本实施例的第二种整体结构示意图；图3是本实施例中喷洒装置中去除顶板和支撑柱的结构示意图；图4是本实施例中升降座的整体结构示意图。附图标记说明：1、主动轮；2、运动舵机；3、底板；4、万向轮；5、顶板；6、升降底座；7、升降舵机；8、升降台；9、下压舵机；10、第一舵机摆件；11、喷雾瓶；12、支撑柱；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于葡萄枝干的喷洒机器人，其特征在于，包括：/n用于驱动喷洒机器人运动的移动底座；/n设置于所述移动底座上远离地面一侧的、用于向葡萄树的根部进行浇水操作的浇水装置；/n设置于所述移动底座上远离地面一侧的、用于向葡萄树枝干喷洒药水的喷洒装置，所述喷洒装置能够在竖直方向上移动以根据葡萄树的生长高度调整喷洒高度和进行多层级喷洒；/n设置于所述移动底座上并位于所述移动底座与所述喷洒装置之间的、用于控制所述移动底座、所述浇水装置和所述喷洒装置协同工作的控制器(13)；以及，/n设置于所述移动底座上并位于所述移动底座与所述喷洒装置之间的、用于为所述移动底座、所述浇水装置、所述喷洒装置和所述控制器(13)供电的电源组件。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于葡萄枝干的喷洒机器人，其特征在于，包括：
用于驱动喷洒机器人运动的移动底座；
设置于所述移动底座上远离地面一侧的、用于向葡萄树的根部进行浇水操作的浇水装置；
设置于所述移动底座上远离地面一侧的、用于向葡萄树枝干喷洒药水的喷洒装置，所述喷洒装置能够在竖直方向上移动以根据葡萄树的生长高度调整喷洒高度和进行多层级喷洒；
设置于所述移动底座上并位于所述移动底座与所述喷洒装置之间的、用于控制所述移动底座、所述浇水装置和所述喷洒装置协同工作的控制器(13)；以及，
设置于所述移动底座上并位于所述移动底座与所述喷洒装置之间的、用于为所述移动底座、所述浇水装置、所述喷洒装置和所述控制器(13)供电的电源组件。


2.根据权利要求1所述的应用于葡萄枝干的喷洒机器人，其特征在于，所述喷洒装置包括：
一端固定安装于所述移动底座上、另一端支撑于所述电源组件上的升降底座(6)；
装配于所述升降底座(6)上远离所述移动底座一侧的、可沿所述升降底座(6)滑动以在竖直方向上移动的升降台(8)；
安装于所述升降台(8)上并可随所述升降台(8)同步运动的喷洒组件；以及，设置于所述升降底座(6)上的、用于驱动所述升降台(8)相对于所述升降底座(6)运动的第一驱动组件(28)。


3.根据权利要求2所述的应用于葡萄枝干的喷洒机器人，其特征在于，喷洒组件包括：
可拆卸式安装于所述升降台(8)上且按压端凸出所述升降台(8)顶面的喷雾瓶(11)；
固定安装于所述升降台(8)上远离所述移动底座一侧、并位于所述喷雾瓶(11)周边的下压舵机(9)；以及，
设置于所述下压舵机(9)的驱动端的，在所述下压舵机(9)的驱动下对所述喷雾瓶(11)进行按压操作的第一舵机摆件(10)。


4.根据权利要求3所述的应用于葡萄枝干的喷洒机器人，其特征在于，所述下压舵机(9)上设置有固定部，所述升降台(8)上远离所述移动底座一侧设置有固定支架(25)，所述固定支架(25)用于与所述固定部固定装配，且所述固定支架(25)上靠近所述升降台(8)一侧设置有加强筋(26)。


5.根据权利要求2所述的应用于葡萄枝干的喷洒机器人，其特征在于，所述升降底座(6)包括：
与所述升降台(8)装配的升降座，所述升降座上设置有滑槽(34)，所述升降台(8)安装于所述滑槽(34)内；
设置于所述升降座与移动底座之间并与所述升降座固定装配的顶板(5)，所述顶板(5)一侧承载于所述电源组件上；以及，
设置于所述顶板(5)与所述移动底座之间的、用于对所述顶板(5)的另一侧进行支撑的支撑柱(12)。


6.根据权利要求5所述的应用于葡萄枝干的喷洒机器人，其特征在于，所述升降座上靠近所述升降台(8)一侧设置有安装部(33)，所述升降台(8)上设置有与所述滑槽(34)装配的驱动部(32)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：董礼芳，胡佳鑫，李晓茜，肖华柱，
申请(专利权)人：深圳智乐高创客教育文化传播有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44