一种原位多角位机械手制造技术

本实用新型专利技术设计一种原位多角位机械手，包括支承架，水平轴转动装置，垂直轴转动装置和机械手构成，其特征在于：在支承架上部设置有水平向的通孔，在通孔内安装有水平轴转动装置，在水平轴转动装置顶部安装有垂直轴转动装置，垂直轴转动装置连接机械手。本实用新型专利技术的优点是：效果一，榨菜头的抓取效率为100%，翻转过程中可完全释放榨菜头。效果二，便于榨菜头的根筋切割，切割效率为100%。效果三，具有仿人工抓取的特点，通过自带的垂直180度或90度间隙翻转功能，可实现榨菜头的抓取、翻转过程中的切割榨菜头根筋和释放榨菜头，通过自带水平方向作多种等角的间隙转动的功能，可完全匹配剥老筋装置实现榨菜头剥老筋。

【技术实现步骤摘要】
一种原位多角位机械手
本技术涉及一种机械手，属于食品加工机械
，具体涉及与榨菜头剥老筋相匹配的、并在原位上具有翻转抓取和释放榨菜头的、多个剥老筋转角工位的机械手。
技术介绍
在我国榨菜食品加工行业中剥老筋环节已经成为企业发展的最大瓶颈。众所周知，榨菜头纯属自然生长长成，其形状大小均各不相同，腌制前后也会有不同变化，尤其腌制后的榨菜头去筋难度相对腌制前大，而通常在企业的加工时都为腌制后的榨菜头，所以到目前为此国内所有榨菜食品加工行业全部依靠人工剥老筋。长期以来，该行业在开发榨菜头剥老筋设备上所投入的人力物力不计其数，据调查乌江榨菜集团为了开发榨菜头剥老筋机曾与国内资质强大的研发机构联合开发投资至今未果，究其原因没有合理有效找到一个开发切入点，当然开发全智能机器人来替代工人剥榨菜头老筋是不现实的，因此，开发一种成本低、运行可靠、功能匹配的适用剥榨菜头老筋的机械手，是目前开发榨菜头剥老筋机的关键点。
技术实现思路
本本技术旨在解决一种与剥老筋装置相匹配的原位多角位榨菜头机械手的技术问题，解决该技术问题的技术方案：提供一种原位多角位机械手。本技术设计一种原位多角位机械手，包括支承架，水平轴转动装置，垂直轴转动装置和机械手构成，其特征在于：在支承架上部设置有水平向的通孔，在通孔内安装有水平轴转动装置，在水平轴转动装置顶部安装有垂直轴转动装置，垂直轴转动装置连接机械手。水平轴转动装置由转动轴承、转动轴、转动电机构成，转动轴承安装在支承架上部的水平向通孔内，转动轴安装在转动轴承内，转动轴由转动电机连接；垂直轴转动装置由安装连接块、转动电机、转动轴承、主动齿轮、被动齿轮、支承座、转动轴承构成，在安装连接块上开设有两个平行的垂直通孔，在前一垂直通孔内安装有转动轴承，转动轴承内套装有主动齿轮，主动齿轮的轮轴由转动电机连接，在后一垂直通孔内安装有转动轴承，转动轴承内安装有支承座，支承座的下端安装有被动齿轮，被动齿轮与主动齿轮啮合；机械手由机械手安装板、爪臂、拉杆、连接销、铰销、顶杆、驱动装置构成，机械手安装板固定安装在支承座的顶端，机械手安装板上设置有若干个铰销，每个铰销连接一根爪臂，在爪臂的中部设置有连接销，连接销连接一拉杆，拉杆的另一端由连接销连接顶杆的上顶端，顶杆位于支承座的中间开设的轴孔内，顶杆与轴孔之间设置有导套，顶杆的末端连接驱动装置。本技术的优点是：效果一，榨菜头的抓取效率为100%，翻转过程中可完全释放榨菜头。效果二，便于榨菜头的根筋切割，切割效率为100%。效果三，具有仿人工抓取的特点，通过自带的垂直180度或90度间隙翻转功能，可实现榨菜头的抓取、翻转过程中的切割榨菜头根筋和释放榨菜头，通过自带水平方向作多种等角的间隙转动的功能，可完全匹配剥老筋装置实现榨菜头剥老筋。附图说明图1为本技术的结构剖面示意图，图2为本技术的实际使用状态示意图。具体实施方式图中结合具体实施例进一步阐述本专利技术。应理解，这些实施例仅用于说明本本技术而不用于限止本专利技术的范围。此外应理解，在阅读了本本技术表述的内容后，本领域技术人员可以对本专利技术作各种改动或修改，这些等价形式同样用于本申请所附权利要求书所限定的范围。图中一种原位多角位机械手，包括支承架1，水平轴转动装置2，垂直轴转动装置3和机械手4构成，其特征在于：在支承架上部设置有水平向的通孔5，在通孔内安装有水平轴转动装置，在水平轴转动装置顶部安装有垂直轴转动装置，垂直轴转动装置连接机械手。水平轴转动装置由转动轴承6、转动轴7、转动电机8构成，转动轴承安装在支承架上部的水平向通孔内，转动轴安装在转动轴承内，转动轴由转动电机连接；垂直轴转动装置由安装连接块9、转动电机10、转动轴承11、主动齿轮12、被动齿轮13、支承座14、转动轴承15构成，在安装连接块上开设有两个平行的垂直通孔，在前一垂直通孔内安装有转动轴承11，转动轴承11内套装有主动齿轮12，主动齿轮的轮轴由转动电机10连接，在后一垂直通孔内安装有转动轴承15，转动轴承15内安装有支承座14，支承座的下端安装有被动齿轮13，被动齿轮与主动齿轮啮合；机械手由机械手安装板17、爪臂18、拉杆19、连接销20、铰销21、顶杆22、驱动装置23构成，机械手安装板固定安装在支承座的顶端，机械手安装板上设置有若干个铰销，每个铰销连接一根爪臂，在爪臂的中部设置有连接销，连接销连接一拉杆，拉杆的另一端由连接销连接顶杆的上顶端，顶杆位于支承座的中间开设的轴孔24内，顶杆与轴孔之间设置有导套25，顶杆22的末端连接驱动装置23。本本技术的爪臂的下端是通过铰销活动连接，爪臂的中间部位是通过连接销活动连接拉杆的上端，拉杆的下端通过连接销活动连接顶杆上端，顶杆的下端通过机械传动连接形式连接驱动装置，驱动装置是固定连接在支承座的下部，爪臂是通过驱动装置的输出动力带动顶杆沿导套内圈上升或下降，再通过连接销与拉杆的活动连接、拉杆与连接销的活动连接，带动爪臂绕铰销作左或右摆动，实现抓取和释放榨菜头16。机械手是通过垂直轴转动装置3完成轴向的转动，10驱动12带动13转动，13带动14转动，从而带动17一起完成机械手的垂直轴向的旋转。可以在圆周等角间隙转动，圆周角至少分为3个等分或3个以上等分。可以完成所夹持的榨菜头的周边剥老筋。而水平轴转动装置2的旋转，可以带动整个垂直轴转动装置3做水平方向的转动，使得机械手完成，180度或90度间隙翻转。当8转动后，带动7转动，从而带动连接在7上的9一起做水平方向的旋转，9在一起带动机械手的水平方向的转动。实际操作时，可以配置一种适用榨菜头的间隙（步进）供料装置30可确保本本技术100%的抓取率；配置一种高速旋转的圆片刀（图中未画）的根筋切割装置，可确保本本技术在翻转过程中顺利切除榨菜头根筋部分；配置一种适用榨菜头的剥老筋装置31，可确保本本技术在作360度等角间隙转动过程中的停等期间，有效配合剥老筋装置的每个剥老筋动作的实现。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种原位多角位机械手，包括支承架，水平轴转动装置，垂直轴转动装置和机械手构成，其特征在于：在支承架上部设置有水平向的通孔，在通孔内安装有水平轴转动装置，在水平轴转动装置顶部安装有垂直轴转动装置，垂直轴转动装置连接机械手。/n

【技术特征摘要】
1.一种原位多角位机械手，包括支承架，水平轴转动装置，垂直轴转动装置和机械手构成，其特征在于：在支承架上部设置有水平向的通孔，在通孔内安装有水平轴转动装置，在水平轴转动装置顶部安装有垂直轴转动装置，垂直轴转动装置连接机械手。


2.按权利要求1所述的一种原位多角位机械手，其特征在于：水平轴转动装置由转动轴承、转动轴、转动电机构成，转动轴承安装在支承架上部的水平向通孔内，转动轴安装在转动轴承内，转动轴由转动电机连接；垂直轴转动装置由安装连接块、转动电机、转动轴承、主动齿轮、被动齿轮、支承座、转动轴承构成，在安装连接块上开...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：上海嘉迪机械有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31