用于监测自动驾驶车辆的适当行为的系统及其方法技术方案

提供了一种用于监测自动驾驶车辆的适当行为的系统及其方法。该方法包括：生成多个主体，其中多个主体中的每个描述物理对象，其中多个主体中的至少一个为针对DUT的主体；生成多个场景，其中每个场景对多个主体中的至少一个的行为进行建模，以及针对对相应主体进行建模的场景，监测多个主体与DUT主体之间的交互。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于监测自动驾驶车辆的适当行为的系统及其方法相关申请的交叉引用本申请要求于2019年12月17日提交的美国临时申请No.62/949，098的权益，该申请的内容通过引用合并于本文。版权声明本专利文件中的所有材料均受美国和其他国家的版权法的版权保护。版权所有者不反对任何人对该专利文件或专利公开如其在官方政府记录中呈现的那样进行传真复制，但是除此之外，保留所有其他版权权利。
本专利技术总体上涉及自动驾驶车辆，并且更具体地涉及监测这种车辆的适当性能。
技术介绍
自动驾驶车辆领域的进步是迅速的。越来越多地，这样的车辆计划在未来十年内上路，并且实验车辆正在世界上许多城市的道路上漫游。像已经由人类设计的每个复杂设备一样，自动驾驶车辆享有人的独创性的好处，也经历其缺点。缺点表现为自动驾驶车辆的不期望的、不可预测的或错误的行为，使车辆的乘员以及车辆周围的其他人、动物和财产处于危险中。为了防止这种错误的发生，首先在将车辆释放到道路之前对其进行测试，然后，当将它们部署在道路上时，车辆安装了附加的预防措施以确保不会发生事故。此外，驾驶员被分配到每个这样的车辆，其中当操纵或响应发生错误时驾驶员具有推翻车辆操作的能力。当然，这允许捕获这样的序列并且更新车辆的控制系统，使得在将来可以防止这样的危险情境的情况发生。然而，这些解决方案易于出错，因为它们在很大程度上依赖于由于操作者的干预或者已经发生某种损害的情况而导致的此类错误的捕获。当有可能防止不期望的结果发生时，导致不期望的结果的错误没有被有效地监测或捕获。因此，期望提供一种允许基于对适当操作的预定期望来监测自动驾驶车辆的操作而不是等待发生严重错误的解决方案。从而通过将自动驾驶车辆暴露于大量场景，在受控环境(诸如模拟或测试轨道)中测试自动驾驶车辆同时系统地监测自动驾驶车辆的性能，将是有利的。
技术实现思路
以下是对所公开的若干示例性实施例的概要。提供该概要是为了方便读者以提供对此类实施例的基本理解，并且不完全限定所公开的范围。该概要不是所有构想的实施例的广泛概述，并且既不旨在标识所有实施例的关键或重要元素，也不旨在描绘任何或所有方面的范围。其唯一目的是以简化的形式呈现一个或更多个实施例的一些概念，作为稍后呈现的更详细描述的序言。为了方便起见，术语“一些实施例”或“某些实施例”在本文中可以用于指所公开的单个实施例或多个实施例。本文公开的某些实施例包括一种用于监测待测设备(DUT)的适当行为的方法。该方法包括：生成多个主体，其中多个主体中的每个描述物理对象，其中多个主体中的至少一个为针对DUT的主体；生成多个场景，其中每个场景对多个主体中的至少一个的行为进行建模；以及针对对相应主体进行建模的场景，监测多个主体与DUT主体之间的交互。本文公开的某些实施例还包括一种非暂态计算机可读介质，非暂态计算机可读介质上存储有用于使处理电路执行用于监测待测设备(DUT)的适当行为的过程的指令，该过程包括：生成多个主体，其中多个主体中的每个描述物理对象，其中多个主体中的至少一个为针对DUT的主体；生成多个场景，其中每个场景对多个主体中的至少一个的行为进行建模；以及针对对相应主体进行建模的场景，监测多个主体与DUT主体之间的交互。此外，本文公开的某些实施例包括一种用于监测待测设备(DUT)的适当行为的系统。该系统包括：处理电路以及存储器，存储器含有指令，指令在由处理电路执行时配置该系统以：生成多个主体，其中多个主体中的每个描述物理对象，其中多个主体中的至少一个为针对DUT的主体；生成多个场景，其中每个场景对多个主体中的至少一个的行为进行建模；以及针对对相应主体进行建模的场景，监测多个主体与DUT主体之间的交互。附图说明在说明书的结尾处的权利要求书中特别指出并明确要求保护了本文公开的主题。通过以下结合附图的详细描述，所公开的实施例的前述和其他目的、特征和优点将变得显而易见。图1是根据实施例的用于激活主体和场景以便监测自动驾驶车辆的行为的监测系统的示意图。图2是描述根据实施例的用于部署自动驾驶车辆的监测系统的方法的流程图。图3是描述根据实施例的用于生成监测系统的至少主体的方法的流程图。图4A是根据实施例的超车(cut-in)和减速(slow)场景的端到端示意性描述。图4B是根据实施例的超车和减速场景的领先阶段的示意性描述。图4C是根据实施例的超车和减速场景的超车阶段的示意性描述。图4D是根据实施例的超车和减速场景的减速阶段的示意性描述。图5是根据实施例的超车和减速场景的覆盖度量的示意性描述。具体实施方式重要的是要注意，本文公开的实施例仅是本文创新性教导的许多有利用途的示例。通常，在本申请的说明书中做出的陈述不一定限制各个权利要求中的任何一个。此外，一些陈述可适用于一些专利技术特征但不适用于其他专利技术特征。通常，除非另有说明，否则单数元素可以是复数的，反之亦然，而不失一般性。在自动驾驶车辆领域中，预期车辆以超越人类的完美水平运行。然而，由人类设计和编程的安装在车辆中的设计和程序中的错误和故障可能导致不期望的和不可预测的结果。因此，可测量的场景描述语言(MSDL)用于生成操作监测数据流的监测设备的主体，其中，当与MSDL场景所表达的行为相比较时，这种数据流提供关于被监测车辆的行为的信息。使用MSDL创建主体并执行，以监测接收到的流并检测和报告异常、关键性能指标和场景覆盖。即，如果被监测车辆的行为与预期不同，则报告该异常。MSDL还允许描述被监测车辆的环境内的未被监测的元素。图1描绘了根据实施例的用于激活主体和场景以便监测自动驾驶车辆的行为的监测系统100的示例性示意图。监测系统100包括处理单元110，处理单元110通信地连接到存储器120。存储器120可以包括易失性存储器(诸如随机存取存储器(RAM))以及非易失性存储器(诸如只读存储器(ROM)和闪存)两者。存储器120可以具有被分配为在其中包含可以由处理单元110执行的指令的存储器120的一部分，如本文进一步解释的。数据库(DB)130进一步连接至处理单元110，并且数据库(DB)130在其中可以包含如在本文进一步讨论的各种类型的数据。数据库(DB)130可以包括用于由处理单元110执行的指令，或者要由处理单元110处理的数据。数据库(DB)130可以进一步在其中容纳由处理单元110预备的或以其他方式处理的数据。包含在数据库(DB)130中的数据可以包括先前预备的构造(诸如主体)，在本文中将对它们进行更详细地讨论。此外，根据所公开的实施例，数据库(DB)130可以包含数据流，例如视频短片，这些数据流可以用于监测自动驾驶车辆的行为的目的。网络接口140进一步连接至处理电路110。网络接口140使监测系统100能够通过网络接收和发送数据，该网络可以是有线的或无线的。相关类型的网络包括但不限于：局域网(LAN)、广域网(WAN)、城域网(MAN)、蜂窝网络、网络等、以及它们的任意组合。在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于监测待测设备(DUT)的适当行为的方法，包括：/n生成多个主体，其中，所述多个主体中的每个描述物理对象，其中，所述多个主体中的至少一个为针对所述DUT的主体；/n生成多个场景，其中，每个场景对所述多个主体中的至少一个的行为进行建模；以及/n针对对相应主体进行建模的场景，监测所述多个主体与DUT主体之间的交互。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20191217 US 62/949,0981.一种用于监测待测设备(DUT)的适当行为的方法，包括：
生成多个主体，其中，所述多个主体中的每个描述物理对象，其中，所述多个主体中的至少一个为针对所述DUT的主体；
生成多个场景，其中，每个场景对所述多个主体中的至少一个的行为进行建模；以及
针对对相应主体进行建模的场景，监测所述多个主体与DUT主体之间的交互。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
接收至少一个物理对象的数据流，其中，基于所接收的数据流针对所述物理对象生成主体。


3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
接收多个物理对象的数据流；以及
针对多个对象中的至少一个对象生成至少一个场景。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，物理对象描述以下各项中的至少一项：车辆、道路、人行道、人、动物、交通灯、交通锥标、障碍物、自行车、火车、天气元素以及危险元素。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述DUT主体是自动驾驶车辆(AV)。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个场景中的第一场景包括所述多个场景中的至少一个第二场景。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个场景中的场景描述以下各项中的至少一项：在另一车辆的前方超车、从另一车辆的左车道超车、从另一车辆的右车道超车、同时从两个车道超车、在所述自动驾驶车辆的前方减速、在所述自动驾驶车辆的前方超车并减速以及交通灯发生变化。


8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
生成以下各项中的至少一项：在检测到所监测的事件时的通知、关键性能指标(KPI)以及覆盖信息。


9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数据流包括一个或更多个视频片段。


10.根据权利要求1所述的方法，还包括：
并行地或串行地执行所述多个主体中的至少两个。


11.根据权利要求1所述的方法，还包括：
并行地或串行地执行所述多个场景中的至少两个。


12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个场景中的每个场景和所述多个主体中的每个主体都以可测量的场景描述语言(MSDL)来描述。


13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述MSDL是用于描述所述自动驾驶车辆和物理对象的行为的声明式编程语言。


14.一种非暂态计算机可读介质，所述非暂态计算机可读介质上存储有用于使处理电路执行权利要求1所述的方法的指令。


15.一种用于监测待测设备(DUT)的适当行为的系统，包括：
网络接口；
输入/输...

【专利技术属性】
技术研发人员：约夫·霍兰德，奥代德·多伦·赫希菲尔德，亚龙·卡沙伊，
申请(专利权)人：弗泰里克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列;IL