汽车车速的计算方法、装置、电子控制单元及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种汽车车速的计算方法、装置、电子控制单元及存储介质，应用于汽车技术领域，用于提高车速计算的准确性。本申请提供的汽车车速的计算方法包括：获取汽车车轮的实际轮速，根据该实际轮速计算每个车轮的加速度；获取预设的积分开始条件和打滑条件，该积分开始条件包括该打滑条件；当该车轮的加速度满足该积分开始条件时，计算对应车轮的积分轮速；判断该车轮的加速度与该打滑条件是否相匹配，若是，则判断对应的车轮处于打滑状态，否则，判断对应的车轮处于非打滑状态；将打滑状态的车轮轮速确定为该积分轮速，将非打滑状态的车轮轮速确定为对应车轮的实际轮速；根据确定的每个该车轮的车轮轮速计算汽车的车速。

【技术实现步骤摘要】
汽车车速的计算方法、装置、电子控制单元及存储介质
本申请涉及汽车
，尤其涉及汽车车速的计算方法、装置、电子控制单元及存储介质。
技术介绍
目前汽车车速的计算方法主要有最大轮速法、平均轮速法、斜率法、卡尔曼滤波法等。最大轮速法就是使用四个轮速的最大值作为参考车速，平均轮速法是使用四个车轮实际轮速的平均值作为参考车速，这两种方法在车轮打滑时误差较大。卡尔曼滤波法主要是使用车辆系统模型当前这一时刻的状态测量信息以及前一时刻的车辆状态估计信息，通过递推公式获得目前时刻所估计状态的值，效率较高，但是协方差矩阵难以准确获取的，会导致估计误差偏大。斜率法是在车辆打滑时，使用初始速度以及加速度积分来近似计算车速，这里的加速度可以通过打滑前的速度近似估算，也可以使用车辆加速度传感器的反馈值，由于车辆加速度可能实时变化，所以前者误差较大，后者误差可控，但后者无法准确的判断车轮是否处于打滑状态，会由于地面复杂性而导致计算结果失真，且其计算结果依赖于车轮加速度及整车的纵向加速度，由于轮加速度信号以及车辆的纵向加速度信号都会存在非预期毛刺或跳变，会导致计算的车辆状态可能一直在全轮打滑和非全轮打滑之间切换，车速会存在较大、较高频率的波动，且在拐弯工况时存在更大的偏差。综上所述，现有的车速计算方法没有考虑地面复杂性给汽车车速造成的影响，计算的汽车车速的准确性问题有待提高。
技术实现思路
本申请实施例提供一种汽车车速的计算方法、装置、电子控制单元及存储介质，以解决现有的汽车车速计算方法计算的车速不准确的技术问题。根据本申请的一个方面提供的一种汽车车速的计算方法，该方法包括：获取汽车车轮的实际轮速，根据该实际轮速计算每个车轮的加速度；获取预设的积分开始条件和打滑条件，该积分开始条件包括该打滑条件；当该车轮的加速度满足该积分开始条件时，计算对应车轮的积分轮速；判断该车轮的加速度与该打滑条件是否相匹配，若是，则判断对应的车轮处于打滑状态，否则，判断对应的车轮处于非打滑状态；将打滑状态的车轮轮速确定为该积分轮速，将非打滑状态的车轮轮速确定为对应车轮的实际轮速；根据确定的每个该车轮的车轮轮速计算汽车的车速。根据本申请的另一个方面提供的一种汽车车速的计算装置，该装置包括：第一计算模块，用于获取汽车车轮的实际轮速，根据该实际轮速计算每个车轮的加速度；条件获取模块，用于获取预设的积分开始条件和打滑条件，该积分开始条件包括该打滑条件；第二计算模块，用于当该车轮的加速度满足该积分开始条件时，计算对应车轮的积分轮速；判断模块，用于判断该车轮的加速度与该打滑条件是否相匹配，若是，则判断对应的车轮处于打滑状态，否则，判断对应的车轮处于非打滑状态；轮速确定模块，用于将打滑状态的车轮轮速确定为该积分轮速，将非打滑状态的车轮轮速确定为对应车轮的实际轮速；车速计算模块，用于根据确定的每个该车轮的车轮轮速计算汽车的车速。根据本申请的还一个方面提供的一种电子控制单元，包括存储器、处理器以及存储在该存储器中并可在该处理器上运行的计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现上述汽车车速的计算方法的步骤。根据本申请的再一个方面提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述汽车车速的计算方法的步骤。本申请提出的汽车车速的计算方法、装置、电子控制单元及存储介质，首先计算出各个车轮的加速度，通过将该每个车轮的加速度与预先设定的打滑条件进行匹配，判断对应的车轮是否处于打滑状态，对于打滑车轮的轮速选用积分轮速，对于非打滑车轮的轮速选用该车轮的实际轮速，最后将确定的各个车轮的平均轮速作为整车的车速，由于本申请车速的计算是基于每个车轮独立的轮速，并对打滑的车轮和非打滑的车轮分别采取不同的轮速确定策略确定其轮速，使得即使面对特殊路况致使部分车轮打滑，本申请提出的车速计算方法也能准确计算该汽车的车速。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请一实施例中汽车车速的计算方法的流程图；图2是本申请又一实施例中汽车车速的计算方法的流程图；图3是本申请一实施例中判断车轮是否处于打滑状态的步骤流程图；图4是本申请一实施例中汽车车速的计算装置的示范性结构框图；图5是本申请一实施例中电子控制单元的结构框图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。以下结合具体附图对本申请的实现进行详细的描述：图1是本申请一实施例中汽车车速的计算方法的流程图，下面结合图1详细描述根据本申请一实施例的汽车车速的计算方法，如图1所示，该汽车车速的计算方法包括以下步骤S101至S106。S101、获取汽车车轮的实际轮速，根据该实际轮速计算每个车轮的加速度。在该实施例中，可以对各个车轮的实际轮速低通滤波后微分得到该车轮的加速度。其中，车轮的实际轮速可以根据对制动控制系统通过CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)总线发来的轮速信号中提取得到。S102、获取预设的积分开始条件和打滑条件，该积分开始条件包括该打滑条件。在该实施例中，该积分开始条件包括该打滑条件应当理解为满足打滑条件的车轮肯定满足该积分开始条件。在其中一个实施例中，可以预设一车轮加速度的门限作为该积分开始条件和该打滑条件，其中，该打滑门限高于该积分开始门限。根据本实施例的一个示例例如，可以将该积分开始门限设置为1m/s2，将该打滑门限设置为3m/s2。S103、当该车轮的加速度满足该积分开始条件时，计算对应车轮的积分轮速。在其中一个实施例中，该步骤中当该车轮的加速度满足该积分开始条件时，计算对应车轮的积分轮速的步骤包括：判断该车轮的加速度是否超过预设的积分开始阈值，该积分开始阈值小于该打滑阈值，若是，则通过以下公式计算对应车轮的积分轮速；V＝V0+∫a*dt；其中，V表示计算的对应车轮的积分轮速，V0表示车轮的加速度超过预设的积分开始阈值时车轮的实际轮速，a表示该汽车车身的纵向加速度，dt表示对应车轮的加速度超过该积分开始阈值的时刻至对应车轮退出该打滑状态时刻的持续时间。其中，汽车车身的纵向加速度可以根据对制动控制系统通过CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)总线发来的纵向加速度信号中提取得到。S104、判断该车轮的加速度与该打滑条件是否相匹配，若是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车车速的计算方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取汽车车轮的实际轮速，根据所述实际轮速计算每个车轮的加速度；/n获取预设的积分开始条件和打滑条件，所述积分开始条件包括所述打滑条件；/n当所述车轮的加速度满足所述积分开始条件时，计算对应车轮的积分轮速；/n判断所述车轮的加速度与所述打滑条件是否相匹配，若是，则判断对应的车轮处于打滑状态，否则，判断对应的车轮处于非打滑状态；/n将打滑状态的车轮轮速确定为所述积分轮速，将非打滑状态的车轮轮速确定为对应车轮的实际轮速；/n根据确定的每个所述车轮的车轮轮速计算汽车的车速。/n

【技术特征摘要】
1.一种汽车车速的计算方法，其特征在于，所述方法包括：
获取汽车车轮的实际轮速，根据所述实际轮速计算每个车轮的加速度；
获取预设的积分开始条件和打滑条件，所述积分开始条件包括所述打滑条件；
当所述车轮的加速度满足所述积分开始条件时，计算对应车轮的积分轮速；
判断所述车轮的加速度与所述打滑条件是否相匹配，若是，则判断对应的车轮处于打滑状态，否则，判断对应的车轮处于非打滑状态；
将打滑状态的车轮轮速确定为所述积分轮速，将非打滑状态的车轮轮速确定为对应车轮的实际轮速；
根据确定的每个所述车轮的车轮轮速计算汽车的车速。


2.根据权利要求1所述的汽车车速的计算方法，其特征在于，所述打滑条件包括打滑阈值，所述判断所述车轮的加速度与所述打滑条件是否相匹配的步骤包括：
判断所述车轮的加速度是否超过预设的所述打滑阈值且持续时间大于等于预设的第一时间阈值，若是，则判断对应的车轮处于打滑状。


3.根据权利要求2所述的汽车车速的计算方法，其特征在于，所述打滑条件包括车身电子稳定系统、牵引力控制系统和/或制动防抱死系统处于激活状态，所述判断所述车轮的加速度与所述打滑条件是否相匹配的步骤包括：
判断车身电子稳定系统、牵引力控制系统及制动防抱死系统中是否至少其中之一处于激活状态，若是，则判断所述车轮的加速度是否超过预设的所述打滑阈值且持续时间大于等于预设的第一时间阈值；
若所述车轮的加速度超过预设的所述打滑阈值且持续时间大于等于预设的第一时间阈值，则判断对应的车轮处于打滑状态；
若所述车轮的加速度未超过预设的所述打滑阈值或持续时间小于预设的第一时间阈值，判断所述车轮的加速度是否满足所述积分开始条件且持续时间大于等于预设的第二时间阈值，若是，则判断对应的车轮处于打滑状态，否则，判断对应的车轮处于非打滑状态。


4.根据权利要求1所述的汽车车速的计算方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据轮端驱动扭矩信号获取电机的实际扭矩；
根据所述电机的实际扭矩判断所述汽车所处的驾驶状态，所述驾驶状态包括制动状态和驱动状态；
所述获取预设的积分开始条件和打滑条件的步骤包括：
获取与所述汽车所处的驾驶状态对应预设的积分开始条件和打滑条件。


5.根据权利要求4所述的汽车车速的计算方法，其特征在于，所述根据所述电机的实际扭矩判...

【专利技术属性】
技术研发人员：潜磊，王金航，陈立华，杨黎健，罗经纬，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44