一种小番茄采摘的智能机器人制造技术

本发明专利技术适用于农业机器设备技术领域，提供了一种小番茄采摘的智能机器人，包括箱体和设置在箱体上用于驱动箱体进行移动的位移机构，还包括：放置机构，与所述采摘机构活动连接，用于盛放小番茄；以及采摘机构，与所述箱体活动连接，用于对小番茄进行采摘，所述采摘机构包括驱组件、机械臂组件、夹持组件和剪切组件和全景摄像头，所述全景摄像头与位移机构以及驱动组件电性连接；所述驱动组件通过全景摄像头确定目标物体，并通过将自身的旋转运动转化为机械臂组件在空间内转动的方式促使夹持组件对目标物体进行夹持，剪切组件能够配合夹持组件对小番茄进行剪切。本发明专利技术结构合理，机械臂组件运动轨迹小且能够对小番茄进行精准夹持。

【技术实现步骤摘要】
一种小番茄采摘的智能机器人
本专利技术属于农业机器设备
，尤其涉及一种小番茄采摘的智能机器人。
技术介绍
番茄，又名西红柿、洋柿子，其内部含有丰富的蛋白质、维生素以及胡萝卜素等营养物质。对于规模化种植户来说，采摘大面积的番茄是一项繁重的工作。目前，在番茄种植过程中，对番茄的采摘一般通过人工进行，对于采摘面积大的番茄如果全部采用人工采摘需要花费大量的人力和物力，为了解决用工成本相关技术人员专利技术了一种采摘机器人来代替人工进行采摘。但现有小番茄采摘的智能机器人在进行采摘动作时，运动幅度过大且不能对番茄进行有效夹持。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种小番茄采摘的智能机器人，旨在解决现有小番茄采摘的智能机器人在进行采摘动作时，运动幅度过大且不能对番茄进行有效夹持的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种小番茄采摘的智能机器人，包括箱体和设置在箱体上用于驱动箱体进行移动的位移机构，还包括：放置机构，与所述采摘机构活动连接，用于盛放小番茄；以及采摘机构，与所述箱体活动连接，用于对小番茄进行采摘，所述采摘机构包括驱动组件、机械臂组件、夹持组件和剪切组件和全景摄像头，所述全景摄像头与位移机构以及驱动组件电性连接；所述驱动组件通过全景摄像头确定目标物体，并通过将自身的旋转运动转化为机械臂组件在空间内转动的方式促使夹持组件对目标物体进行夹持，剪切组件能够配合夹持组件对小番茄进行剪切。在上述技术方案的基础上，本专利技术还提供以下可选技术方案：进一步的技术方案：所述放置机构包括平齿轮C和放置箱，所述平齿轮C转动连接在箱体内，所述放置箱与固定连接在箱体上的支撑架转动连接，所述平齿轮C与开设在放置箱上的平齿轮D。进一步的技术方案：所述机械臂组件包括支撑柱、柱体A和柱体C，所述支撑柱和柱体C转动连接，所述柱体C与所述柱体A转动连接，所述柱体A与上转动连接有柱体B，所述支撑柱与柱体C、柱体C与柱体A以及柱体A与柱体B之间均设置有驱动组件。进一步的技术方案：所述驱动组件包括电机和平齿轮A，所述电机上的输出轴上固定连接有平齿轮B，所述平齿轮B与平齿轮A啮合，所述电机与全景摄像头电性连接。进一步的技术方案：所述夹持组件包括弹性板和压盘，三个所述弹性板均与远离柱体B的一端固定连接，所述压盘与所述弹性板固定连接，所述弹性板上连接有拉绳，所述拉绳与设置在柱体B上的伸缩件A固定连接。进一步的技术方案：所述剪切组件包括伸缩件B和剪刀，所述剪刀与柱体B固定连接，所述剪刀与伸缩件B固定连接，所述剪刀上设置有弹性件。进一步的技术方案：所述柱体A与柱体B的连接面为倾斜面，所述柱体A与柱体C的连接面为倾斜面。本专利技术实施例提供的一种小番茄采摘的智能机器人，采摘机构能够通过全景摄像头确定目标物体，并利用驱动组件通过将自身的旋转运动转化为机械臂组件在空间内转动，以此驱动加持组件对目标物体进行精准夹持，同时利用剪切组件摘下小番茄并配合机械臂组件将小番茄放置在放置机构内，此种设置的目的在于对小番茄进行精准采摘；而放置机构能够对小番茄进行储存，同时也便于工作人员将小番茄进行转移。附图说明图1为本专利技术的整体结构分布示意图。图2为本专利技术中整体结构示意图。图3为本专利技术中放置机构的结构示意图。图4为本专利技术中剪切组件的结构示意图。附图标记注释：采摘机构1、驱动组件2、机械臂组件3、夹持组件4、剪切组件5、放置机构6、箱体7、支撑柱8、电机9、平齿轮A10、平齿轮B11、柱体A12、柱体B13、弹性板14、拉绳15、压盘16、柱体C17、平齿轮C18、放置箱19、支撑架20、伸缩件B21、剪刀22、弹性件23、全景摄像头24具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。以下结合具体实施例对本专利技术的具体实现进行详细描述。请参阅图1，为本专利技术一种实施例提供的，一种小番茄采摘的智能机器人包括箱体7和设置在箱体7上用于驱动箱体7进行移动的位移机构，还包括：放置机构6，与所述采摘机构1活动连接，用于盛放小番茄；以及采摘机构1，与所述箱体7活动连接，用于对小番茄进行采摘，所述采摘机构1包括驱组件、机械臂组件3、夹持组件4和剪切组件5和全景摄像头24，所述全景摄像头24与位移机构以及驱动组件电性连接；所述驱动组件2通过全景摄像头24确定目标物体，并通过将自身的旋转运动转化为机械臂组件3在空间内转动的方式促使夹持组件4对目标物体进行夹持，剪切组件5通过配合夹持组件4对小番茄进行剪切。在本专利技术实施例中，采摘机构1能够通过全景摄像头24确定目标物体，并利用驱动组件2通过将自身的旋转运动转化为机械臂组件3在空间内转动，以此驱动加持组件对目标物体进行精准夹持，同时利用剪切组件5摘下小番茄并配合机械臂组件3将小番茄放置在放置机构6内，此种设置的目的在于对小番茄进行精准采摘；而放置机构6能够对小番茄进行储存，同时也便于工作人员将小番茄进行转移。请参阅图1、图2和图3，作为本专利技术的一种实施例，所述放置机构6包括平齿轮C18和放置箱19，所述平齿轮C18转动连接在箱体7内，所述放置箱19与固定连接在箱体7上的支撑架20转动连接，所述平齿轮C18与开设在放置箱19上的平齿轮D(图中未标出)。在本专利技术实施例中，使用人员手扶放置箱19边缘，并转动放置箱19，转动的放置箱19带动平齿轮C18进行转动，此种设置的目的在于转动放置箱19并利用平齿轮C18与平齿轮D的啮合阻力增加放置箱19转动阻力，便于小番茄的转移。请参阅图1，作为本专利技术的一种实施例，所述机械臂组件3包括支撑柱8、柱体A12和柱体C17，所述支撑柱8和柱体C17转动连接，所述柱体C17与所述柱体A12转动连接，所述柱体A12与上转动连接有柱体B13，所述支撑柱8与柱体C17、柱体C17与柱体A12以及柱体A12与柱体B13之间均设置有驱动组件2。优选的，所述柱体A12与柱体B13的连接面为倾斜面，所述柱体A12与柱体C17的连接面为倾斜面。此种设置的目的在于便于驱动组件2驱动夹持组件4在空间内进行运动。在本专利技术实施例中，支撑柱8与柱体C17、柱体C17与柱体A12以及柱体A12与柱体B13之间均设的驱动组件2通过驱动柱体C17绕着支撑柱8中心轴进行转动、柱体A12绕着垂直于柱体C17与柱体A12连接面的中心轴进行转动以及柱体B13绕着垂直于柱体A12与柱体B13连接面的中心轴进行旋转请参阅图1，此种设置的目的在于驱动夹持组件4在空间内进行转动对小番茄进行精准夹持。请参阅图1～2，作为本专利技术的一种实施例，所述驱动组件2包括电机9和平齿轮A10，所述电机9上的输出轴上固定连接有平齿轮B11，所述平齿轮B11与平齿轮A10啮合，所述电机9与全景摄像头24电性连接。优本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种小番茄采摘的智能机器人，包括箱体和设置在箱体上用于驱动箱体进行移动的位移机构，其特征在于，还包括：/n放置机构，与所述采摘机构活动连接，用于盛放小番茄；以及/n采摘机构，与所述箱体活动连接，用于对小番茄进行采摘，所述采摘机构包括驱组件、机械臂组件、夹持组件和剪切组件和全景摄像头，所述全景摄像头与位移机构以及驱动组件电性连接；/n所述驱动组件通过全景摄像头确定目标物体，并通过将自身的旋转运动转化为机械臂组件在空间内转动的方式促使夹持组件对目标物体进行夹持，剪切组件能够配合夹持组件对小番茄进行剪切。/n

【技术特征摘要】
1.一种小番茄采摘的智能机器人，包括箱体和设置在箱体上用于驱动箱体进行移动的位移机构，其特征在于，还包括：
放置机构，与所述采摘机构活动连接，用于盛放小番茄；以及
采摘机构，与所述箱体活动连接，用于对小番茄进行采摘，所述采摘机构包括驱组件、机械臂组件、夹持组件和剪切组件和全景摄像头，所述全景摄像头与位移机构以及驱动组件电性连接；
所述驱动组件通过全景摄像头确定目标物体，并通过将自身的旋转运动转化为机械臂组件在空间内转动的方式促使夹持组件对目标物体进行夹持，剪切组件能够配合夹持组件对小番茄进行剪切。


2.根据权利要求1所述的小番茄采摘的智能机器人，其特征在于，所述放置机构包括平齿轮C和放置箱，所述平齿轮C转动连接在箱体内，所述放置箱与固定连接在箱体上的支撑架转动连接，所述平齿轮C与开设在放置箱上的平齿轮D。


3.根据权利要求1所述的小番茄采摘的智能机器人，其特征在于，所述机械臂组件包括支撑柱、柱体A和柱体C，所述支撑柱和柱体C转动连接，所述柱体C与所述柱体A转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹文文，韦六三，高旭嵘，刘嘉浩，
申请(专利权)人：广州雨蔬农业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44