自动驾驶汽车交通法规符合性仿真测试方法及系统技术方案

本申请涉及一种自动驾驶汽车交通法规符合性仿真测试方法及系统，本申请中获取的形式化交规中包含按照预设分类原则提取得到的交规原子命题。在提取交规原子命题时采用预设的分类原则，使得交规原子命题逻辑清晰，避免遗漏且复用率高，也可以提升整个系统的判断效率。并且可以覆盖包括简单场景及复杂场景在内的大多数交规。根据获取的交通参与者的参数信息判断交规原子命题的真伪；根据交规原子命题的真伪判断形式化交规的真伪，并用形式化交规的真伪代表交通参与者是否遵守交规。由于生成的形式化交规包含有逻辑清晰的交规原子命题，通过更合理的形式化交规可以更好的评测自动驾驶整车行为或规划决策部分的输出结果是否遵守交规。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶汽车交通法规符合性仿真测试方法及系统
本申请涉及智慧交通
，尤其涉及一种自动驾驶汽车交通法规符合性仿真测试方法及系统。
技术介绍
随着社会的发展，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。自动驾驶在智能汽车中发挥着十分重要的作用，自动驾驶车辆需要通过各种各样的测试，目前主要集中在整车级的封闭或开放道路测试或部件级的合规及性能测试。自动驾驶车辆需要遵循一些安全性、合法性的准则，目前对自动驾驶车辆中的决策规划模块的设计及测试主要集中在行车安全性及部分简单的交规合法性，如不与障碍物发生碰撞、遵循红绿灯及道路标志、不得超速等，远远没有覆盖足够的交规。现有技术中将面向人类驾驶员的交规通过某种特定的逻辑语言转换成对应的形式化交规，能够让决策规划算法设计开发人员或机器能够对交规有着无歧义的认识。但是该技术仅是对自然语言交规做了形式化的翻译，形式化的交规主要用来指导自动驾驶系统(如决策规划模块)的设计和开发，对自动驾驶整车行为或决策规划部分的输出结果做是否满足交规的测试与验证还比较少。并且，形式化交规在设计时，一般会将自然语言交规逐条提取相应的原子命题，并没有一个统一的体系，这样会导致提取的原子命题杂而乱，命题之间有很强相似性，复用率不高，也难以做形式化的验证。
技术实现思路
为至少在一定程度上克服相关技术中形式化交规生成不完善且无后续评测的问题，本申请提供一种自动驾驶汽车交通法规符合性仿真测试方法及系统。本申请的方案如下：根据本申请实施例的第一方面，提供一种自动驾驶汽车交通法规符合性仿真测试方法，包括：获取交通参与者的参数信息；获取形式化交规；所述形式化交规中包含按照预设分类原则提取得到的交规原子命题；根据所述交通参与者的参数信息判断所述交规原子命题的真伪；根据所述交规原子命题的真伪判断所述形式化交规的真伪，并用所述形式化交规的真伪代表所述交通参与者是否遵守交规。优选的，在本申请一种可实现的方式中，所述获取形式化交规之前，所述方法还包括：按照预设分类原则提取得到所述交规原子命题；将所述交规原子命题和预设的联结词进行组合得到交规高级命题；将所述交规原子命题、所述交规高级命题和所述联结词进行组合，或将所述交规高级命题和所述联结词进行组合，得到所述形式化交规。优选的，在本申请一种可实现的方式中，所述按照预设分类原则提取得到所述交规原子命题，包括：以道路为基准，逐层添加道路上的静态基础设施，临时状况的动态信息，在道路上的动态交通参与者行为和环境信息，将所述交规原子命题分类为：道路类命题、基础设施类命题、临时状况类命题、行为类命题和环境类命题；提取分类后的各类所述交规原子命题。优选的，在本申请一种可实现的方式中，所述按照预设分类原则提取得到所述交规原子命题，还包括：以交规基本构成要素为基准，描述所述交通参与者在预设环境下，处在预设道路上，发现预设信号，在做预设动作时，必须要满足预设约束条件，将所述交规原子命题分类为：环境类命题、位置类命题、信号类命题、动作类命题和约束条件类命题；提取分类后的各类所述交规原子命题。优选的，在本申请一种可实现的方式中，所述根据所述交规原子命题的真伪判断所述形式化交规的真伪，包括：根据所述交规原子命题的真伪判断所述交规高级命题的真伪；根据所述交规原子命题的真伪和所述交规高级命题的真伪判断所述形式化交规的真伪。优选的，在本申请一种可实现的方式中，所述根据所述交通参与者的参数信息判断所述交规原子命题的真伪，包括：根据每个时间点所述交通参与者的参数信息判断每个时间点所述交规原子命题的真伪；所述根据所述交规原子命题的真伪判断所述形式化交规的真伪，包括：根据每个时间点所述交规原子命题的真伪判断每个时间点所述形式化交规的真伪。优选的，在本申请一种可实现的方式中，还包括：将所述交规高级命题进行级别分类；将所述交规原子命题、所述预设的联结词和低级别的交规高级命题进行组合得到高级别的交规高级命题。优选的，在本申请一种可实现的方式中，所述交通参与者的参数信息至少包括：参与者固有属性信息、时间信息、环境信息、位置信息、速度信息、姿态信息、灯光信息、声音信息和状态信息。优选的，在本申请一种可实现的方式中，所述预设的联结词包括：逻辑算子和时序算子；逻辑算子联结词至少包括：否定、合取、析取、推导和等价；时序算子联结词至少包括：下一时刻、直到、总是、最终、在该时间段内总会发生和该时间段内会发生。根据本申请实施例的第二方面，提供一种交通规则形式化及评测系统，包括：获取模块，用于获取交通参与者的参数信息；生成模块，用于获取形式化交规；所述形式化交规中包含按照预设分类原则提取得到的交规原子命题；判断模块，用于根据所述交通参与者的参数信息判断所述交规原子命题的真伪；根据所述交规原子命题的真伪判断所述形式化交规的真伪，并用所述形式化交规的真伪代表所述交通参与者是否遵守交规。本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请中的自动驾驶汽车交通法规符合性仿真测试方法，获取的形式化交规中包含按照预设分类原则提取得到的交规原子命题。在提取交规原子命题时采用预设的分类原则，使得交规原子命题逻辑清晰，避免遗漏且复用率高，也可以提升整个系统的判断效率。并且可以覆盖包括简单场景及复杂场景在内的大多数交规。根据获取的交通参与者的参数信息判断交规原子命题的真伪；根据交规原子命题的真伪判断形式化交规的真伪，并用形式化交规的真伪代表交通参与者是否遵守交规。由于生成的形式化交规包含有逻辑清晰的交规原子命题，通过更合理的形式化交规可以更好的评测自动驾驶整车行为或规划决策部分的输出结果是否遵守交规。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。图1是本申请一个实施例提供的一种自动驾驶汽车交通法规符合性仿真测试方法的流程示意图；图2是本申请一个实施例提供的一种自动驾驶汽车交通法规符合性仿真测试方法中获取形式化交规的流程示意图；图3是本申请一个实施例提供的一种自动驾驶汽车交通法规符合性仿真测试系统的结构示意图；图4是本申请一个实施例提供的一种自动驾驶汽车交通法规符合性仿真测试设备的结构示意图。附图标记：获取模块-21；获取模块-22；判断模块-23；处理器-31；存储器-32。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶汽车交通法规符合性仿真测试方法，其特征在于，包括：/n获取交通参与者的参数信息；/n获取形式化交规；所述形式化交规中包含按照预设分类原则提取得到的交规原子命题；/n根据所述交通参与者的参数信息判断所述交规原子命题的真伪；/n根据所述交规原子命题的真伪判断所述形式化交规的真伪，并用所述形式化交规的真伪代表所述交通参与者是否遵守交规。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶汽车交通法规符合性仿真测试方法，其特征在于，包括：
获取交通参与者的参数信息；
获取形式化交规；所述形式化交规中包含按照预设分类原则提取得到的交规原子命题；
根据所述交通参与者的参数信息判断所述交规原子命题的真伪；
根据所述交规原子命题的真伪判断所述形式化交规的真伪，并用所述形式化交规的真伪代表所述交通参与者是否遵守交规。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取形式化交规之前，所述方法还包括：
按照预设分类原则提取得到所述交规原子命题；
将所述交规原子命题和预设的联结词进行组合得到交规高级命题；
将所述交规原子命题、所述交规高级命题和所述联结词进行组合，或将所述交规高级命题和所述联结词进行组合，得到所述形式化交规。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设分类原则提取得到所述交规原子命题，包括：
以道路为基准，逐层添加道路上的静态基础设施，临时状况的动态信息，在道路上的动态交通参与者行为和环境信息，将所述交规原子命题分类为：道路类命题、基础设施类命题、临时状况类命题、行为类命题和环境类命题；
提取分类后的各类所述交规原子命题。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设分类原则提取得到所述交规原子命题，包括：
以交规基本构成要素为基准，描述所述交通参与者在预设环境下，处在预设道路上，发现预设信号，在做预设动作时，必须要满足预设约束条件，将所述交规原子命题分类为：环境类命题、位置类命题、信号类命题、动作类命题和约束条件类命题；
提取分类后的各类所述交规原子命题。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述交规原子命题的真伪判断所述形式化交规的真伪，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：王长君，胡伟超，于鹏程，周文辉，巩建国，赵光明，黄金晶，赵玉娟，张奇，陈彬，刘晓晨，赵司聪，马明月，
申请(专利权)人：公安部道路交通安全研究中心，
类型：发明
国别省市：北京;11