【技术实现步骤摘要】
跟随目标的方法、装置、机器人及计算机可读存储介质
本公开涉及机器人
，特别涉及一种跟随目标的方法、装置、机器人及非瞬时性计算机可读存储介质。
技术介绍
机器人在搬运货物等方面有显著的作业优势。为了使机器人能够与工人协同作业，通常采用两种方式。一种方式是通过人工遥控，使机器人移动至指定位置；另一种方式包括对机器人进行试教以及为机器人建立地图。
技术实现思路
本公开解决的一个技术问题是，如何使机器人自动、准确地跟随目标移动。根据本公开的第一个方面，提供了一种跟随目标的方法，包括：通过激光雷达获取各个备选目标在激光雷达坐标系下的坐标；通过辅助定位装置获取目标在激光雷达坐标系下的辅助坐标，各个备选目标包括目标；根据各个备选目标在激光雷达坐标系下的坐标、目标在激光雷达坐标系下的辅助坐标，确定目标在激光雷达坐标系下的坐标；根据目标在激光雷达坐标系下的坐标，跟随目标移动。在一些实施例中，通过激光雷达获取各个备选目标在激光雷达坐标系下的坐标包括：通过激光雷达获取第一扫描帧中各个备选目标在激光...
【技术保护点】
1.一种跟随目标的方法，包括：/n通过激光雷达获取各个备选目标在激光雷达坐标系下的坐标；/n通过辅助定位装置获取目标在激光雷达坐标系下的辅助坐标，各个备选目标包括所述目标；/n根据各个备选目标在激光雷达坐标系下的坐标、所述目标在激光雷达坐标系下的辅助坐标，确定所述目标在激光雷达坐标系下的坐标；/n根据所述目标在激光雷达坐标系下的坐标，跟随所述目标移动。/n
【技术特征摘要】
1.一种跟随目标的方法，包括：
通过激光雷达获取各个备选目标在激光雷达坐标系下的坐标；
通过辅助定位装置获取目标在激光雷达坐标系下的辅助坐标，各个备选目标包括所述目标；
根据各个备选目标在激光雷达坐标系下的坐标、所述目标在激光雷达坐标系下的辅助坐标，确定所述目标在激光雷达坐标系下的坐标；
根据所述目标在激光雷达坐标系下的坐标，跟随所述目标移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述通过激光雷达获取各个备选目标在激光雷达坐标系下的坐标包括：通过激光雷达获取第一扫描帧中各个备选目标在激光雷达坐标系下的第一坐标、第二扫描帧中各个备选目标在激光雷达坐标系下的第二坐标；
所述通过辅助定位装置获取目标在激光雷达坐标系下的辅助坐标包括：通过辅助定位装置获取第一扫描帧所在扫描时刻下所述目标在激光雷达坐标系下的第一辅助坐标、第二扫描帧所在扫描时刻下所述目标在激光雷达坐标系下的第二辅助坐标；
所述根据各个备选目标在激光雷达坐标系下的坐标、所述目标在激光雷达坐标系下的辅助坐标，确定所述目标在激光雷达坐标系下的坐标包括：根据所述第一坐标和所述第一辅助坐标，确定所述目标在激光雷达坐标系下的第一坐标；根据所述第二坐标和所述第二辅助坐标，确定所述目标在激光雷达坐标系下的第二坐标。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标在激光雷达坐标系下的坐标，跟随所述目标移动包括：
根据所述目标在激光雷达坐标系下的第二坐标与所述目标在激光雷达坐标系下的第一坐标之间的坐标差，确定移动方向和移动距离；
根据第一扫描帧与第二扫描帧之间的扫描间隔以及所述坐标差，确定移动速率。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述通过激光雷达获取第一扫描帧中各个备选目标在激光雷达坐标系下的第一坐标包括：
根据激光雷达坐标系下的坐标，对激光雷达通过第一扫描帧生成的激光点云进行聚类，获得多个激光点簇；
对各个激光点簇分别进行曲线拟合；
为长度在预设长度范围内的各条拟合曲线，分别确定最小外接旋转矩形；
将各个最小外接旋转矩形的中心点在激光雷达坐标系下的坐标，作为第一扫描帧中各个备选目标在激光雷达坐标系下的第一坐标。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述第一坐标和所述第一辅助坐标，确定所述目标在激光雷达坐标系下的第一坐标包括：
确定各个最小外接旋转矩形的宽的方向；
筛选出所述宽的方向与机器人前进方向的夹角小于第一阈值的最小外接旋转矩形；
从筛选出的各个最小外接旋转矩形的中心点中，选择与激光雷达坐标系原点距离最近的中心点；
在所述距离最近的中心点与所述第一辅助坐标的距离小于第二阈值的情况下，将所述距离最近的中心点作为所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔锦，王虹，彭志，张宇哲，黄玲，杜珊珊，张可欣，乔光辉，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。