一种基于电子围墙的工程机械控制方法、装置及工程机械制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于电子围墙的工程机械控制方法、装置及工程机械，该方法包括：获取目标工程机械的工作装置中不同部件对应的当前操作指令及工作装置对应的当前姿态和电子围墙；基于当前姿态确定工作装置上与电子围墙的墙面距离最近的最外点及最外点与墙面的当前距离；在最外点与墙面的当前距离小于预设距离阈值时，分别计算各当前操作指令对最外点位置变化的贡献量；并以此对各当前操作指令进行相应的限制，以使工作装置在预设动作范围作业。通过利用工程机械的工作装置中不同部件的操作指令对工作装置最外点变化的贡献量进行控制，使工作装置控制更加灵活，控制精确度更高，有利于扩大作业空间，避免工作装置穿越电子围墙造成损坏的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于电子围墙的工程机械控制方法、装置及工程机械
本专利技术涉及工程机械
，具体涉及一种基于电子围墙的工程机械控制方法、装置及工程机械。
技术介绍
挖掘机等工程机械在工程建设中有着非常重要的作用。以挖掘机为例其在深基坑、隧道等空间狭小以及视线存在盲区的施工环境中，挖掘机的工作装置很容易碰到障碍物，从而造成障碍物或工作装置损坏。为了避免这种情况的发生，通过在工程机械的工作装置的各个工作方向设置电子围墙，令工作装置在电子围墙所包围范围内进行作业，以保证作业的安全。但是，以挖掘机为例，当工作装置的某一部件位于接近电子围墙的减速控制区时，现有的工程机械控制方法，仅限制该部件的作业速度，而工作装置往往由多个部件构成，例如仅限制上转台旋转速度，而不对动臂、斗杆和铲斗的运动进行控制的话，容易出现由于动臂、斗杆和铲斗在高速运动状态下急停而产生冲击振动，进而造成工作装置突破电子围墙限制。因此，现有的工程机械控制方法无法精准控制工程机械始终工作在电子围墙的范围内进行安全作业，造成电子围墙形同虚设。
技术实现思路
r>有鉴于此，本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于电子围墙的工程机械控制方法，其特征在于，包括：/n获取目标工程机械的工作装置中不同部件对应的当前操作指令及所述工作装置对应的当前姿态和电子围墙，所述电子围墙用于表征所述工作装置的预设动作范围；/n基于所述当前姿态确定所述工作装置上与所述电子围墙的墙面距离最近的最外点及所述最外点与墙面的当前距离；/n在所述最外点与墙面的当前距离小于预设距离阈值时，分别计算各当前操作指令对所述最外点位置变化的贡献量；/n基于各当前操作指令对所述最外点位置变化的贡献量，对各当前操作指令进行相应的限制，以使所述工作装置在预设动作范围作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于电子围墙的工程机械控制方法，其特征在于，包括：
获取目标工程机械的工作装置中不同部件对应的当前操作指令及所述工作装置对应的当前姿态和电子围墙，所述电子围墙用于表征所述工作装置的预设动作范围；
基于所述当前姿态确定所述工作装置上与所述电子围墙的墙面距离最近的最外点及所述最外点与墙面的当前距离；
在所述最外点与墙面的当前距离小于预设距离阈值时，分别计算各当前操作指令对所述最外点位置变化的贡献量；
基于各当前操作指令对所述最外点位置变化的贡献量，对各当前操作指令进行相应的限制，以使所述工作装置在预设动作范围作业。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各当前操作指令对所述最外点位置变化的贡献量，对各当前操作指令进行相应的限制，包括：
获取当前操作指令对当前最外点位置变化的当前贡献量；
判断所述当前贡献量是否使所述当前最外点位置向所述电子围墙靠近；
当所述当前贡献量使所述当前最外点位置向所述电子围墙靠近时，对所述当前操作指令进行限制。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述当前操作指令进行限制，包括：
根据所述当前距离与所述预设距离阈值的关系，确定所述当前操作指令的控制增益，所述控制增益用于表征操作指令的衰减程度；
基于所述控制增益对所述当前操作指令进行限制。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述当前贡献量使所述当前最外点位置远离所述电子围墙时，维持所述当前操作指令。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
分别计算各最外点向电子围墙的当前移动速度及当前惯量；
基于所述当前移动速度及当前惯量对所述预设距离阈值进行更新。
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘建伟，曾超，
申请(专利权)人：上海三一重机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31