【技术实现步骤摘要】
基于空气悬架的机场摆渡车转弯姿态调整方法
本专利技术涉及车辆转弯技术，尤其涉及一种基于空气悬架的机场摆渡车转弯姿态调整系统与方法。
技术介绍
目前机场摆渡车为了提高载客能力，车内设置的乘客座位较少，绝大部分登机乘客只能在摆渡车中站立。乘客站立区域人员密集且乘客抓手不足，在摆渡车转弯的过程中，站立乘客会向转弯对侧倾斜，严重时能导致乘客摔倒。随身携带行李箱登机的乘客在摆渡车转弯的过程中行李箱也需要乘客扶稳，否则会发生行李箱“飘移”现象。针对此类问题，摆渡车也采取了相关措施，比如在摆渡车内设置行李箱放置区，但是，首先由于行李箱放置区空间有限不能满足所有乘客的需要，其次多数乘客认为行李箱安放在自己的身边才更加方便和安全，乘客们会采取空出一只手来固定行李箱的方式，所以摆渡车行李箱放置区并没有解决上述问题。不同于大型客车以及公交车，机场摆渡车内的乘客多处于站立姿态，且在机场内部道路多弯道，在转弯过程中乘客安全性以及便利性问题更加突出，亟待解决。传统的机场摆渡车刚性悬架由于其刚度不可调整现在大多数已经被空气悬架所代替，可实时调整车...
【技术保护点】
1.一种基于空气悬架的机场摆渡车转弯姿态调整方法，其特征在于：基于在摆渡车上安装空气悬架控制单元、图像识别模块、高度传感器模块和角度传感器模块，/n通过所述图像识别模块识别前方道路交通标识，/n通过所述高度传感器模块测量空气弹簧高度，/n通过所述角度传感器模块测量摆渡车侧倾角，/n所述空气悬架控制单元实时接收道路交通标识信号、驾驶员转向灯信号、空气弹簧高度信号、方向盘转角信号、摆渡车速度信号以及摆渡车侧倾角信号，通过判断转向模式，计算乘客理论舒适倾角，控制电气比例阀的开度，进而调整空气弹簧的高度，反方向补偿所述摆渡车侧倾角的变化；/n其中，所述理论舒适倾角的确定方法为：/n...
【技术特征摘要】
1.一种基于空气悬架的机场摆渡车转弯姿态调整方法，其特征在于：基于在摆渡车上安装空气悬架控制单元、图像识别模块、高度传感器模块和角度传感器模块，
通过所述图像识别模块识别前方道路交通标识，
通过所述高度传感器模块测量空气弹簧高度，
通过所述角度传感器模块测量摆渡车侧倾角，
所述空气悬架控制单元实时接收道路交通标识信号、驾驶员转向灯信号、空气弹簧高度信号、方向盘转角信号、摆渡车速度信号以及摆渡车侧倾角信号，通过判断转向模式，计算乘客理论舒适倾角，控制电气比例阀的开度，进而调整空气弹簧的高度，反方向补偿所述摆渡车侧倾角的变化；
其中，所述理论舒适倾角的确定方法为：
根据加速度合成定理，车辆的加速度为：
a＝aτ+an(1)
aτ为切向加速度，an为法向加速度，R是摆渡车的转向半径，v是摆渡车在转弯过程的线速度；
使乘客产生侧倾的加速度是an，运用牛顿第二定律求得理论舒适倾角θ：
结合公式(1)、(2)得：
所述空气悬架控制单元，通过下式控制所述电气比例阀的开度：
P为所述空气悬架控制单元输出给所述电气比例阀的控制信号，是0～100的数字，K为比例增益系数，Ti为积分时间常数，β(t)为理论舒适倾角θ与摆渡车实际侧倾角α的差值，Td为微分时间常数，都为已知值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述空气悬架控制单元同时调整双侧空气弹簧的高度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述空气悬架控制单元结合所述道路交通标识信号和转向灯信号，判断摆渡车转向模式：
Amode表示转向模式...
【专利技术属性】
技术研发人员：范久臣，孙雪梅，周小龙，吴东东，王帅，
申请(专利权)人：北华大学，
类型：发明
国别省市：吉林;22
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