采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置，其中，方法包括：获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值，确定实际高度值小于第一高度阈值，则控制采煤机执行卧底或以预设速度运行，确定实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。由此，将预设监测范围内液压支架的实际高度值与预设的高度阈值的比较结果对采煤机进行控制，从而避免了采煤机运行过程中采煤机滚筒与液压支架发送碰撞的问题。

【技术实现步骤摘要】
采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置
本专利技术涉及采煤综采工作面
，尤其涉及一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置。
技术介绍
随着采煤技术的不断进步，我国煤矿向数字化和高度自动化发展，也对采煤安全提出了更高的要求。但是，煤矿井下采煤机运行过快时，采煤机运行前方支架未及时收回，导致采煤机和支架发生碰撞，从而影响综采工作面作业效率和作业安全情况的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法，以避免采煤机运行过程中采煤机滚筒与液压支架发送碰撞的问题。本专利技术第一方面实施例提出了一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法，包括：在采煤机运行过程中，获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值；确定所述实际高度值小于第一高度阈值，则控制所述采煤机执行卧底或以预设速度运行；确定所述实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制所述采煤机滚筒的高度降低至所述采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。可选地，该方法，还包括：确定所述实际高度值大于或等于所述第二高度阈值，则控制所述采煤机正常运行。可选地，所述液压支架为多个，所述方法包括：根据所述多个液压支架的实际高度值，确定所述多个液压支架中的实际最小高度值；确定所述实际最小高度值小于第一高度阈值，则控制所述采煤机执行卧底或以预设速度运行；确定所述实际最小高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制所述采煤机滚筒的高度降低至所述采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。可选地，该方法，还包括：确定所述实际最小高度值大于或等于所述第二高度阈值，则控制所述采煤机正常运行。可选地，所述第一高度阈值为所述液压支架的最小高度值；所述第二高度阈值为所述采煤机滚筒正常通过时所述液压支架的最小高度值。可选地，所述测高传感器为多个，所述获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，包括：获取设置在多个液压支架的多个所述测高传感器采集得到的所述多个液压支架的实际高度值。可选地，所述确定所述实际最小高度值小于第一高度阈值之后，还包括：通过灯光、语音或发送提示消息中至少一种方式发出提示预警。本专利技术实施例的采煤机截割滚筒防碰撞控制方法，在采煤机运行过程中，获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值，确定实际高度值小于第一高度阈值，则控制采煤机执行卧底或以预设速度运行，确定实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。由此，将采煤机运行方向上预设监测范围内液压支架的实际高度值与预设的高度阈值进行比较，根据比较结果对采煤机进行控制，从而避免了采煤机运行过程中采煤机滚筒与液压支架发送碰撞的问题，提高了综采工作面采煤机的作业安全。本专利技术第二方面实施例提出了一种采煤机截割滚筒防碰撞控制装置，包括：获取模块，用于在采煤机运行过程中，获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值；第一控制模块，用于确定所述实际高度值小于第一高度阈值，则控制所述采煤机执行卧底或以预设速度运行；第二控制模块，用于确定所述实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制所述采煤机滚筒的高度降低至所述采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。本专利技术实施例的采煤机截割滚筒防碰撞控制装置，在采煤机运行过程中，获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值，确定实际高度值小于第一高度阈值，则控制采煤机执行卧底或以预设速度运行，确定实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。由此，将采煤机运行方向上预设监测范围内液压支架的实际高度值与预设的高度阈值进行比较，根据比较结果对采煤机进行控制，从而避免了采煤机运行过程中采煤机滚筒与液压支架发送碰撞的问题，提高了综采工作面采煤机的作业安全。本专利技术第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述实施例所述的采煤机截割滚筒防碰撞控制方法。本专利技术第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有非暂态计算机可读指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述所述的采煤机截割滚筒防碰撞控制方法。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，图1为本专利技术实施例提供的一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种采煤机运行示例图；图3为本专利技术实施例提供的一种采煤机截割滚筒防碰撞控制装置的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述本专利技术实施例的采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置。图1为本专利技术实施例提供的一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法的流程示意图。如图1所示，该采煤机截割滚筒防碰撞控制方法，可以包括以下步骤：步骤101，在采煤机运行过程中，获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值。其中，预设监测范围为采煤机中心位置所处的支架与采煤机滚筒的偏移支架数之和对应的位置至采煤机中心位置所处的支架与采煤机滚筒的偏移支架数以及预设监测支架数之和对应的位置。作为一种示例，如图2所示，以采煤机上行为例，采煤机运行过程中采煤机的中心位置处于上行第X支架，采煤机中心位置至滚筒的偏移支架数为N偏移，预设监测支架数为S，则预设监测范围可以为X+N偏移至X+N偏移+S。如图2中，预设监测范围可以为监测采煤机滚筒右侧7个支架的高度。本专利技术实施例中，采煤机运行过程中，可以实时或者每隔预设时间获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值。作为一种可能的实现方式，液压支架上设置有测高传感器，在采煤机运行过程中，测高传感器实时测量对应的液压支架的实际高度值。进一步地，可以获取设置在液压支架的测高传感器采集得到的液压支架的实际高度值。在本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法，其特征在于，包括：/n在采煤机运行过程中，获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值；确定所述实际高度值小于第一高度阈值，则控制所述采煤机执行卧底或以预设速度运行；/n确定所述实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制所述采煤机滚筒的高度降低至所述采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。/n

【技术特征摘要】
1.一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法，其特征在于，包括：
在采煤机运行过程中，获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值；确定所述实际高度值小于第一高度阈值，则控制所述采煤机执行卧底或以预设速度运行；
确定所述实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制所述采煤机滚筒的高度降低至所述采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
确定所述实际高度值大于或等于所述第二高度阈值，则控制所述采煤机正常运行。


3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述液压支架为多个，所述方法包括：
根据所述多个液压支架的实际高度值，确定所述多个液压支架中的实际最小高度值；
确定所述实际最小高度值小于第一高度阈值，则控制所述采煤机执行卧底或以预设速度运行；
确定所述实际最小高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制所述采煤机滚筒的高度降低至所述采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。


4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：
确定所述实际最小高度值大于或等于所述第二高度阈值，则控制所述采煤机正常运行。


5.根据权利要求1-4任一项所述的控制方法，其特征在于，
所述第一高度阈值为所述液压支架的最小高度值；
所述第二高度阈值为所述采煤机滚筒正常通过时所述液压支架的最小...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘清，吴晓宝，杨清翔，牛磊，姚钰鹏，王建兵，王峰，李重重，李天越，尉瑞，王伟涛，郑闯，张境麟，杨秀宇，霍栋，
申请(专利权)人：北京天地玛珂电液控制系统有限公司，北京煤科天玛自动化科技有限公司，中煤华晋集团有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11