【技术实现步骤摘要】
一种气动肌肉驱动的柔性穿套式肢体康复装置
本专利技术涉及康复机器人
，具体涉及一种气动肌肉驱动的柔性穿套式肢体康复装置。
技术介绍
随着我国社会人口增多、老龄化程度加剧、又有疾病和意外事故使得伤残瘫痪人数居高不下，治疗压力很大。但相对传统医生来说，专门进行康复治疗的医师数量较少，并且市面上的康复设备价格昂贵且治疗效果一般，所以机器人辅助治疗设备的研发是一项重要的课题。辅助康复机器人的作用是帮助患者做辅助恢复训练，由于患者病患处骨骼和肌肉相当脆弱，如果直接将工业机器人的设计理念套用到康复机器人的设计上，当设备投入使用时可能会导致严重的安全事故，对辅助康复机器人而言，除了精确度之外，运动的柔顺性也是关注重点。传统康复医疗设备由诸多电机驱动，体积较大且运动柔顺性需依靠大量传感设备保证，调试复杂成本过高且柔顺效果也较为有限。在许多驱动方式中，气动肌肉由于具有造价低廉、小巧轻便、安装简单且自带一定阻尼以及具有柔顺性等特点，在辅助康复机器人的设计和研究中具有重要的意义。但由于气动肌肉特性限制，往往安装在旋转关节处，目的是减...
【技术保护点】
1.一种气动肌肉驱动的柔性穿套式肢体康复装置，其特征在于，包括气动肌肉对拉驱动结构组件(40)、肢体皮带穿套结构组件(50)和保护外壳(31)，所述气动肌肉对拉驱动结构组件设置在所述保护外壳(31)内的主安装板(22)上，所述肢体皮带穿套结构组件贯穿所述外壳(31)与所述气动肌肉对拉驱动结构组件连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种气动肌肉驱动的柔性穿套式肢体康复装置，其特征在于，包括气动肌肉对拉驱动结构组件(40)、肢体皮带穿套结构组件(50)和保护外壳(31)，所述气动肌肉对拉驱动结构组件设置在所述保护外壳(31)内的主安装板(22)上，所述肢体皮带穿套结构组件贯穿所述外壳(31)与所述气动肌肉对拉驱动结构组件连接。
2.根据权利要求1所述的气动肌肉驱动的柔性穿套式肢体康复装置，其特征在于，所述气动肌肉对拉驱动结构组件(40)由一组旋转变向机构、行程放大机构和中间带轮传动机构组成，包括：“L”形支座(25)、正向气动肌肉(1)、钢丝绳连接器(3)、正向前半钢丝绳(4)、正向后半钢丝绳(8)、转向线轮(7)、线轮支撑座(20)、编码器支架(6)、光学编码器(5)、正向齿条(26)、直线导轨(17)、直线导轨滑块(16)、滑块齿条连接件(15)、正向齿条复位弹簧(24)、复位弹簧固定座(23)、正向传动齿轮(2)、中间传动轴(10)、中间传动轴轴承座(11)、皮带轮(29)、反向传动齿轮(12)、反向齿条(14)、反向前半钢丝绳(19)、反向后半钢丝绳(21)、反向气动肌肉(18)、主安装板(22)；
所述正向气动肌肉(1)或所述反向气动肌肉(18)连接气管的一侧通过螺纹连接于所述“L”形支座(25)，所述“L”型支座(25)底面铆接于所述主安装板(22)，另一侧通过所述钢丝绳连接器(3)拉扯所述正向前半钢丝绳(4)，所述正向前半钢丝绳(4)缠绕在所述转向线轮(7)外周以牵动其旋转，继而带动后半钢丝绳(8)牵引所述正向齿条(26)，所述正向齿条(26)通过所述滑块齿条连接件(15)固定在两个直线导轨滑块(16)之上，所述直线导轨滑块(16)安放在所述直线导轨(17)上约束齿条沿垂直中间传动轴的方向运动，所述正向齿条(26)另一侧通过螺栓连接在所述正向齿条复位弹簧(24)的挂耳上，为所述正向气动肌肉(1)放气时提供均匀的复位助力；所述中间传动轴轴承座(11)之间距离短于所述中间传动轴(10)长度，通过螺栓固定于所述主安装板(22)上；三个同样的皮带轮(9)等距安装在所述中间传动轴(10)之间，并与两个所述中间传动轴轴承座(11)呈对称布置，其通过键传递来自所述中间传动轴(10)的圆周力并由卡簧固定位置；所述反向传动齿轮(12)通过传动齿轮法兰(13)固定于所述皮带轮(9)的转轴上，单个所述皮带轮(9)为阶梯型结构，两头轴肩直接略大于中间固定皮带区域直径，所述皮带轮(9)中间为镂空结构起到减重作用。
3.根据权利要求2所述的气动肌肉驱动的柔性穿套式肢体康复装置，其特征在于：所述转向线轮(7)底部嵌有滚动轴承，滚动轴承内圈顶接在所述线轮支撑座(20)的阶梯轴上，所述转向线轮(7)顶部为阶梯轴结构，轴心钻有同轴孔，孔径与所述光学编码器(5)顶部转轴相等，轴侧钻有紧定孔；所述转向线轮(7)周侧分有两道...
【专利技术属性】
技术研发人员：王华，高哲轩，朱为国，师访，
申请(专利权)人：南京工业大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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