三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置制造方法及图纸

三维数据编码方法使用参数将多个三维点各自所具有的多个属性信息编码(S6701)；生成包含编码后的多个属性信息、控制信息及多个第1属性控制信息的比特流(S6702)；控制信息与多个属性信息对应，并且包含分别表示相互不同的属性信息的种类的多个种类信息；多个第1属性控制信息与多个属性信息分别对应；多个第1属性控制信息各自包含表示与多个种类信息中的某一个建立了对应的第1识别信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置
本专利技术涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置。
技术介绍
在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础设施检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来取得。作为三维数据的表现方法之一，有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维构造的形状。在点云中保存点群的位置和颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是点群的数据量非常大。因此，在三维数据的积蓄或传输中，与二维的运动图像(作为一例，有以MPEG进行标准化后的MPEG－4AVC或HEVC等)同样，需要通过编码来进行数据量的压缩。此外，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(PointCloudLibrary：点云库)等支持。此外，已知有利用三维的地图数据，检索位于车辆周边的施设并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2014/020663号
技术实现思路
专利技术要解决的课题在三维数据的编码处理及解码处理中，希望能够将三维点的属性信息正确地解码。本专利技术的目的是提供一种能够将三维点的属性信息正确地解码的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。用来解决课题的手段有关本专利技术的一技术方案的三维数据编码方法，使用参数将多个三维点各自所具有的多个属性信息编码；生成包含编码后的上述多个属性信息、控制信息及多个第1属性控制信息的比特流；上述控制信息与上述多个属性信息对应，并且包含分别表示相互不同的属性信息的种类的多个种类信息；上述多个第1属性控制信息与上述多个属性信息分别对应；上述多个第1属性控制信息各自包含表示与上述多个种类信息中的某一个建立了对应的第1识别信息。有关本专利技术的一技术方案的三维数据解码方法，通过取得比特流，取得编码后的多个属性信息及参数；使用上述参数将上述编码后的多个属性信息解码，从而将多个三维点各自所具有的多个属性信息解码；上述比特流包含控制信息及多个第1属性控制信息；上述控制信息与上述多个属性信息对应，并且包含分别表示相互不同的属性信息的种类的多个种类信息；上述多个第1属性控制信息与上述多个属性信息分别对应；上述多个第1属性控制信息各自包含表示与上述多个种类信息中的某一个建立了对应的第1识别信息。专利技术效果本专利技术能够提供能够将三维点的属性信息正确地解码的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。附图说明图1是表示有关实施方式1的三维数据编解码系统的构成的图。图2是表示有关实施方式1的点群数据的构成例的图。图3是表示有关实施方式1的记述有点群数据信息的数据文件的构成例的图。图4是表示有关实施方式1的点群数据的种类的图。图5是表示有关实施方式1的第1编码部的构成的图。图6是有关实施方式1的第1编码部的框图。图7是表示有关实施方式1的第1解码部的构成的图。图8是有关实施方式1的第1解码部的框图。图9是表示有关实施方式1的第2编码部的构成的图。图10是有关实施方式1的第2编码部的框图。图11是表示有关实施方式1的第2解码部的构成的图。图12是有关实施方式1的第2解码部的框图。图13是表示有关实施方式1的关于PCC编码数据的协议栈的图。图14是有关实施方式1的编码部的框图。图15是有关实施方式1的解码部的框图。图16是有关实施方式1的编码处理的流程图。图17是有关实施方式1的解码处理的流程图。图18是表示有关实施方式2的ISOBMFF的基本构造的图。图19是表示有关实施方式2的协议栈的图。图20是表示有关实施方式2的将NAL单元保存在编解码器1用的文件中的例子的图。图21是表示将有关实施方式2的NAL单元保存在编解码器2用的文件中的例子的图。图22是表示有关实施方式2的第1复用部的构成的图。图23是表示有关实施方式2的第1逆复用部的构成的图。图24是表示有关实施方式2的第2复用部的构成的图。图25是表示有关实施方式2的第2逆复用部的构成的图。图26是有关实施方式2的由第1复用部进行的处理的流程图。图27是有关实施方式2的由第2复用部进行的处理的流程图。图28是有关实施方式2的由第1逆复用部及第1解码部进行的处理的流程图。图29是表示有关实施方式2的由第2逆复用部及第2解码部进行的处理的流程图。图30是表示有关实施方式3的编码部及第3复用部的构成的图。图31是表示有关实施方式3的第3逆复用部及解码部的构成的图。图32是有关实施方式3的由第3复用部进行的处理的流程图。图33是有关实施方式3的由第3逆复用部及解码部进行的处理的流程图。图34是有关实施方式3的由三维数据保存装置进行的处理的流程图。图35是有关实施方式3的由三维数据取得装置进行的处理的流程图。图36是表示有关实施方式4的编码部及复用部的构成的图。图37是表示有关实施方式4的编码数据的构成例的图。图38是表示有关实施方式4的编码数据及NAL单元的构成例的图。图39是表示有关实施方式4的pcc_nal_unit_type的语义学(semantics)例子的图。图40是表示有关实施方式4的NAL单元的送出顺序的例子的图。图41是有关实施方式4的由三维数据编码装置进行的处理的流程图。图42是有关实施方式4的由三维数据解码装置进行的处理的流程图。图43是有关实施方式4的复用处理的流程图。图44是有关实施方式4的逆复用处理的流程图。图45是有关实施方式4的由三维数据编码装置进行的处理的流程图。图46是有关实施方式4的由三维数据解码装置进行的处理的流程图。图47是有关实施方式5的分割部的框图。图48是表示有关实施方式5的切片及瓦片的分割例的图。图49是表示有关实施方式5的切片及瓦片的分割样式的例子的图。图50是有关实施方式6的第1编码部的框图。图51是有关实施方式6的第1解码部的框图。图52是表示有关实施方式6的瓦片的形状的例子的图。图53是表示有关实施方式6的瓦片及切片的例子的图。图54是有关实施方式6的分割部的框图。图55是表示有关实施方式6的将点群数据俯视的地图的例子的图。图56是表示有关实施方式6的瓦片分割的例子的图。图57是表示有关实施方式6的瓦片分割的例子的图。图58是表示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维数据编码方法，其中，/n使用参数将多个三维点各自所具有的多个属性信息编码；/n生成包含编码后的上述多个属性信息、控制信息以及多个第1属性控制信息的比特流；/n上述控制信息与上述多个属性信息对应，并且包含分别表示相互不同的属性信息的种类的多个种类信息；/n上述多个第1属性控制信息与上述多个属性信息分别对应；/n上述多个第1属性控制信息各自包含表示与上述多个种类信息中的某一个建立了对应的第1识别信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181226 US 62/784,9981.一种三维数据编码方法，其中，
使用参数将多个三维点各自所具有的多个属性信息编码；
生成包含编码后的上述多个属性信息、控制信息以及多个第1属性控制信息的比特流；
上述控制信息与上述多个属性信息对应，并且包含分别表示相互不同的属性信息的种类的多个种类信息；
上述多个第1属性控制信息与上述多个属性信息分别对应；
上述多个第1属性控制信息各自包含表示与上述多个种类信息中的某一个建立了对应的第1识别信息。


2.如权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，
上述多个种类信息在上述控制信息中以规定的顺序被保存；
上述第1识别信息表示包含该第1识别信息的第1属性控制信息与上述规定的顺序中的一个序号的种类信息建立了对应。


3.如权利要求1或2所述的三维数据编码方法，其中，
上述比特流还包含与上述多个属性信息对应的多个第2属性控制信息；
上述多个第2属性控制信息各自包含在对应的上述属性信息的编码中使用的参数的基准值。


4.如权利要求3所述的三维数据编码方法，其中，
上述第1属性控制信息包含与上述参数的上述基准值的差分即差分信息。


5.如权利要求1或2所述的三维数据编码方法，其中，
上述比特流还包含与上述多个属性信息对应的多个第2属性控制信息；
上述多个第2属性控制信息各自具有表示与上述多个种类信息中的某一个建立了对应的第2识别信息。


6.如权利要求1至5中任一项所述的三维数据编码方法，其中，
上述多个第1属性控制信息各自具有保存N个参数的上述N个字段，N为2以上；
在上述多个第1属性控制信息中的与特定种类的属性对应的特定的第1属性控制信息中，上述N个字段中的一个字段包含表示无效的值。


7.如权利要求1至6中任一项所述的三维数据编码方法，其中，
在上述编码中，使用作为上述参数的量化参数将上述多个属性信息量化。


8.一种三维数据解码方法，其中，
通过取得比特流，取得编码后的多个属性信息及参数；
使用上述参数将上述编码后的多个属性信息解码，从而将多个三维点各自所具有的多个属性信息解码；
上述比特流包含控制信息及多个第1属性控制信息；
上述控制信息与上述多个属性信息对应，并且包含分别表示相互不同的属性信息的种类的多个种类信息；
上述多个第1属性控制信息与上述多个属性信息分别对应；
上述多个第1属性控制信息各自包含表示与上述多个种类信息中的某一个建立了对应的第1识别信息。


9.如权利要求8所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：井口贺敬，杉尾敏康，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国;US