【技术实现步骤摘要】
列车模拟驾驶动感控制方法、系统、终端及介质
本专利技术涉及轨道交通驾驶培训
，更具体地说，它涉及列车模拟驾驶动感控制方法、系统、终端及介质。
技术介绍
全功能列车仿真模拟器，又称列车动感仿真模拟器，是现有列车驾驶“培训-考鉴”体系下最高端的驾驶技能培训设备。模拟驾驶训练过程中，全功能列车仿真模拟器通过6自由度运动平台，为受训司机室模拟的列车真实运行过程中的运动、振动环境，通过“声-动-画”三位一体的沉浸感培训体验，提高司机培训效果，更好的保证列车的运行品质与安全。对于全功能列车仿真模拟器而言，模拟驾驶动感旨在模拟受训司机牵引或制动过程中的列车纵向振动情况，让受训司机可以直观的感受驾驶列车过程中牵引或制动操作的效果、合理性。列车实际运行过程中，司机的牵引或制动会造成列车在纵向上的持续加速度，牵引时列车纵向加速度为正，制动时列车纵向加速度为负，且列车从速度为0km/h牵引至最高速度、从最高速度制动至停车需要几百米至几公里不等。然而，全功能列车仿真模拟器无法直接提供如此大的纵向移动行程，所以需要进行一定的纵向振动转换...
【技术保护点】
1.列车模拟驾驶动感控制方法，其特征是，包括以下步骤：/n获取列车动感仿真模拟器运行过程中的列车运行速度信号、牵制手柄级位信号、虚拟驾驶环境中的列车线路条件信号；/n根据列车运行速度信号、牵制手柄级位信号、列车线路条件信号计算得到列车牵制力、列车阻力；/n根据列车纵向动力学模型对列车牵制力、列车阻力模拟计算后得到列车各节车厢的纵向加速度，并根据纵向加速度在动感控制周期内积分计算得到的列车当前运行速度；/n根据列车首节车厢的纵向加速度、列车当前运行速度生成控制列车动感仿真模拟器点头角度的动感控制信号以实现当前牵制驾驶状态下的列车动感控制。/n
【技术特征摘要】
1.列车模拟驾驶动感控制方法，其特征是，包括以下步骤：
获取列车动感仿真模拟器运行过程中的列车运行速度信号、牵制手柄级位信号、虚拟驾驶环境中的列车线路条件信号；
根据列车运行速度信号、牵制手柄级位信号、列车线路条件信号计算得到列车牵制力、列车阻力；
根据列车纵向动力学模型对列车牵制力、列车阻力模拟计算后得到列车各节车厢的纵向加速度，并根据纵向加速度在动感控制周期内积分计算得到的列车当前运行速度；
根据列车首节车厢的纵向加速度、列车当前运行速度生成控制列车动感仿真模拟器点头角度的动感控制信号以实现当前牵制驾驶状态下的列车动感控制。
2.根据权利要求1所述的列车模拟驾驶动感控制方法，其特征是，所述牵制手柄级位信号为牵引手柄级位信号或制动手柄级位信号，牵引手柄级位信号、制动手柄级位信号均包含表示有级与无级两种情况；
列车线路条件信号包含当前线路类型和线路参数；线路类型包括直线、坡道、曲线、隧道；线路参数包括坡度千分数、曲线半径、隧道折算坡度千分数。
3.根据权利要求1所述的列车模拟驾驶动感控制方法，其特征是，所述列车牵制力、列车阻力的计算过程具体为：
根据列车牵制特性曲线，并结合当前模拟驾驶的牵制手柄级位与列车运行速度，计算得到当前的列车牵制力；
根据列车牵引计算规程，并结合虚拟驾驶环境中列车当前位置对应的列车线路条件信号与当前的列车运行速度，计算得到当前的列车阻力。
4.根据权利要求3所述的列车模拟驾驶动感控制方法，其特征是，所述列车阻力包括列车单位基本阻力、单位坡道附加阻力、单位曲线附加阻力、单位隧道附加阻力；
单位基本阻力由车辆型号与列车运行速度决定；
单位坡道附加阻力由列车所线路处坡道的坡度千分数决定，上坡取正值、下坡取负值、无坡度为0；
单位曲线附加阻力由列车所处线路的曲线半径决定；
单位隧道附加阻力由列车所处线路的隧道折算坡度千分数决定；
列车阻力为列车单位基本阻力、单位坡道附加阻力、单位曲线附加阻力、单位隧道附加阻力之和。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的列车模拟驾驶动感控制方法，其特征是，所述列车纵向动力学模型计算纵向加速度的过程具体为...
【专利技术属性】
技术研发人员：李春胜，徐建君，方代利，崔恒斌，钟亮，
申请(专利权)人：成都运达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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